Измерительный робот

/О 594 СО ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СТВУ АВТОРСКОМУ СР983,Ь ОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(57) Изобретение относится к техническим измерениям в машиностроении и может быть использовано для автома тического контроля сложной Формы. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение точности измерения. Измерительный робот содержит два поступательных привода с измерительными преобразователями перемещения выходных звеньев приводов. К выходному звену одного приводаподвешен на шарнире рычаг, конециз плеч которого выполнен в виде упора, контактирующего с торцом выходного звена второго привода, а наконце второго плеча установлена измерительная головка, наконечник которой вводится в контакт с поверхностью контролируемого изделия, установленного на поворотном столе робота, Для введения наконечника вконтакт с изделием производится сочетание перемещений выходных звеньевприводов, управляемых от ЗВМ, Приперемещении наконечника измерительной головки по профилю изделия регистрируются показания измерительныхпреобразователей перемещений выходныхзвеньев приводов, Выходные звеньяприводов могут быть выполнены взаимно параллельными, а плечи рычагавзаимно перпендикулярными. 2 з,п,ф-лы. 1 ил.,может быть использовано для автоматического контроля изделий сложнойформы. 5Целью изобретения является упро щение конструкции и повышение точнос-,ти измерения за счет наличия толькоодного подвижного звена.На чертеже представлен измерительный робот общий вид,Измерительный робот. содержит двапоступательных привода, состоящих издвигателей 1 и 2 и выходных звеньев3 ч 4, рычаг 5, подвешенный на шарнире к выходному звену 3 и связанный одним из плеч конец которого выполнен в виде упора 6 с торцом 7выходного звена 4 измерительную головку 8, расположенную на свободномконце второго плеча рычага 5, измерительные преобразователи 9 и 10перемещения выходных звеньев 3 и 4,узел для дополнительного перемещения измерительной головки 8 и изде 25лия 11, выполненный в виде поворотного стола 12. Линия, соединяющаяточки взаимодействия выходных звеньев 3 и 4 приводов с рычагом 5, непараллельна направлениям перемещениявыходных звеньев приводов. Направления перемещения выходных звеньевприводов взаимно параллельны, а плечи рычага 5 выполнены взаимно перпендикулярными, Измерительная головка 8 имеет наконечник 13.Измерительный робот работает следующим образом,На стол 12 устанавливают контролируемое изделие 11, Наконечник13 измерительной головки 8 перемещают в плоскости, перпендикулярнойплоскости вращения стола 12, и вво 1 дят в соприкосновение с поверхностью изделия 11. Сочетая перемещения выходных звеньев 3 и 4 приводов, управляемых от ЭВМ (не показана), пере-мещают наконечник 13 измерительной головки 8 в требуемую точку в плоскости измерения, перпендикулярной плоскости вращения стола, и контролируют профиль изделия 11, регистрируя показания преобразователей 9 и 1 О,Формула изобретен ия1. Измерительный робот, содержащий два поступательных привода, рычаг, подвешенный на шарнире к выходному звену одного иэ приводов исвязанный с одним из плеч с выходыйм звеном второго привода, измерительную головку, расположенную насвободном конце второго плеча рычага, измерительные преобразователи перемещения выходных звеньев приводаи узлы для дополнительного относительного перемещения измерительнойголовки и изделия, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности измерения, конец первого плеча рычага выполнен в виде упора,контактирующего с торцом выходногозвена второго привода, а линия, соединяющая точки взаимодействия выходных звеньев приводов с рычагом, непараллельна направлениям перемещениявыходных звеньев приводов,2,Робот по п,1, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что направления перемещения выходных звеньев приводоввзаимно параллельны.3. Робот по п.1, о т л и ч а ющ и й с я тем, что плечи рычага выполнены взаимно перпендикулярными.1283513СоставитЕль И, Техред В. Кадар ов едактор Н.Слобод3 исн ака В 113 афическое предприятие, г.ужгород,ектная роизводственно Тираж КИПИ Госуда делам изо677 Подпственного комитета СССРретений и открытийЖ, Раущская наб д,