Толкатель захвата

,тлеютг 1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватам промышленных манипуляторов для металлорежущего и другого оборудования. Изобретение позволяет повысить надежность захвата детали схватом манипулятора путем обеспечения паузы во времени срабатывания манипулятора непосредственно при контакте захвата с деталью. Толкатель захвата содержит корпус 1, пневмоцилиндр 1 О со штоком 2 и блок управления - пневмопанель 6, в которой размещены балластная камера К, золотник 7 с пружиной 8 и пневмодроссель 12. На штоке 2 выполнена выточка. Балластная камера К посредством каналов С соединена с силовой магистралью М, а посредством каналов Д - со сливной магистралью. 3 ил.Изобретение относится к машинстроению, а именно к захватам промыпленных чанипуляторов для металлорежушего и другого оборудования. Целью изобретения является повыпц.циснадежности захвата детали схватсм манипулятора путем обеспечешя паузы во времени срабатывания маниулятра пепсредственно прп контакте захвата с деталью.На фпг. 1 изображен предлагаемый толкатель, продольный разрсз; ца фпг. 2разрез Л-А ца фиг. 1; иа фиг. 3 - разрезЕ-Б ца фиг. .Корпус 1 пальца-толкателя з 1 среплеп цаисполнительном органе манипул 5ора (цепоказан) таким образом, что оа;пгока 2находится между г) бкамп 3 схвата и параллельа цаправлецию движсция испслнителшюго органы к детали 4 для се зажимасхватом (ца фиг. 1 это направление двпжец 51 сверху вниз) . 111Ок 2 имес Возможность скользить во втулке 5, в которой выполп цы сливцые дренсжц е каналы Д, обес ечивающце выход воздуха пз сбаллсстцсй1 амерь К в агОсферу чеез выточсу птока 2 (кгда шток 2 находится в крайнечИжпех положении на фиг. 1). В сбчоке упг аВЛСШЯ - ПНЕВМОПаЦЕЛП 6 Рае:Ю,.ОжспгсгОтцик 7, который удерживается в крайнем правом пложеции пруясицой 8, перекрывая тем самым доступ воздуха пз штуцсра 9 в бссштоковую полость пцевмоцглингра 16. Г 1 рсбка 1 является упорм для золотника 7, когда он движется влево. Кслиество воздуха, проходящего через канал Сц камеру К, регулируется пцевмодрсселем 12. Конец штока 2 выполнен в видесферы, на которую надевается быстросмецпая тарелка 3, удерживаемая от выпадания)1 ксгрс 11 4. Т;кся конерукци 51 сарвго п 1 риира обеспечивает точное праце.ацпе-орца;етслг 4 к и,Оскостг упора-азы прспособлеппя (не показано). Магистраль Мявляется силовой.Толкатель рсбо;ет следуОцим сбрс;юм.В исходном положении шток 2 цахдитсяз крайнем цпжцем положении. соединяясвоей проточкой каналы Д с атмосферой.1 ебольшое количество воздуха через щель,эбразовацную пневмолросселсм 12,:Остуает в каналы С, в камеру К и выходит чеэез дренажные каналы в атмосферу. Золотик 7 пружиной 8 удерживается в крайнемравом положении, перекрывая доступ сж гого воздуха из силовой магистрали М в бес;птоквуо полость илицдра 10,11 ри дзижсции исполнительного органачспипут 5 тора Вниз с разжатым схват 011 та.релка 13 упирается в торец детали 4, утаи;Ивая шток 2 в цилиндр 10. Поскольку воздух из бссштковой полости свободно выходит через канал Т и отверстие в пробке 1 в атмосферу, то шток 2 уходит в цилиндр 10 мягко, не оказывая значительного усилия на детс 1 ль 4, тем самым 1 редствращая опрокидывание или перекос детали 4 на налете.11 одпимаясь вверх, шток 2 отсекает своей илицдрической частью выход воздуха пз каналов Д в атмосферу. С этого момента вздух, поступающий ерез дроссельную щель в каналы С, начинает сжиматься в ка- Омере К, Сжатие происходит до давления, необходимого для смещения золотника 7 влево. На сжатис воздуха в камере К и на перемещение золотника 7 требуется время, определяемое расходом воздуха, проходя пего через щель, регулируемую пцевмодросселем 12 (это время зависит также от объема камеры К и жесткости пружин 8).За это время схват должен успеть зажать деталь 4.На фиг. 1 направления движения убок 3схвата при зажиме детали 4 изображены стрелками с надписью ;Затким. 11 ри движении золотника 7 влево, оц сначала перекрывает канал Т, а затем открывает доступ воздуха из магистрали М в бесштоковую д полость цилиндра 10. Таким ссбразох, шток 2через некоторое время после своего подъема вверх начинает давить через тарелку 3 а деталь 4, зафиксированную в схвате. В таком состояни; испслнительцы орган манипулятора переносит деталь 4 в зону, ЗО близкую к упору-базе приспособления. Затем схват робота разжимается, и дегаль 4 под воздействием толкателя прижимается к упору-базе, после чего происходит зажич детали 4 в приспособлении.После выхода исполнительного органа иззоны приспособления шток 2 продсжает двигаться под дсйствием давления воздуха из магистрали М до краицего положс".Иия (вниз ца фиг. 1), соединяя своей проточкой каналы Д с атмосферой. Воз;ух из магистра) лп М, а следовательно, из бесштоковой по,-;ости через каналы С, камеру К и каналы Д сбрасывается в атмосферу. Давление со стороны правого торца золслника 7 падает, и юд действием пружины он перекрывает магистраль М, соединяя канат Т с атмосферой.45Г 1 ри следующем утапливацпи штока 2весь процесс повторяется.Форула изобретения1 олкатель захвата, выполненный в видепальца, в котором размещен силовой цилиндр с поршнем и штоком, связашый посредством выполненных в корпусе каналов с силовой и сливной магистралями, и блока управления, отличиощийся тем, что, с целью повышения надежности захвата детали схватом манипулятора, блок управления разме1255 129 лов с одной стороны через пневмодроссельи золотник соединена с силовой магистралью,а с другой через выполненную в штоке поршня выточку - со сливной магистралью,щен в толкателе и выполнен в виде пневмо. дросселя, подпружиненного золотника и бал ластной камеры, причем балластная камера посредством выполненных в толкателе канаикиф Составитель А.Техред И. ВересТираж031Государственного кам изобретений ива, Ж - 35, РаушсПатент, г. Ужгород д. 4/5роектная,Редактор О. ЮрковецкаяЗаказ 4765/19ВНИИПИпо д113035, МоФилиал ППП митетаоткрыкая наул. Корректор А. ЗигиокосовПодписноеСССРий