Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК В 25 1 150 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ Ог ьРв СО ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машиностроению, преимущественно к конструкциям манипуляторов. Целью изобретения являетсяповышение надежности работы. В корпусе 1захватного устройства размещены приводс толкателем 8. Толкатель связан с ползуЯО 1255430 ном 16, в криволинейных пазах которого размещены втулки 23 и 24 с обоймами 21 и 22, захватные рычаги (ЗР) 28 и 29 шарнирно установлены на коромыслах. Одно из плеч каждого ЗР размещено в отверстии соответствующей втулки. Другое плечо каждого ЗР оснащено губками 47 и 46, по меньшей мере одна из которых призматическая. При воздействии на одну из граней объектом манипулирования происходит поворот коромысла и перемещение плеча ЗР в отверстии втулки. В раскрытом положении коромысло фиксируется фиксатором, закрепленным на толка- теле. В нейтральные положения коромысло приводится упругим элементом. 8 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов и автооператоров.Целью изобретения является повышение надежности устройства в работе.На фиг. 1 представлено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез Л-А ца фиг. 1; на фиг. 3 -- разрез Б-Б на фиг. 2; пд фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 2; па фиг. 5 разрез Г-Г ца фиг.4; ца фиг.6 - разрез Д-Д на фиг. 2 (губки захватного устройства находятся в разжатом состоянии); на фиг. 7 - то же, (губки захватного устройства находятся в сжатом состоянии); на фиг. 8разрез Е-Е на фиг. 6.Захватное устройство содержит корпус 1, с которым жестко связан приводной ци.шцдр 2, содержащий шток 3 и поршень 4, штоковая полость приводного цилиндра 2 магистралью 5, а бесштоковая полость магистралью о связаны с распределителем 7, пток 3 связан с толкателем 8, расположенным в пазах 9, выполненных в крышках 10 ц 11, жестко связанных с корпусом 1, в толкдтеле 8 закреплена ось 1, нд которой установлена втулка 3, наружная обойма 4 которой, установлена в криволинейном пазу 15 цолзуца 16, с которым жестко связан ограничитель/. В крышках 10 и 11 выполнены продольные пазы 18, в ползуце 16 - . отверстие 19, через которое проходит ось 12. Ползун 6 находится в пространстве, ограниченном корпусом 1, крышками 10 и 1 и сихккой 20, в криволинейном пазу 15 ползуцд 16 установлены обоймы 21 и 22 с втулками 23 и 24, в отверстиях 25 которых расположены цилиндрические концы 26 и 27 рычагов 28 и 29. В крышке 1 выполнены поперечные пазы 30, в которых находятся рычаги 28 и 29, последние осями 3) и 32 связаны с коромыслами 33 и 34, которые сидят на оси 35, установленной в держателе 36. жестко связанном с крышкой 11, в держателе 36 выполнено окно 37. С крьцикой 11 жестко связан кронштейн 38, в котором одним концом установлена плдстинчатая пружина 39, другой конец которой расположен в пазу 40, выполненном в выступе 41 коромысла 34, а с толкателем 8 жестко связан кронштейн 42, в котором закреплен коцусный фиксатор 43, а в выступе 44 коромысла 33 выполнено коцусцое отверстие 45, ца концах рычагов 28 и 29 закреплены губки 46 и 47. Губка 46 имеет две поверхности 48 и 49, образующие призму.Захватное устройство работает следующим ооразом (фиг. 2).При поступлении энергоносителя от распределителя 7 по магистрали 5 в штоковую полость приводного цилиндра 2 шток 3 с поршнем 4, толкателем 8, осью 12 и втулкой 13 перемещаются вправо. Втулка 13 через обойму4 воздействует на стенку па 1 О 15 20 25 зо 35 4 о 45 50 55 за 15 ползуна 16, который перемещается вправо, стенки криволинейного паза 15 воздействуют на обоймы 21 и 22 втулок 23 и 24, которые начинают расходиться от продольной оси, и при воздействии ца цилиндрические концы 26 и 27 рычагов 28 и 29 последние поворачиваются вокруг осей 31 и 32, губки 47 и 46 сближаются, происходит зажим детали.При поступлении энергоносителя от распределителя 7 по магистрали 6 захватное устройство работает в обратном порядке, и происходит разжим детали.При смещении вертикальной оси захватного устройства относительно вертикальной оси детали работа захватного устройства происходит следующим образом (фиг. 2).При поступлении энергоносителя в штоковую полость приводного цилиндра 2 поршень 4, шток 3, толкатель 8, ось 12 и втучкд 13 перемещаются вправо, вправо перемешается ползуц 16 и ограничителем 17, обоймы 21 и 22 расходятся, а губки 46 и 47 сходятся, при этом губка 46 касается летали, а между губкой 47 и деталью имеется зазор. Так как толкатель 8 продолжает перемещаться вправо с втулкой 13 и осью 12, то ползун 16 с ограничителем 7 перемешаются вправо и опускаются вниз. За счет того, что втулка 24, связанная с рычагом 28 и губкой 46, стоит ца месте, перемещение ползуна 16 вправо и вниз происходит до тех пор, пока рычаг 29, поворачиваясь вокруг оси 32, пе коснется губкой 47 детали, после чего происходит зажим детали.При поступлении энергоносителя в бесштоковую полость талкатель 8, ось 12 и втулка 13 перемещаются влево, при этом ползун 16 с ограничителем 17, а также рычаги 28 и 29 с губками 46 и 47 устанавливаются симметрично относительно вертикальной оси схвата за счет того, что обоймы 22 и 21 входят в контакт с обоймой 14 втулки3, а втулка 13 перемещается вдоль оси симметрии схвата, при этом возникают силы, вызывающие симметричное расположение указанных деталей.При разжиме рычаги 28 и 29 занимают симметричное относительно оси захватного устройства положение за счет того, что на коромысле 34 имеется выступ 41, в пазу 40 которого сидит пластинчатая пружина 39, которая при повороте коромысла 34 вокруг оси 35 создает реактивный момент, способствующий возвращению рычагов в исходное положение. Для ликвидации гистерезиса пружины и разгрузки ее от знакоцеременных напряжений при переносе разжатого схвата в пространстве служит конусный фиксатор 43, который входит в конусное отверстие 45 выступа 44 коромысла 33 и тем самым фиксирует коромысла относительно поворота их вокруг оси 35 в разжатом состоянии губок 46 и 47.Изобретение обеспечивает надежную работу захватного устройства.Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус, два шарнирно установленных двуплечих рычага, одно плечо каждого из которых кинематически связано с толкателем привода, а другое оснащено губкой, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, оно снабжено ползуном с криволинейным пазом и отверстием, тремя втулками с наружными сферическими поверхностями, размещенными в обоймах, коромыслом, шарнирно установленным на корпусе, при этом обоймы размещены в криволинейном пазу ползуна, двуплечие рычаги шарнирно установлены на соответствующих плечах коромысла, причем плечи, предназначенные для связи с толкателем, размещены в отверстиях двух втулок, а в отверстии третьей втулки расположена дополнительно введенная ось, жестко связанная с толка- гелем, кроме того, толкатель снабжен дополнительно введенным фиксатором, предназначенным для взаимодействия с коромыслом, которое подпружинено относительно корпуса.1255430 Рагд имокосов едактор О. Юрковецкаказ 4765/19ВНИИ ПИпо д13035, Мо Филиал ППП Соста Техре Тираж Государств лам изобр ква, Ж - 3 Патент, гЕ-ЕлоУерулю итель А. АлексеевИ. Верес Корректор031 Подписноенного комитета СССРтений и открытийРаушская наб., д. 45Ужгород, ул. Проектная,