Электромагнитный схват

(19 в) 4 В 25 7 15 ННЫИ КОМИТЕТ СССР ТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ГОСУДАРСТВЕПО.ДЕЛАМ И ИЯ(46) 15.03,87. Б л. В 10конструкторскоюро аналитическ 1 Спе ьное технологическоеприборостроения(57) Изобретениестроению и может ЫЙ СХВА относится к машин быть использовано в манипуляторах, тах и робототехн Целью иэобретени ромышленных робоеских системах. вляет шире ние функциональнтем определения ых воэможностеи пуоличества захваченышение надежности. ных деталеи и и д 7 О ПИСАНИЕ ИЗОБР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ После контакта рабочей поверхности схвата с захватываемой заготовкой на обмотку 5 электромагнита подается ток, Верхняя заготовка притягивается к сердечнику 6, а толкатель 7 перемещается поверхностью заготовки вверх и включает концевой выключатель 11, который сигнализирует о наличии заготовки. После этого схват поднимается, и, если им захвачена одна заготовка, то системой управления роботом подается увеличенный ток, если схват не поднял заготовки, то толкатель 7 перемещается в исходное положение, При подъеме большего числа заготовок стакан 4, преодолевая усилие пружины 3, а перемещается вниз. и контакты 12, 13 размыкаются, что служит сигналом на отключение питания электромагнита. 1 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, промьппленных роботах и робототехнических системах.Цель изобретения - расширение фун кциональных возможностей путем определения количества захваченных деталей и повышение надежности.На чертеже изображен электромагнитный схват, разрез.Электромагнитный схват содержит цилиндрический корпус 1 с державкой 2, в котором установлен на пружине 3 с воэможностью осевого перемещения стакан 4, внутри которого расположен электромагнит, включающий обмотку 5 и сердечник 6, соединенный со стаканом резьбовым соединением. Внутри сердечника б в отверстии установлен толкатель 7, один конец которого выступает над уровнем рабочей поверхности схвата, а другой проходит через резьбовую втулку 8, поджимающую пружину 9 толкателя, Усилие пружины 25 3, поджимающей стакан 4, регулируется крышкой 10, перемещаемой в корпусе по резьбовому соединению.В крьппке 10 установлен концевой выключатель 11, расположенный в центре и взаимодействующий с другим концом толкателя 7, и электрический контакт 12, взаимодействующий с кольцевым электрическим контактом 13, уста - новленным на верхней плоскости стакана.35 Схват работает следующим образом.Для перемещения заготовок, находящихся, например, в кассете питателя, схват перемещается к поверхности кас сеты, например роботом, и опускается до контакта рабочей поверхности схвата с заготовкой, после чего подается ток на обмотку 5 электромагнита. Верхняя заготовка притягивается электромагнитом к сердечнику б, а толкатель 7 перемещается поверхностью заготовки вверх и включает концевой выключатель 11, который сигнализирует о наличии заготовки. После этого схват 50 поднимается над кассетой и, если им захвачена одна заготовка, то системой управления роботом на обмотку 5 подается увеличенный ток переноса и заготовка, надежно удерживаемая схватом, переносится и укладывается на рабочую позицию, например в штамп, после чего ток электромагнита выключается и подпружиненный толкатель 7 отрывает заготовку от рабочей поверхности схвата и обеспечивает ее точную фиксацию в установленном положении.Если схват не поднял с кассеты заготовки, то толкатель 7 под действием пружины 9 перемещается в исходное положение, концевой выключатель 11 выключается и это служит сигналом на повторение. цикла захвата. При подъеме схватом двух заготовок и более от их веса стакан 4, преодолевая усилие пружины 3, перемещается вниз, контакты 12 и 13 размыкаются и это служит сигналом системе управления роботом на отключение питания электромагнита и сброс заготовок, например в тару, и повторный захват, Настройка схвата на перемещаемые заготовки производится следующим образом.Перемещением по резьбе корпуса 1 крышки 10 усилие пружины устанавливается таким, чтобы при наличии на рабочей поверхности захвата одной заготовки стакан надежно поджимался к крышке и контакты 12 и 13 быпи,замкнуты, а при наличии двух заготовок на схвате от их веса стакан 4 перемещался вниз, сжимая пружину 3, и размыкал контакты 12 и 13, Перемещением резьбовой втулки 8 по резьбе в сердечнике 6 устанавливается усилие пружины 9 таким, чтобы при выключении электромагнита обеспечивался надежный отрыв заготовки от рабочей поверхности и точная фиксация ее положения при установке.Формула изобретенияЭлектромагнитный схват, содержащий установленный в корпусе с возможностью осевого перемещения и подпружиненный к нему стакан, в котором закреплен электромагнит, и концевой выключатель, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем определения количества захваченных деталей и повышения надежности, он снабжен крьппкой, расположенной в корпусе со стороны, противоположной рабочей поверхности схвата, с воэможностью осевого перемещения и фиксации, толкателем, установленным в сердечнике электромагнита и подпружиненным кнему в осевом направлении с возможностью регулирования усилия пружины,1296407 Составитель Ф.МайоровТехред Л.Олейник Корректор И.Муска Редактор Е.Копча Заказ 708/20 Тираж 954 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 а также двумя электрическими контактами, один из которых установлен накр,.ллхе, а другой - на стакане с возможностью их взаимодействия междусобой (замыкание), а концевой выключатель расположен на крышке с возможностью взаимодействия с одним концомтолкателя, другой конец которого расположен выше уровня рабочей поверхности схвата.