Модуль манипулятора

(50 РЕТЕ ИСАНИЕ У ЕТЕ ВТОРСКОМУ ий институтнашко СС 982 ЯТОРА к машиностроено в конструкленных роботов. ся расширение Ж вишь г. 1 ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(57) Изобретение относитсянию и может быть применециях манипуляторов промышЦелью изобретения являет функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней свободы. При перемещении приводов 1 и 2; 3 и 4; 5 и 6; 7 и 8 навстречу друг другу происходит подъем выходного звена 21 и наоборот. Для поворота звена 21 с горизонтальной плоскости все приводы синхронно перемещаются. При сближении приводов 1 и 2 и расхождении приводов 6 и 5 происходит вращение звена 21 относительно горизонтальной плоскости. При синхронном перемещении приводов 1 и 2 и 5 и 6, либо 4 и 3 и 7 и 8 в одну сторону происходит поступательное перемещение выходного звена 21 в горизонтальной плоскости.9 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть применено в конструкциях манипуляторов промышленных роботов.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней свободы.На фиг. 1 изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - промежуточное звено; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг, 4 - схема вертикального перемещения выходного звена; на фиг. 5 - схема вращения выходного звена относительно оси У; на фиг. 6 - схема вращения выходного звена относительно оси Х; на фиг. 7 - схема поворота выходного звена в горизонтальной плоскости; на фиг. 8 - схема линейного перемещения выходного звена относительно оси Х; на фиг. 9 - схема линейного перемещения выходного звена относительно оси У,Манипулятор (фиг. 1) состоит из приводов 1 - 8, составляющих кольцевые приводные кинематические пары с основанием. К приводамй 1 - 8 присоединены вращательными кинематическими парами поводки 9 - 16, которые попарно соединены сферическими кинематическими парами с промежуточными звеньями 17 - 20, которые входят в цилиндрические кинематические пары четвертого класса с выходным звеном 21, на котором может располагаться схват манипулятора или площадка позиционера. Элементы этих кинематических пар на звене 21 взаимно перпендикулярны. Вариант соединения промежуточного звена 19 с звеном 21 и поводками 14 и 13 показан на фиг. 2.Модуль манипулятора работает следующим образом.Для подъема звена 21 вдоль оси У. приводы 1 и 2,3 и 4,5 и 6,7 и 8 перемещаются один навстречу другому так, что расстояние между парами приводов одинаковое (фиг. 4). При опускании вдоль этой оси приводы 1 и 2,3 и 4,5 и 6,7 и 8 расходятся, При повороте звена 21 относительно оси У (фиг. 5) приводы 1 и 2, 5 и 6 не перемещаются, приводы 3 и 4 сближаются, а приводы 7 и 8 расходятся или наоборот. При повороте звена 21 относительно оси Х (фиг. 6) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемещаются, приводы 1 и 2 сближаются, а приводы 6 и 5 расходятся или наоборот. При повороте звена 21 на уголвокруг оси Х (фиг. 7) все приводы синхронно перемещаются в одну сторону, При перемещении звена 21 вдоль оси Х (фиг. 8) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемещаются, а приводы 1, 2 и 5, 6 движутся синхронно один навстречу другому. При пе ремещении звена 21 вдоль оси У (фиг. 9) приводы 1, 2, 5 и 6 не перемещаются, а приводы 3 и 4, 7 и 8 перемещаются один навстречу другому. Таким образом, обеспечиваются шесть независимых перемещений звена 21. При необходимости сложного движения звена 21, точка которого имеет задан ную пространственную траекторию, управление приводами осуществляется с использованием управляющей ЭВМ.Манипулятор, звенья которого образуютзамкнутые кинематические цепи, собранный из таких модулей, может применяться как манипулирующее, так и позиционирующее устройство.формула изобретения25 Модуль манипулятора, содержащий основные приводы перемещения, установленные на основании с возможностью перемещения по окружности одного радиуса и шарнирно связанные с поводками и с выходным звеном, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения числа степеней свободы, он снабжен дополнительными приводами и промежуточными звеньями, число которых в два раза меньше общего числа приводов, при этом каждое из этих звеньев шарнирно связано с одной стороны посредством дополнительно введенной цилиндрической кинематической пары с выходным звеном, а с другой стороны - с двумя соседними поводками посредством дополнительно введенных двух 40 сферических кинематических пар, причемдиаметрально противоположные цилиндрические кинематические пары расположены по одной оси и перпендикулярно оси другой цилиндрической кинематической пары, а каж дый поводок в свою очередь связан с соответствующим приводом перемещения вращательной кинематической парой.1445945 Юг 7 Карре Подпи бретен д. 4/5 род, ул Проектная, 4 Редактор И. ШуллаЗаказ 6648/20ВНИИПИ Государственног113035, МосПроизводственно-полигра Составитель А. УваровТехред И. ВересТираж 908комитета СССР по делам изоа, Ж - 35, Раушская наб.,ическое предприятие, г. Ужго тор С. Чернисное ий и открытий