Привод линейного перемещения

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 1.)4 В 25,1 11/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Воронежский Нф 32итехническнй ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ нститут72) А.М.Литвиненко53) 621.229 72 (088.8)56) Авторское свидетельство1065984 кл, Н 02 К 33/00,ф 1982, (54) (57) 1 РИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ преимуь,ественно для пролппцленных роботов, содержащий установленный в корпусе электродинамический двигатель, активный. элемент. которого выполнен в виде расположенных параллельно гофрированных полос из токопроводящего материала, одни концы которых закреплены иа корпусе и. изолированы друг от друга, а другие соединены между собой с образованием, плоскости, расположенной перпендикулярно продольной оси привода, на которой закреплен вкладыш и шток,связанный с вкладышем и установленный в корпусе с возможностью продольного перемещения, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, онснабжен дополнительным электродинамнческим двигателем, расположеннымв корпусе, соосно с основным двигателем, дополнительным штоком, связанным с вкладышем дополнительногодвигателя, и фиксаторами положенийактивных элементов обоих двигателей,при этом активные элементы электродинамических двигателей обращеныдруг к другу вкладышами, жестко связанными между собой, а фиксаторывыполнены в виде двух подпружиненныходна к другой пластин из ферромагнитного материала, снабженных накладками из фрикционного материала и расположенных между вкладышами с возможностью взаимодействия.с внутренней поверхностью корпуса через накладки.40 45 50 Изобретение относится к приводам поступательного перемещения преимущественно манипуляторов промышленных роботов.Цель изобретения - расширение технологических возможностей, за счет увеличения длины перемещения выходного штока привода и обеспечения его фиксированного положения при отключении привода.На фиг. 1 изображен привод линейного перемещения, общий вид; на Фиг.2 - внд А на фиг.1; на Фиг,З - схема, поясняющая взаимодействие Ферромагнитной пластины фиксатора с электромагнитным полем; на фиг.4 - ферромагнитная пластина в электромагнитном поле в двух крайних положениях.Привод содержит корпус, состоящий иэ торцовых частей 1 и планок 2, в котором установлены основной и дополнительный электрические двигатели, каждый из которых включает активный элемент 3, выполненный в виде расположенных параллельно гофрированных полос из токопроводящего материала одни концы которых закрепленына корпусе и изолированы друг от друга, а другие соединены между собой с образованием плоскости, на которой закреплен вкладыш 4. Вклядышй 4 каждого двигателя связаны между собой и соединены с основным и дополнительным штоками 5 соответственно, Кроме того, привод снабжен Фиксаторами положений активных элементов, содержащими две подпружиненные друг к другу пружиной б пластины 7 из ферромагнитного материала, снабженные накладками 8 из фрикционного материала и расположенные между вкладышами 4 с возможностью взаимодействия с внутренней поверхностью планок 2 через накладки 8.Кроме того, привод содержит блок 9 питания двигателей и изоляционные прокладки 10 между гофрами активных элементов 3.Привод работает следующим образом. 5 1 О 15 20 25 ЗО 35 Исходное положение вкладыша может быть любым в пределах расстояния между торцам., 1, В обесточенном положении активных элементов на накладки 8, скрепленные с ферромагнитными пластинами 7, действует только усилие пружины 6. Под действием этого усилия фиксаторы прижаты к планкам 2, что обеспечивает фиксацию штоков 5 в осевом направлении под действием фрикционных сил сцепления.Пусть необходимо, например, передвинуть штоки вправо. В этом случае блок питания 9 подключает к сети левый электродинамический двигатель. Под действием электродинамических сил взаимодействия между проводниками, составляющими ветки активного элемента, вкладыши 4 стремятся переместиться вправо. Одновременно Ферромагнитные пластины 7, находящиеся в непосредственной близости от проводников активного элемента, втяги" ваются полем проводника, сжимая при этом пружину 6. Накладки 8 отходят от планок 2 и не препятствуют движению вкладышей 4. Затем происходит обесточивание активного эле,мента левого двигателя, определяемого выдержкдй времени или сигналом датчика положения системы управления роботом. Начиная с этого момента пластины 7 уже не притягиваются полем проводника активного элемента ,и под действием пружины 6 происходит прижим накладок 8 к планкам 2 и фиксация штока в новом положении. Если необходимо передвинуть шток влево, то включается активный элемент правого двигателя, происходит расфиксация вкладыша, выдвижение штока и Фиксация вкладыша после отключения двигателя. Далее процесс повторяется.Накладки одновременно служат и тормозом, обеспечивающим монотонный характер процесса торможения.Фиксирующая пара накладки 8 - планки 2 могут иметь мелкомодульные зубцы, что увеличивает усилие Фиксации..Митейко Тираж 103ИНЯИПИ Государственного комитетапо делам изобретений и открытий3035, Иосхвэ, Ж, Раушскаа наб. каз 4669( одписн