Пневмосистема привода

СОЮЗ.СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 09) (И) 15 В 9/14; В 25 3 1 /О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ о т кам второй тельнодрос(21) 3415211/25-06(71) Ростовский-на-Дону научно-исследовательский институт технологии машиностроения(56) 1. Авторское свидетельство СССРУ 725865, кл . В 25 Л 9/00, 1977.(54)(57) 1. ПНЕВМОСИСТЕМА ПРИВОДА,например манипулятора, содержащаяэжектор с камерой смешения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом, поворота, двухпозиционный распределитель, механически связанныйс командоаппаратом, и распределительный элемент, о т л и ч а ю щ а я с ятем, что, с целью повышения КПД системы, привод механизма поворота выполнен в виде двустороннего цилиндра,рабочие полости которого сообщены слинией нагнетания и атмосферой черезраспределительный элемент, снабженный двумя камерами управления, однаиз которых сообщена с линией нагнетания через двухпозиционный распрецелитель,.а вторая сообщена с линиейнагнетания через дополнительныйдвухпозиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом.2. Пневмосистема по п, 1,л и ч а ю щ а я с я тем, чтосмешения эжектора сообщена скамерой управления распределиго элемента через регулируемьсель.111623Изобретение относится к машиностроительной пневматике и может найти применение в приводах роботов-манипуляторов.Известна пневмосистема привода, содержащая эжектор с камерой смещения, сообщенной с линией нагнетания и ва - куумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом поворота, двухпозиционный 1 О распределитель, механически связанный с командоаппаратом, и распределительный элемент Г 11.Недостатком известной пневмосистемы является непрерывный расход сжа того воздуха через эжектор, что снижает КПД системы.Цель изобретения - повышение КПД 1системы.Цель достигается тем, что в пнев- О мосистеме привода, например манипулятора, содержащей эжектор с камерой смешения, сообщенной с линией нагнетания и вакуумным схватом, закрепленным на механической руке, командоаппарат с механизмом поворота, двух - позиционный распределитель, механически связанный с командоаппаратом, и распределительный элемент, привод механизма поворота выполнен в виде двустороннего цилиндра, рабочие полости которого сообщены с линией нагнетания и атмосферой через распределительный элемент, снабженный двумя камерами управления, одна из которых сообщена с линией нагнетания35 через двухпозиционный распределитель, а вторая сообщена с линией нагнетания через дополнительный двухпозиционный распределитель, механически40 связанный с командоаппаратом.Кроме того, камера смешения эжектора сообщена с второй камерой управления распределительного элемента через регулируемый дроссель.45На чертеже приведена принципиальная схема пневмосистемы привода манипулятора. Пневмосистема привода, например манипулятора, содержит эжектор 1 с 50 камерой смешения 2, сообщенной с линией нагнетания 3 и вакуумным схватом 4, закрепленным на механической руке 5, командоаппарат 6 с механизмом поворота 7, двухпозиционный рас пределитель 8, механически связанный с командоаппаратом 6, и распределительный элемент 9. Привод механизма 1поворота 7 выполнен в виде двусто -роннего цилиндра 10, рабочие полости 11 и 12 которого сообщены с линией нагнетания 3 и атмосферой 13через распределительный элемент 9,снабженный двумя камерами управления 14 и 15. Камера управления 15сообщена с линией нагнетания 3 черездвухпозиционный распределитель 8, акамера управления 14 сообщена с линией нагнетания 3 через дополнительный двухпозиционный распределитель16, механически связанный с командоаппаратом 6.Камера смешения 2 эжектора 1 сообщена с второй камерой управления14 распределительного элемента 9через регулируемый дроссель 17,Командоаппарат 6 снабжен управляющими кулачками 18.Вращение с привода механизма поворота 7 передается на командоаппарат6 с помощью шестерни 19 и вала 20.Подъем и поворот механической руки5 осуществляется посредством шарнирных тяг 21 и 22.Пневмосистема привода манипулятораработает следующим образом,При подаче сжатого воздуха в линию нагнетания 3, он поступает черезраспределительный элемент 9 в камеру смешения 2 эжектора 1, что обеспечивает получения вакуума в камересмешения 2 и на вакуумном схвате 4раньше, чем цилиндр 10 начнет своедвижение. При движении цилиндра10 шестерня 19 поворачивает вал 20,командоаппарат 6 и механизм поворота 7, который приводит в движениетяги 21 и 22, осуществляющие перемещение и подъем механической руки 5 свакуумным схватом 4 из одного крайнего положения в другое. При подходемеханической руки 5 в крайнее поло -жение кулачок 18 начинает взаимодействовать с дополнительным распределителем 16, переключает его, подаваядавление сжатого воздуха в камерууправления 14 . Сжатый воздух черездроссель 17 поступает в камеру смешения 2 эжектора 1 и к вакуумномусхвату 4, принудительно снимая с него разрежение.Дроссель 17 позволяет регулироватьмомент снятие вакуума с вакуумногосхвата 4, последовательнось срабатывания, например, добиться снятие вакуума после переключения распределительного элемента 9.3 111623После переключения распределительного элемента 9 прекращается подача сжатого воздуха к эжектору 1, отключается полость 12, подключается полость 11 пневмоцилиндра 10. Командоаппарат 6 и механическая рука 5 начинают поворот из одного крайнего по,ложения в другое, затем кулачок 18 перестает взаимодействовать с дополнительным распределителем 16, он пере 1 О ключается, прекращая подачу сжатого воздуха в камеру управления 14 и на эжектор 1. Расход сжатого воздуха на эжектор1 прекращается полностью. 1 4При достижении крайнего положения механической рукой 5 кулачок 18 переключает распределитель 8, подавая сжатый воздух, в полость управления 15 и переключая распределительный элемент 9 в положение, которое изображено на чертеже. Сжатый воздух поступает на эжектор 1 и в полость 11 цилиндра 10. Далее цикл работы повторяется.Таким образом, расход воздуха через эжектор происходит только в момент переноса схватом полезного груза. В остальное время эжектор отключен от линии нагнетания, что повышает КПД системы.