Манипулятор

(19) (11) 4 В 25 1 1 00 ПИСАНИ РЕТЕН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ машиностроеленным робо- руки с привоГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(21) 3766819/25-08 (22) 01.06.84 (46) 30.07.86. Бюл.28 (71) Научно-производственное объединение Алтайский научно-исследовательский институт технологии машиностроения (72) В. Г. Ковалев, В. А, Тейтельбаум и В. К. Одинцов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР1033309, кл, В 25 1 11/00, 1982. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к нию, в частности к промыш там, имеющим механические8 дами их независимого вертикального перемещения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей и улучшение динамических свойств. Манипулятор имеет две механические руки 6, установленные на основании 1 с возможностью их независимого вертикального перемещения от приводов 5, и механизм уравновешивания рук, выполненный в виде установленного на основании 1 силового цилиндра 8 и передачи с гибкой связью, включающей в себя блоки, один из которых установлен на штоке силового цилиндра, а другие - на основании, и гибкий элемент, закрепленный своими концами на механических руках. 2 ил.1247264 Формула изобретения 1Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах для гибких производсвтенных систем.Цель изобретения - расширение технологических возможностей и улучшение динамических свойств манипулятора путем выполнения нескольких различных операций по перемещению механических рук с одновременным уравновешиванием их масс.На фиг.1 показан манипулятор, общий вид, в аксонометрии, на фиг.2 - его кинематическая схема.Манипулятор содержит основание 1, смонтированное на механизме поворота 2. На основании 1 установлены направляющие 3, по которым перемещаются каретки 4, снабженные индивидуальными приводами вертикального перемещения 5. На каретках закреплены механические руки 6 с захватами 7. Для уравновешивания веса рук 6 и обеспечения их независимого перемещения одна от другой установлен механизм уравновешивания, который состоит из силового цилиндра 8, блока 9, закрепленного на штоке 10 силового цилиндра 8, неподвижных блоков 11 и 12, установленных на основании 1, и гибкого элемента 13. Последний соединен с каретками 4 и проходит через блоки 11 концами 12 и 9.Для управления давлением в штоковой полости силового цилиндра 8 предназначен редуктор 14 и предохранительный клапан 15. Другая полость силового цилиндра 8 сообщена с атмосферой. 5 1 О 15 20 25 Усилие на штоке 10 передается на каждую каретку 4 поровну, разгружая приводы 5 от веса кареток 4 с установленными на них руками. При этом каретки 4 могут находиться на разной высоте на основании 1.При выполнении различных операций перемещения полезного груза обе каретки 4 перемещаются в различных направлениях и с различными скоростями (например, одна каретка неподвижна, а другая перемещается вверх или вниз, или каретки перемещаются в одном направлении с разными скоростями и т. п,). При этом шток 10 перемещается вверх или вниз. Сила натяжения ветвей гибкого элемента 13 остается постоянной под действием постоянного давления в штоковой полости силового цилиндра 8, обеспечиваемого редуктором 14 и предохранительным клапаном 15. При ходе штока 10 вниз происходит сбрасывание избытка сжатого воздуха из штоковой полости силового цилиндра 8 через предохранительный клапан 15, который отрегулирован на такое же давление, что и редуктор 14, этим самым обеспечивается постоянство давления в упомянутой штоковой полости.Редуктор 14 и предохранительный клапан 15 регулируется в общем случае на такое давление, чтобы усилие на штоке 10 силового цилиндра 8 было равно весу обеих кареток 4 с установленными на них руками 6.Манипулятор работает следующим образом.В штоковую полость силового цилиндра 8 подают сжатый воздух постоянного давле ния, при этом происходит натяжение гибкого элемента 13. Усилие на штоке 1 О передается через гибкий элемент 13 кареткам 4, уравновешивая вес кареток с установленными на них руками.При выполнении одинаковых операций 4 О по величине вертикального перемещения полезного груза обе каретки 4 перемещаются синхронно вверх или вниз от индивидуальных приводов 5. При этом шток 1 О силового цилиндра 8 вместе с блоком 9 45 перемещается соответственно вверх или вниз, натягивая обе ветви гибкого элемента 13. Манипулятор, содержащий основание, установленные на нем с возможностью вертикального перемещения механические руки с приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и улучшения динамических свойств, механические руки установлены на основании с возможностью их независимого перемещения от соответствующих; риводов и снабжены механизмом уравновешивания, выполненным в виде установленного на основании силового цилиндра и передачи с гибкой связью, включающей в себя блоки, один из которых установлен на штоке силового цилиндра, а другие - на основании, и гибкий элемент, закрепленный своими концами на корпусах механических рук и огибающий указанные блоки.бГ 2 ь Е. ерес Редактор Заказ 40 М. Недолуж63/ 8ВНИИПпо13035, Милиал ППП 1247264 Составите Техред И. ВТираж 103арственногозобретений- 35, Раут, г. Уж го Госуделам исква, ЖПатен молаевКорректПодписнта СССРрытийна 6., д. 4/5Проектная,комит и отк шская од, ул