Схват

(51) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ И ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СССРУ 1057272, кл, В 25 д 15/00. 1982.(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциипромышленных роботов и манипуляторовЦелью изобретения является упрощение конструкции, Схват состоит иэкорпуса 1, в котором размещены основ 2ные зубчатые рейки 3 с эажимными губками 4, связанные через зубчатые колеса 2 с дополнительной зубчатой рейкой 5. В корпусе установлены два, двуплечих рычага 14 и 15, одни иэ плеч которых располагаются в пазах рейки 5, а другие кинематически связаны с приводом. Дополнительная зубчатая рейка 5 снабжена сменным упором 20, который может быть установлен на место заглушки 21, В зависимости от того, с каким рычагом ( 14 или 15) взаимодействует упор 20, происходит захват детали за внутреннюю или внешнюю поверхность. 3 ил.; струк ции,На фиг. 1 представлен схват общийвид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг,1;на фиг. 3 - разрез Б-Б на Фиг, 2,В корпусе 1 расположены три эубчатых колеса 2, которые находятся в,зацеплении с основными зубчатыми рей,ками 3, на которых жестко закреплены губки 4, Между зубчатыми колесами 2 расположена дополнительная эуб,чатая рейка 5, которая снабжена хвостовиком 6 с расположенным на немупругим элементом, например, пружиной7, взаимодействующей с корпуСом 1 ихвостовиком 6 с помощью шайб 8 и 9 20,и стопорных колец 10 и 11. Хвостовик6 взаимодействует с шайбой 8 посредством бурта 12, При этом взаимодей, ствие пружины 7 с корпусом 1 двустороннее, В корпусе 1 на осях 13 смонтированы двуплечие рьиаги 14 и 15 сплечами 16 и 17, которые расположеныв пазах 18 и 19 дополнительной зубчатой рейки 5 и имеют возможность поочередного взаимодействия со сменнымупором 20, установленным с одной изпротивоположных сторон по оси рейки,При этом противоположная стороназакрыта заглушкой 21. Плечи 22 и 23рычагов 14 и 15 кинематически связаны между собой посредством промежу точного элемента, например, упора 24,Плечо 22 рычага 14 посредством штока25 связано с приводом 26. Растояниеот левого торца дополнительной зубчатой рейки 5 до опорной поверхностиплеча 16 рьиага 14 и расстояние отправого торца дополнительной зубчатой.рейки 5 до опорной поверхности плеча17 рьиага 15 равны длине сменного 45упора 20, а длина заглушки 2 1 меньшедлины сменного упора 20 на величину,равную двум ходам дополнительной зуб.чатой рейки 5, Длина пазов 18 и 19обеспечивает свободный ход плечей 16и 17 при движении дополнительной зубчатой рейки 5,Схват работает следующим образом.Для захвата детали за внутреннююповерхность сменный упор 20 и заглушка 21 устанавливаются в положение,показанное на фиг. 2, Затем от привода 26 через шток 25 на плечо 22 рычага 14 подается усилие. 11 ри этом двуплечие рычаги 14 и 15 поворачиваютсявокруг осей 13, а их плечи 16 и 17расходятся в противоположные стороны,Плечо 16, взаимодействуя со сменнымупором 20, перемещает дополнительнуюзубчатую рейку 5, жестко связанную споследним, влево, сжимая пружину 7между корпусом 1 и стопорным кольцом11 посредством шайб 8 и 9 и вращаязубчатые колеса 2 по часовой стрелке,При этом основные зубчатые рейки 3 сгубками 4 расходятся и зажимают деталь за внутреннюю поверхность, а плечо 17 рычага 15 свободно перемещается в пазе 19 навстречу движениюдополнительной зубчатой рейки 5. Разжим детали происходит при снятии усилия рычага 14 с плеча 22. При этом пружина 7 возвращает дополнительную зубчатую рейку 5 в исходное положение, отжимая шток 25 привода 26 черезрьиаг 14 в первоначальное положение, Губки 4 сходятся, освобождая деталь. Для захвата детали за наружную поверхность сменный упор 20 переставляется на место заглушки 21, а заглушка 2 1 - на место упора 20, От привода 26 через шток 25 на плечо 22 рьиага 14 подается усилие, которое затем через упор 24 передается на плечо 23 рычага 15. При этом двуплечие рычаги 14 и 15 поворачиваются вокруг осей 13, а их плечи 16 и 17расходятся в противоположные стороны,Плечо 17, взаимодействуя со сменным упором 20, перемещает дополнительную зубчатую рейку 5, жестко связанную с последним, вправо, сжимая пружину 7 между буртом 12 и стопорным кольцом 10 посредством шайб 8 и 9 и врашая зубчатые колеса 2 против часовой стрелки. При этом. основные зубчатые 1рейки 3 с губками 4 сходятся и зажимают деталь за наружную поверхность, а плечо 16 рычага 14 свободно перемещается в пазу 18 навстречу движению дополнительной зубчатой рейки 5. Раэжим детали происходит аналогично,Формула из обретенияСхват, содержащий корпус, губки, установленные на основных зубчатых рейках и соединенные зубчатыми колесами с дополнительной зубчатой рейкой, кинематически связаннои с приводом посредством двуплечего рьиага,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что сцелью упрощения консгрукции, в корпу610 Тираж 685 Государственного комитет 113035, Москва, ЗаказВНИИПИ Подписноеиям и открытиям при ГКНТ СССР по иэобрет -35, Раушс на роизводственно-издательский комбинат Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,10 5 1572805 6се шарнирно установлен дополнитель- ного рычага, при этом в дополнительный двуплечий рычаг, одно плечо кото- ной зубчатой рейке установлен вновь рого имеет возможность расположения введенный упор, имекцнй возможность в дополнительном пазу в зубчатой рей- поочередного взаимодействия с плечами ке, а другой имеет воэможность вза 5основного и дополнительного двуплечих имодействия с приводным плечом основ- рычагов.