256841

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 256841 Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт, свидетельстваЗаявлено 09.Х 1.1967 ( 1202812/18-24)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 11.Х 1,1969. Бюллетень35Дата опубликования описания 2.17.1970 Кл, 2 с, 46/52 МПК С 05 Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРРЕЛЕЙНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Предлагаемое устройство относится к области релейных следящих систем и может быть применено при решении самых разнообразных задач автоматического управления.В известных релейных системах, содержащих нелинейный блок и линейную часть (усили 1 ель, двигатель, объект) трудно обеспечить высокое быстродействие и надежность работы.Предложенное устройство отличается от известных тем, что в нем на выходе нелинейного элемента включена логическая схема со счетчиком периодов колебаний, подсоединенная к линейному приводу, а в цепи обратной связи установлен ключ, связанный своим входом с логической схемой, к другому входу которой подключен выход счетчика периодов колебаний.Это позволяет повысить точность и надежность работы системы,На фиг. 1 представлена описываемая система; на фиг. 2 - - функциональная схема релейной следящей систем ы.Система состоит из измерительного элемента 1, нелинейного элемента 2 типа зоны нечувствительности, линейной части 3, логической схемы 4, счетчика 5 периодов колебаний и блока б. Линейная час 1 ь включает в себя каскад усиления, двигатель, редуктор и управляемый объект. Система содержит также устройство 7 автоматического выбора потенциометров, триггеры Т 1 и Тз (со входами а, б и в, г), схемы совпадения 1 Л 1 и и. В блоке б содержится п потенциометров с ключами Кь ", К5 Работа функциональной схемы релейнойследящей системы происходит следующим образом.Пуск системы может осуществляться либоавтоматически по внешней команде, либо опе ратором. В обоих случаях на вход в триггераТз, служащего для включения и отключения следящей системы, подается сигнал О, Выходы триггера Т, установятся соответственно в единичное и нулевое состояния. Одновремен но схем а автом атического выбора потенциометра подготавливает требуемый потенциометр для подключения его ко входу следящей системы,Сигнал управления логической схемой фор мируется нелинейным элементом, и в зависимости от знака рассогласования на входе релейного элемента принимает значение 1 илп О. Выход нелинейного элемента связан со входом а триггера Т; вход б этого триггера 25 иодсоединен к выходу в триггера Т,. Так каксигнал 1, образовавшийся на выходе в триггера Т. при пуске следящей системы, не воздействует на вход триггера Т, в течение всего периода работы системы, тем самым до стигается возможность управлять триггеромТ, по входу а, связанному с выходом нелинейного элемента.Предполоким, что величина напряжения рассогласования на входе нелинейного элемента больше нуля, В этом случае с выхода элемента 2 на вход а триггера 1 поступает сигнал , 1-1 а выходах а и в триггера Т, появятся сигналы О н 1 соответственно. Эти сигналы поступают на схемы совпадений И и И. На схеме совпадений И сигналы 1 с триггеров Т, н Т поступают на оба входа, и схема обеспечивает вкл;очение электродвигателя. Вращение двигателя будет направлено в сторону уменьшения рассогласования, Ь силу инерции механических звеньев система переходит положение равновесия, напряжение рассогласования на входе элемента 2 меняет знак на противоположный, т. е. становится меньше нуля. На выходе нелинейного элемента появляется сигнал О и поступает на вход а трип ера ТьПоявление сигнала О на входе а триггера Т, вызывает изменение его состояния (на входах а и б появляются сигналы 1 и О соответственно), при этом на счетчик 5 поступает первый импульс, Ьлагодаря совпадению сигналов 1 с выходов триггеров Т и Т на схеме совпадений И обеспечивается включение электродвигателя таким образом, что направление вращения его изменяется, рассогласование системы снова будет уменьшаться. В дальнейшем импульс на счетчик периодов колебаний поступает при каждом изменении знака рассогласования. Ввиду того, что рассматриваемая реленная следящая система в общем случае описывается дифференциальным уравнением высокого порядка, ей присущи автоколебания, Каждое изменение знака рассогласования на входе элемента 2 вызывает изменение управляющего сигнала на его выходе, что, в свою очередь, приводит к изменению состояния триггера Т, и к регистрации их изменений счетчиком автоколебаний. Установка счетчика выоирается такой, чтобы амплитуда автоколебаний уменьшилась до минимальной величины.Параметры системы подбираются экспериментально такими, чтобы амплитуда автоколебаний была меньше или равна заданной погрешности, Время, за которое амплитуда авто- колебаний уменьшается до требуемой величины, обычно не превышает 8 - 10 периодов, По истечении этого времени счетчик выдает импульс, устанавливающий выход 8 триггера Т, в состояние О. Схемы совпадения Ир и И закрываются, наличие сигнала О на выходе б трипера Т, делает невозможным уп р авление этим триггером сигналам н с выходарелейного элемента; следовательно, импульсы на счетчик подаваться не будут. Так как схемы совпадений И, и И. не пропускают сигналы управления, электродвигатель оста навливается, и одновременно сигнал 1 с выхода г триггера Т 2, являющийся сигналом окончания настройки выбранного потенциомезра, поступает в устройство 7 автоматического выбора по-енцпометров. Настроенный 25 потенциометр отключается от входа следящейсистемы; в случае настройки группы потенциометров их подключение ко входу следящей системы производится автоматически.30 Предмет изобретенияРелейная следящая система с нелинейнымзвеном типа зоны нечувствительности, содержащая линейный привод из усилителя, двигателя и редуктора, отличаощаяся тем, 35 что, с целью повышения точности и надежности работы системы, в ней на выходе нелинейного элемента включена логическая схема со счетчиком периодов колебаний, подсоединенная к линейному приводу, а в цепи обрат пой связи установлен ключ, связанный своимвходом с логической схемой, к другому входу которой подключен выход счетчика периодов колебаний.Тираж 480делам изобретений и открытийМосква Ж, Раушская наб.,нпография, пр. Сапунова, 2 Подппснори Совете Министров СССР4/5