Многоканальное устройство для программного управления манипулятором

.Н АВТОРСКОМУ СВ и заво М ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ) МНОГОКАНАЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИНУЛЯТО(57) Изобретение относится к областиробототехники и может найти применение в различных областях производствапри автоматизации технологическихпроцессов. Цель изобретения - повышение надежности устройства. Устройство содержит блок программы, регистр, элемент И, счетчик импульсовкаждый канал управления Ч-приводовдатчик положения, элемент эквивалентности. Введение регистра в каждыйканал управления элемента ЭКВИВАПЕНТНОСТЬ позволяет достичь поставленной цели путем исключения ошибок позиционирования и упрощения системыпрограммного управления, 1 ил.1226+08 Устройство позволяет повысить надежность работы манипулятора путем исключения ошибок позицирования за счет контроля системой управления в любом кадре программы состояний манипулятора по всем регулируемым координатам,Изобретение относится к областиробототехники и может найти применение в различных областях производства при автоматизации технологицеских процессов. 5Цель изобретения - повышение надежности устройства путем исклюцения. ошибок позиционирования и упрощениясистемы программного управления.На чертеже дана функциональнаясхема устройства.Устройство содержит блок 1 программы, регистр 2, элемент И 3, счетчик 4 импульсов, приводы 5, -5, датчики 6, -6 положения, элементы ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7, -7 .Регистр кадров может быть выполнен например на Ъ -триггерах, В режиме автоматической отработки прог 2 Ораммы на вход каждого Э -триггерапоступают сигналы с соответствующеговыхода блока 1, а в режиме ручной отработки команд - от ручного пультауправления манипулятором (не показано),Устройство работает следующимобразом.В первом кадре программы из блока1 в регистр (кадров) 2 записываетсяинформация об исходном положении манипулятора, т,е. по каждой регулируемой координате выдается сигнал логической "1" или "0", в зависимостиот программы. Этот сигнал поступает.на один из входов элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7, а на другой его входприходит сигнал от датчика б положения. Если манипулятор уже находитсяв исходном положении, то уровни сигналов на входах элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7 одинаковые и на его выходеудерживается сигнал логической 1",В таком же состоянии находятся элементы ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7 всех регулируемых координат, так как состояния45приводов 5 и их датчиков 6 положениясоответствуют выдаваемым регистром 2 командам на манипулятор.Наличие сигналов логической ."1"на входах элемента И 3 вызывает появ Оление такого же сигнала на его выходе, Логическая "1" с выхода элементаИ 3 поступает на вход счетчика 4 ион, воздействуя на блок 1, переключает программу на следующий кадр. Так Ыкак в новом кадре программы существуот команды, которые еще не отработаныманипулятором, то на входах соответствующих элементов ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬпоявляются сигналы разных уровней и на их выходах имеются сигналы ло 1 игического 0 , которые запрещают логическим "0 с выхода элемента И 3 работу счетчика 4 импульсов, удерживая программу на данном кадре. В таком состоянии система управления находится до тех пор, пока манипулятор не отработает команды по всем координатам что подтверждается изменением состояния соответствующих датчиков положения б и появлением на входах каждого элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ соответствующих одинаковых уровней (логической "1" или "0").Как и в предыдущем случае сигнал логической "1" с элемента И 3 поступает на счетчик 4 и он переключает программу на новый кадр.Дальнейшая работа устройства про:исходит аналогично рассмотренной.Если по любой координате происходит нарушение позиционирования манипулятора, то соответствующий датчик 6 положения изменяет свое состояние и на выходе одного из элементов ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7 по данной координате появляется логический 0, который запрещает дальнейшую работу устройства и предотвращает возможное повреждение манипулятора и технологического оборудования, Аналогичное действиепроисходит при отказе любого датчикаб положения. Обладая возможностью контролировать изменения состояния датчиков б положения в момент трогания исполнительных механизмов привода 5, устройство позволяет определить неустойчивую работу датчиков б положения и диагностировать возможный выход их из строя,Сокращение числа логических элементов по каждой регулируемой координате позволяет упростить систему управления, и тем самым, повысить ее надежность.1226408 Составитель М.ГорбуноваРедактор Е.Папп Техред И.Попович Корректор М.Пожо Заказ 2131/4 б Тираж 83 б ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная,ф о р м у л а изобретения Многоканальное устройство для программного управления манипулятором, содержащее блок программы, под-ключенный входами к разрядным выходам счетчика импульсов, соединенного счетчным входом с выходом элемента И, а в каждом канале управления-привод, подключенный выходом к входу датчика положения, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышениянадежности в него введены регистр ив каждый канал управления - элементЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ,подключенный первымвходом к выходу датчика положения,выходом - к входу элемента И, а вторым входом - к соответствующему выходу регистра, связанного входамис выходами блока программы.