Бесконтактная шаговая следяшая система управления большим числом исполнительныхустройств

Союз Советских Социалистических Республикоиъл авт. свидетельстваависимо л, 21 с, 46/5 Заявлено 13.Ч.1967 (Эй 1165077/18-24)с присоединением заявкиПриоритетОпубликовано 26 Ч 111,1969. Бюллетень27Дата опубликования описания 11,11.1970 МПК 60 Комитет по делам зобретений и открытий при Соеете Министров СССРДК 621-503.53 (088.8) Авторыизобретения В, Шульгин и В, И, Шевел аявител БЕСКОНТАКТНАЯ ШАГОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА ПРАВЛЕНИЯ БОЛЬШИМ ЧИСЛОМ ИСПОЛНИТЕЛЬНЬ УСТРОЙСТВ2 Известны бесконтактные шаговые следящие системы управления большим числом исполнительных устройств, состоящие из устройства управления, запоминающих и исполнительных устройств, электромагнитного усилителя, управляемых дросселей, схемы сравнения и эталонного датчика.Описываемая беоконтактная шаговая следящая система отличается тем, что,в системе установлен датчик с тремя последовательно 1 действующими секторами, из,которых один - сектор последовательного опроса - подключен к запоминающим и исполнительным устройствам, два других - секторы подстройки - подключены к устройству управления и управ ляемым дросселям, а непосредственная подстройка,исполнительных устройств осуществляется от электромагнитного усилителя с,реверсируемой фазой, одна фаза которого прямо подсоединена к исполнительным шаговым дви гателям, а другая (реверсируемая) - через управляемые дроссели, каждый из которых имеет четыре обмотки, на две из которых подаются сигналы с датчика секторов, а на две другие - сигналы с соответствующих магнит ных триггеров запоминающих устройств,Это позволяет уменьшить общее время подстройки исполнительных устройств за счет осуществления последовательного опроса и парал лельного исполнения всех команд, имеющих одинаковый знак рассогласования.На чертеже представлена функциональная схема бесконтактной шатовой следящей системы,Работа устройства заключается в следующем.После, включения системы с устройства управления У, постоянно поступает управляющий сигнал на исполнительный шаговыи двигатель ШД 0, который, отрабатывая этот сигнал, обеспечивает вращение ротора датчиков ИД, и ИД Эти датчики ,имеют три сектора: сектор опроса и два сектора подстройки. Во время действия сектора опроса обеспечивается последовательное подключение подстраиваемых датчиков Д, - Д 9 через,магнитоуправляемые,реле МУР, - МУР, к схеме сравнения, где производится сравнение и определяется знак рассогласования между сигналами с соответствующего датчика и эталона, Все датчики Дт Д 9 и соответствующие и.1 т магнито-управляемые реле разбиты на группы (в данном случае рассматриваются три группы). Номер включаемой группы определяется сигналом с датчика ИД Группы включаются последовательно по сигналу с датчика ИДз, ротор которого;вращается от двигателя ШДо.Номер включаемого датчика в группе определяется сигналом с датчика ИДт. Так же, как251055 5 10 15 20 б 5 и группы, датчики,в группе включаются последовательно. Таким образом, когда включается первая группа, сигнал подается одновременно на все магнито-управляемые реле первой группы, т. е. на реле МУР, - МУР 9, по сигналу с датчика ИДвключаются, например, все первые элементы во всех группах, в данном случае МУР 1, МУР 4, МУР 7. Поскольку только на магнито-управляемые реле МУР, одновременно пришел сигнал номера группы и номера элемента в группе, то только датчик Дподключается к схеме сравнения, т. е. к эталону.Сигнал знака разности со схемы сравнения подается одновременно на все магнито-управляемые,реле МУР - МУР Этот сигнал проходит через магнито-управляемое реле МУР, так как только на входах этого элемента совпали сигналы номера группы и элемента в группе, и поступает на запоминающее устройство МТсостоящее из двух магнитных триггеров. В зависимости от знака разностного сигнала включается тот или иной триггер, что обеспечивается соответствующим включением диодов на входе магнитных триггеров. 25После определения и запоминания знакаразностного сигнала от первого датчика Д кэталону подключается второй датчик Д 9 И т, Д.,пока не будут,последовательно опрошены вседатчики Д 1 - Д 9. Затем осуществляется под- З 0стройка в два этапа,При подстройке исполнительные шаговыедвигатели ШД, - ШД 9 обеспечивают перемещение подстраиваемого органа датчиков Д -Д 9 соответственно на строго определенную величину - дискрет, что осуществляется подачейопределенного числа управляющих импульсовв обмотку исполнительных щаговых двигателей ШД 1 - ШД 9.Управляющие импульсы данной частоты, 40длительности и с заданным законом,распределения формируются в управляющем устройстве У 9, С выхода этого устройства поступаютр азнополярные им пульсы.Первая фаза (выход АБ) не реверсируется, 45На первом этапе подстройки по сигналу сдатчика сектора ИД, включается вторая реверсируемая фаза (выход ВГ), Комбинацияуправляющих сигналов с выхОда управляющего устройства У, обеспечивает положительное 50(левое),вращение вала исполнительных шаговых двигателей ШД 1 - ШД 9Для усиления сигналов по мощности используется электромашинный усилитель переменного тока с реверсируемой фазой. 55Одна его фаза (нереверсируемая) непосредственно подключена к исполнительным шаговым двигателям ШД, - ШД 9, другая (реверсируемая) - через управляемые дросселиУД, - УД 9. Управляемые дроссели УД, - УД 9 60 имеют четыре обмотки управления, на первую и четвертую обмотки подается сигнал с соответствующего магнитного триггера запоминающего устройства МТ - МТ, на вторую и третью - сигнал с датчика сектора ИД - ИД,. 4Итак, с одной стороны, на первом этапе по сигналу с датчика сектора ИД, управляющее устройство Уа вместе с ним и электромашинный усилитель переменного тока обеспечивают положительное вращение вала исполнительных шаговых двигателей ШД, - ШД 9, с другой стороны, на соответствующие управляемые дроссели УД, - УД, с запоминающего устройства МТ, - МТ, поступает сигнал о том, что для подстройки данного датчика необходимо вал исполнительного шагового двигателя ШД, - ШД, вращагь в положительном направлении.В случае совпадения на обмотках управления управляемого дросселя УД знака сигнала с датчика сектора ИД и с запоминающего устройства МТ, вторая фаза исполнительного шагового двигателя ШД подключается к электромашинному усилителю переменного тока, и вал двигателя ШД поворачивается в заданном направлении на строго определенный угол. Поскольку частота:работы управляющего устройства У, определена, то угол поворота вала исполнительного шагового двигателя ШД определяется только временем присутствия сигнала с датчика сектора ИД,. Зона возможного ухода параметров разбивается на равные шаги - дискреты, величина которых не превышает точности подстройки.На втором этапе подстройки с датчика сектора ИД, включается фаза ДГ управляющего устройства У 2. Комбинация сигналов фазы АБ и ДГ обеспечивает отрицательное (правое) вращение валов исполнительных шаговых двигателей ИД 1 - ИД 9. Подключение реверсируемой фазы электромашинного усилителя к исполнительным шаговым двигателям ИД, - ИД 9 происходит через управляемые дроссели УД, - УД 9, на обмотках которых совпали знаки сигналов с датчика сектора ИД, и запоминающего устройства МТ,После окончания подстройки вновь с датчика сектора ИД, поступает сигнал на подстройкуи цикл повторяется.До поступления сигнала на подстройку необходимо все триггеры в запоминающих устройствах МТ, - МТ, выставить в исходное нулевое состояние, что осуществляется по сигналу установка с датчика ИДгТаким образом, быстрый опрос, т. е. последовательное,подключение датчиков Д, - Д 9 к эталону, определение и запоминание разностного сигнала, а затем параллельная подстройка датчиков Д, - Д 9 в два этапа, позволили с одной стороны уменьшить габариты системы подстройки, с другой - существенно уменьшить общее время подстройки,Предмет изобретения Бесконтактная шаговая следящая система управления большим числом исполнительных устройств, содержащая устройство управления, запоминающие и исполнительные устройства, электромагнитный усилитель, управляе251055 Составитель А. ИвановаВ. Данилова Т кред Л. К. Малова Корректор С. М. Сига актор аказ 3792/14 ТиражНИИПИ Комитета по делам изобретенийМосква Ж, Рауш 480открытий итая нао., д ПодписноеСовете Министров СССР5 Типография, пр, Сапун мые дроссели, схему сравнения и эталонный датчик, отличающаяся тем, что, с целью уменьшения общего, времени, подстройки, в системе установлен датчик с тремя последовательно действующими секторами, из которых один - сектор последовательного опроса - подключен к запоминающим и,исполнительным устройствам, два других - секторы подстройки - подключены к устройству управления и управляемым дросселям, а непосредственная,подстройка исполнительных механизмов осуществляется от электромашинного усилителя с реверсируемой фазой, одна фаза которого, прямо подсоедпнена к исполнительным шаговым дви гателям, а другая (реверсируемая) - черезуправляемые дроссели, каждый из которых имеет четыре обмотки, две из которых соединены с секторами датчика, а две другие - с соответствующими магнитными триггерами запо минающих устройств.