Устройство для автоматического управления реверсивным шаговыл двигателем

Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваКл. 21 с, 46/50 аявлено 11.1,1967 ( 1125392/26-24) вкис присоединением заПриоритетОпубликовано 29.11.1Дата опубликования МПК 6 05 Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР68, Бюллетеньописания 24 Х.1968 Авторыизобретени С, Н. Беляев и Г. А, Влас Заявитель УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РЕВЕРСИВНЫМ ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМСигнал ошибки ограничеч. дах регистра памяти 4 запикодовая 1импульсы от генератора по-2 поступают на вход схемы 1-й р е ж и м. Во всех разря сывается из ЦВМ Управляющие стоянной частотИзвестны устройства для автоматического управления реверсивным шаговым двигагелем, содержащие аналоговые,преобразователи. Последние требуют периодических регулировок, усложняют систему, и нарушают унч фикацию цифровых элементов.Предложенное устройство работает более устойчиво при низкочастотной информации об ошибке, Достигнуто это тем, что к выходу генератора управляющих импульсов подключен 10 регулятор средней скорости двигателя, содержащий регистр памяти сигнала ошибки, счетчик импульсов генератора, компаратор, коммутатор, две схемы совпадения и две схемы ИЛИ. 15Регистр памяти и счетчик импульсов связаны с компаратором, выход которого подключен к одной из схем совпадения, подсоединеннои ко входу счетчика импульсов генератора.Выход регистра памяти через одну из схем 20 ИЛИ, а выход счетчика импульсов непосредственно подключены к коммутатору, связанному через вторую схему совпадения и схему ИЛИ с ключами реверса, управля:ощими через распределитель импульсов шаго вым двигателем.Блок-схема устройства приведена на черте- же Устройство содержит цифровую вычислительную машину (ЦВМ) 1, генератор 2 импульсов управления, постоянной частоты, схему совпадения д, управляющую прохождением импульсов генератора на вход счетчика и на распределитель импульсов шагового двигателя, регистр 4 памяти сигнала ошибки, компаратор 5, отключающий выход генератора схемой совпадения 3 от входов счегчика и распределителя импульсов шагового двигателя, счетчик б импульсов генератора, логическую схему ИЛИ 7, коммутатор 8 режимов работы шагового двигателя, схему совпадения 9, подключающую генератор импульсов непосредственно к распределителю импульсов в режиме ограничения сигнала ошибки, схему ИЛИ 10, ключи реверса (управляемыс знаковым разрядом регистра памяти) 11 и 12, обеспечивающие реверс шагового двигателя, распределитель 13 импульсов шагового двигателя, шаговый двигатель 14, понижающий редуктор 15 и регулятор 1 б средней скорости шагового двигателя, включающий блоки 3 - 10.Устройство в зависимости от величины сигнала ошибки работает в двух режимах.совладения 9, которая открыта кодом ошибки через схему ИЛИ 7 и коммутатор 8. Схема совпадения 3 счетчика импульсов б при этом закрыта кодом ошибки через коммутатор 8.В данном режиме импульсы постоянной частоты от генератора 2 через схему совпадения 9 поступают на распределитель 13 импульсов шагового двигателя 14 в виде непрерывного ряда. Шаговый двигатель отрабатывает сигнал ошибки с постоянной максимальной (к макс. ш.д. ) скоростью. При появлении в регистре памяти, при очередном такте обмена, хотя бы одного кодового 0 выход генератора 2 переключается со схемы совпадения 9 на схему совпадения 3, которая открывается коммутатором 8 и начальным состоянием компардторд .2-й режим.Момент переключения генератора на схему совпадения д является признаком перехода системы в линейный режим работы. Линейная зона работы шагового двигателя определяется выражениеммакс. ш,д.фа.з, -Тогде 1, - период обновления информации.Средняя скорость за период То в этом режиме определяется пачкой импульсов после схемы совпадения 3. Импульсы управления поступают на вход распределителя 13 импульсов через схему ИЛИ 10.Число импульсов в пачке равноЙй,:МШ.д.:,где ; - текущее значение информации сигнала ошибки в регистре памяти;Ьш,д - шаг двигателя в угловых единицах,приведенных к выходному валу редуктора 15 на один импульс управления.Число импульсов в пачке регулируется компаратором 5 в зависимости от величины сигнала ошибки в момент обновления информа. ции.Компаратор 5 сравнивает информацию регистра 4 памяти и счетчика б импульсов управления. В момент равенства информаций он вырабатывает сигнал, который запирает схему совпадения 3. обрывая тем самым непрерывный ряд импульсов управления шаговымдвигателем,Чтобы информация на счетчике соответствовала информации в регистре памяти, необ 5 ходимо взвесить в угловых единицах каждый импульс, поступающий на вход счетчика.Для этого с помощью редуктора 15 величинаЛ ш, д. выбирается в 2" раз меньше величинымладшего разряда регистра памяти, К=1,2,10 3В этом случае число разрядов счетчика будет превышать число разрядов регистра памяти на величину К. Но компаратор 5 сравнивает лишь разряд одинакового веса.15 Взвешенные импульсы одновременно подсчитываются по модулю 2 и пропускаются навход шагового двигателя 14 до момента равенства,показаний счетчика б и регистра памяти 4. Этот процесс повторяется по мере20 изменения сигнала ошибки в каждом тактеобновления информации.Система реверсируется лри изменении знака сигнала ошибки, который записан в регистре памяти 4, непосредственно управляющем25 ключами реверса 11 и 12, осуществляя вращение двигателя в заданную сторону.Предмет изобретенияУстройство для автоматического улравления реверсивным шаговым двигателем, содержащее генератор управляющих импульсов, 35 распределитель импульсов и ключи реверса,отличающееся тем, что, с целью стабилизации устройства при низкочастотной информации об ошибке, в нем установлен .подключенный к выходу генератора управляющих имлульсов 40 регулятор средней скорости двигателя, содержащий регистр памяти сигнала ошибки, счетчик импульсов генератора, компаратор, коммутатор, две схемы совпадения и две схемы ИЛИ, и регистр памяти и счетчик импуль сов связаны с компараторомвыход которогоподключен к одной из схем совпадения, подсоединенной ко входу счетчика импульсов генератора, причем выход регистра памяти через одну из схем ИЛИ, а выход счетчика 50 импульсов непосредсввенно подключены ккоммутатору, связанному через вторую схему совпадения и схему ИЛИ с ключами реверса, управляющими через распределитель импульсов шаговым двигателем.1 едзктор Б. ов Заказ 1035,15 Тираж 530ЦНИИП 11 Комитета по делам изобретений и открытий пМосква, Центр, пр, Серова, д. Типография, пр, Сапунов Составитель П. Щелиред А. А. Камышннков Подписное Совете Министров СССР