Схват манипулятора

(51 51150 ГОСУДАРСТВВЕННЫЙ НОМИТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) ОХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относи машиностроения, а имен химического манипуляторов и промышли может бытьиспользова зации и автоматизации т процессов. Целью изобре фиксация положения захв в разведенном и сведенн тся к облас юл. Ьинстит ов088.8)свидетельство СССР25 Л 15/00, 1 982;:(56) АвторскоеУ 918087, кл,но к схватам енных роботов, но для механиехнологических тения является атных рычагов ом состоянии3 15533 и предотвращение самопроизвольной их расфиксации при падении давления в силовом цилиндре за счет применения механизма фиксации. Схват состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2, захватных рычагов 3, шарнирно установленных на корпусе 1. Поршень 5 силового цилиндра 2 выполнен полым и в нем размещен дополнительный поршень 8. Шток 6 поршня 5 кинематически связан с захватными рычагами 3, На конце ,штока 11 дополнительного поршня 8 установлен стакан 12 и клин 13 с фиксаторами 16, выполненный в виде усечен ного конуса, сопряженного с цилиндра 78ми, основания которых являются основаниями конуса. Клин 13 взаимодействует с двуплечими рычагами 14, которые через промежуточные звенья 15 шарнирно связаны с захватными рычагами 3, При разведенном положении захватных рычагов 3 коццы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с внутренней поверхностью стакана 12 и фиксаторами 16, чем обеспечивается фиксация положения захватных рычагов 3. При сведенном положе- нии концы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с большим сечением клина 13, чем обеспечивается их фиксация в данном положении. 2 ил,Изобретение относится к машиностро"ению, а именно к схватам манипулятороь1 я промышленных роботов, и может бытьиспользовано для механизации и автоматизации технологических процессов. 25Цель изобретения - фиксация положения захватных рычагов в разведенномИ сведенном состоянии и предотвращениесамопроизвольной их расфиксации припадении давления в силовом цилиндре,Цель достигается за счет применения механизма фиксации,На фиг. 1 изображен схват при сведенных захватных рычагах; на фиг, 2 -то же, при разведенных.35Схват состоит из корпуса 1, силового цилиндра 2, захватныхрычагов 3,шарнирно установленных на корпусе 1и снабженных губками 4Поршень 5силового цилиндра 2 и его шток 6 выполнены полыми. Шток 6 через звенья. 7 кинематически связан с захватнымирычагами 3. Внутри поршня 5 находится дополнительный поршень 8, подпружиненный пружинами 9 и 10. На конце 45штока 11 дополнительного поршня 8установлен стакан 12 и клин 13, выполненный в виде усеченного конуса,сопряженного с цилиндрами, основаниякоторых являются основаниями конуса.На корпусе 1 шарнирно установленыдвуплечие рычаги 14, которые черезпромежуточные звенья 15 шарнирно связаны с захватными рычагами 3. На клине 13 установлены фиксаторы 16.Схват работает следующим образом.55При захвате детали по внешнемуконтуру (исходное состояние устройства) поршень 5 и дополнительный пор" шень 8 находятся в верхней части си-лового цилиндра 2. Захватные рычаги3 разведены, Концы двуплечих рычагов14, взаимодействующие с клином 13,располагаются в стакане 12, а фиксатор 16 предотвращает самопроизвольноеопускание штока 11 с клином 13, таккак сила их веса. недостаточна дляпреодоления усилия фиксатора 16. Захватные рычаги 3 зафиксированы в разведенном состоянии,При подаче воздуха в надпоршневоепространство силового цилиндра 2 первым начинает движение дополнительныйпоршень 8, так как его площадь большеплощади поршня 5. Концы двуплечихрычагов 14 выходят иэ стакана 12. Дополнительный поршень 8 через пружину10 давит на поршень 5. Поршень 5 силового цилиндра 2, перемещаясь череззвенья 7, поворачивает захватные рычаги 3. Происходит захват детали занаружную поверхность. Одновременно сэтим концы двуплечих рычагов 14 взаимодействуют с большим сечением клина13, фиксируя захватные рычаги 3 всведенном состоянии.формула изобр етенияСхват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр с поршнем со штоком и шарнирно закрепленные на корпусе захватные рычаги, кинематичес. ки связанные с приводом, на одном из элементов которого установлен клин, взаимодействуюппй с захватными рычагами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью обеспечения фиксации поСоставитель А. Чернышо Техред М.Дидык Кор Редактор АДолиЗаказ 427 Невкун одписно ир ГКНТ ССС НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытия 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Гагарина,1 изводственно-издательский комбинат "Патент", г.уж 5 15533 ложения захватных рычагов в разведенном и сведенном состоянии и предотвращения самопроизвольного их расфнксирования при падении давления в сило 5 вом цилиндре, он снабжен механизмом фиксации, состоящим из дополнительного подпружиненного поршня со штоком с закрепленными на его конце клином с фиксаторами и стаканом, двуплечих ры чагов, шарнирно закрепленных на корпусе, и промежуточных звеньев, причем поршень и шток силового цилиндра выполнены полыми и в них расположены соответственно дополнительный подпру 78 6жинениый поршень со штоком, а внутренняя полость поршня силового цилиндра и полость самого цилиндра выполнены сообщающимися, при этом клин выполнен в виде усеченного конуса, сопряженного с цилиндрами, основаниякоторых являются основаниями конуса,а клин и внутренняя поверхность стакана имеют возможность взаимодействия с одними из концов двуплечих рычагов, другие концы которых шарнирносвязаны с промежуточными звеньямишарнирно установленныпл на захватныхрь ч,агах.