Привод

(19) 111 6 51)4 Г 16 Н 190 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТОРСК СВИДЕТЕП Д. И. Лившиццкий др. Развитие робо - Обзор НИИмаш - 30.тво СССР 9/04, 1979.(54) ПРИВОД (57) Изобретен нию и может б чения линейны с остановками относится к машинострое ь использовано для полу реверсивных перемещени полнительного механизма ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 64847/25-28 .02.85(21) 38 (22) 20 (46) 30 (72) А А. В Ш (53) 62 (56) М тотехни сер. САвт875 например, в промышленных роботах. Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем совмещения в тормозном механизме функций тормоза и демпфера. Привод содержит двигатель 1, зубчатое звено 5, шестерню 4, обкатывающуюся по зубчатому звену 5, и два тормозных механизма 6 и 7, каждый из которых выполнен в виде рейки, установленной в направляющих и подпружиненной цилиндрической тарированной пружиной сжатия. На зубьях рейки тормозного механизма со стороны, обращенной к зубчатому звену 5, выполнены закругления, а в исходном состоянии зубья рейки тормозного механизма установлены относительно зубчатого звена с зазором, равным шагу зацепления. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для получения линейных реверсивных перемещений с остановками исполнительного механизма, например, в промышленных роботах манипуляторах).Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем совмещения в тормозном механизме привода функций тормоза и демпфера.На фиг.1 изображен привод, обгций вид; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг.З - правый тормозной механизм; на фиг.4 - разрез Б - Б на фигЗ. Привод состоит из двигателя 1, соединенного с червячным редуктором 2, на выходном валу 3 которого закреплена косозубая шестерня 4, обкатывающаяся по зубчатому звену-рейке 5. По краям рейки 5 расположены тормозные механизмы 6 и 7, каждый из которых состоит из рейки 8, установленной в направляющих 9 перпендикулярно рейке 5 и направлению перемещения подвижного звена 10. Рейка 8 подпружинена тарированной пружиной 11 сжатия, на зубьях рейки 8 со стороны, обращенной к рейке 5, выполнены скругления 12. На подвижном звене 1 О закреплены шунты 13, контактирующие каждый с одним из датчиков 14, установленных за рейками 8. Подвижное звено перемещается на роликах 15 в П-образных направлявших 16, расположенных в корпусе 17 манипулятора 18. Между рейками 5 и 8 имеется зазор а, равный шагу зацепления.Привод работает следующим образом.При включении двигателя 1 через червячный редуктор 2 шестерня 4, вращаясь, обкатывается по зубчатому звену-рейке 5 и, таким образом, происходит перемещение подвижного звена 10 на роликах 15 в П-образных направляющих 16, Гри перемещении подвижного звена 1 О в крайнее, например, правное положение правый шунт 13 входит в датчик 14 и двигатель 1 отключается. Одновременно шестерня 4, выйдя из зацепления с рейкой 5, входит в зацепление с рейкой 8 правого тормозного механиз. ма 7. Так как после отключения двига. теля 1 его вал делает 2 - 3 оборота, то шестерня 4 проворачивается на какой-то угол, что вызвало бы линейное перемещение подвижного звена 10 на 20 - 25 мм.Этого не происходит вследствие того, что при остаточном провороте шестерни 4 происходит перемегцение рейки 8 в направляющих 9 в перпендикулярном относительно зубчатого звена-рейки 5 направлении. Рейка 8, перемещаясь, сжимает пружину 11 до тех пор, пока врагцение шестерни 4 не прекратится, 10 При включении двигателя 1 для перемещения подвижного звена 10 в обратном направлении шестерня 4 вращаясь возвращает рейку 8 в исходное положение до упора, Шестерня 4 сходит с рейки 8, входит в зацепление с рейкой 5 и обкатывается по ней, 5 пперемещая тем самым подвижное звено 10.Движение подвижного звена 10 прекращается, когда левый шунт 13 входит в датчик 14, происходит отключение двигателя 1. Одновременно шестерня 4, перешедшая на рейку 8 20левого тормозного механизма 6, совершая остаточное вращение после отключения двигателя, перемецает рейку 8 в направляющих 9 до полного останова вала двигателя 1.Пружина 11, сжимаясь при перемещении рейки 8, выполняет роль демпфера.Применение двух тормозных механизмов,расположенных по краям зубчатого звена, увеличивает точность позиционирования привода манипулятора.формула изобретения301, Привод, содержащий двигатель, зубчатое звено, шестерню, взаимодействующую сзубчатым звеном, и тормозной механизм,отличающийся тем, что, с целью повышенияточности позиционирования, привод снабжен35 вторым тормозным механизмом, оба тормозрых механизма выполнены в виде направляющих, расположенных с обеих сторон зубчатого звена перпендикулярно ему, реек, размещенных в направляющих с возможностьюперемещения, и пружин, подпружинивающих40реики вдоль направляющих.2. Привод по и. 1, отличающийся тем,что на зубьях реек со стороны, обращенной к зубчатому звену, выполнены скругле.ния,1260608 г 7 Фиг деи уже ИПИ Государственного по делам изобретенийМосква, Ж - 35, Рауш ППП Патент, г. Ужгор 130илиал Редактор М. НедоЗа каз 5209/32ВН Соста вителТехред И. ВересТираж 880 С. АндреевКорректорПодписноомитета СССРоткрытийкая наб., д. 4/5д, ул. Проектная