Номер патента: 633726

Авторы: Жальмов, Исупов, Сентяков

ZIP архив

Текст

Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет Государственный комитетСовета Министов СССРпо делам иаобрегенийи открытой 53) УДК 62-22) Авторы изобретения Г.П.Исупов, Ю.П.Жалымо Б.А.Сентяко 1) Заявитель вский механический институт 4) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах.Известны схватыботов, содержащие г:в виде силовых цилиперемещения 111,Такие схваты не позволяют корректировать положение оси детали при износе губок или при изменении диаметра 10 детали, что снижает точность позиционирования, производительность и надежность захвата детали.Цель изобретения - повышение точности позиционирования, увеличение производительности и надежности схвата детали.Для этого в предлагаемом схвате на штоке силового цилиндра одной губки установлен диск на расстоянии от соп- Ю ла струйного датчика, не превышающем диаметра детали, при этом шток одного силового цилиндра жестко соединен с корпусом другого.На чертеже дана схема описываемого 25 схвата.Схват содержит неподвижную 1 и подвижную 2 губки. Подвижная губка 2 приводится в движение поршневым приводом 3, к штоку 4 которого жестко З 0 промышленных роубки с приводом 5 ндров и датчики крепится диск 5. Неподвижная губка 1 и,привод 3 с помощью скобы 6 крепятся к штоку 7 поршневого привода 8. Последний содержит поршень 9, рабочую камеру 10 и пружину 11. Привод 8 жестко прикреплен к руке 12 манипулятора. К руке 12 прикреплен кронштейн 13, к концу которого крепится струйный датчик 1-" для измерения линейных размеров. Датчик 14 содержит полость 15 питания, канал 16 выходного сигнала с пневмолннией 17, канал 18 питания. канал 16 пневмолинии 17 соединен с полостью 19 блока 20 сравнения.В полость 21 блока 20 сравнения по пневмолинии 22 поступает сигнал от блока управления (на чертеже не пока" зан). В полости 21 расположена пружина 23, которая обеспечивает при отсут" ствии сигнала от блока управления крайнее нижнее положение подвижной части схвата.Рука 12 манипулятора перемещается в зону загрузки, при этом подвижная губка 2 находится в крайнем верхнем положении. После того, как ось схва" та совместится с осью заготовкит подвижчая губка 2 перемещается вниз до упора и происходит зажим детали. С помощью струйного датчика 14,измеряют63372 б формула изобретения ип18 Ражип ставнтель В.ушакохред С.Беца тор Д.МельниченкоНОВР Корре Редактор В.Дибобес 80Совета Минии открытийкая наб. д Подпн ров СС Тираж 10ого комитетаизобретенийЖРаушс Заказ бб 78/17ЦНИИПИ Г ударствепо дел 35 Моск д 4/5 11 иал ПйВа а Й 4й4 г, Ужгород, ул. Прое П аяр диаметр детали, Давление воздуха влинии 17 однозначно связано с диамет-ром заготовки. В блоке 20 сравниваются сигналы о величине давлений, повтупающие от датчика 14 и от системыуправления, В зависимости от величи. -ны этих сигналов в рабочей камере 10пневмоцилиндра 8 устанавливается тоили иное давление, в результате чегоось заготовки смещается в требуемую -" сторону и на требуемую величину. Помере износа губки 1 расстояние Ь дмежду соплом датчика 14 и диском 5увеличивается. Однако следующая система: датчик 14 - блок 20 - привод 8,компенсирует этот износ.После захвата и зажима детали рука 12 манипулятора перемещается налинию центров станка. Система управления подает сигнал на привод 3 иподвижная губка 2 отходит в крайнееверхнее положение. После разгрузкисхвата рука манипулятора возвращается в исходное положение. Далее циклработы охвата повторяется,Схват манипулятора, содержащий губки с приводом в виде силовых цилиндров и струйный датчик линейных перемещений, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, увеличения производительности и надежности захвата детали, на штоке силового цилиндра одной губки утановлен диск на рас стоянии от сопла струйного датчика, не превышающем диаметра детали, при этом шток одного силового цилиндра жестко соединен с корпусом другого. Источники инФормации, принятые во внимание при экспертизе:1. Пособие по применению промышленных роботов,.под ред. Кацухико Иода, М., Мир, 1975, с. 287-305,

Смотреть

Заявка

2494661, 11.05.1977

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Х-5539, ИЖЕВСКИЙ МЕХАНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

ИСУПОВ ГЕОРГИЙ ПАВЛОВИЧ, ЖАЛЬМОВ ЮРИЙ ПАВЛОВИЧ, СЕНТЯКОВ БОРИС АНАТОЛЬЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: манипулятора, схват

Опубликовано: 25.11.1978

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-633726-skhvat-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Схват манипулятора</a>

Похожие патенты