Ковочный манипулятор

(54)(57) КО содержащий рованным на задней рыча рычагами, св УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Экспериментальныйвательский институт кумашиностроения(56) 1, Челищев Б. А. инипуляторы НИИМАШ. М с. 9.2. Авторское свидетель812412, кл, В 21 3 13 тип). ОЧНЫЛ МАНИПУЛЯТОР, ележку с хоботом, смонтиней посредством передней и ных подвесок с двуплечими анными с приводом хобота,выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового цилиндра вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, отличаюи 1 ийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и повышения надежности, он снабжен дополнительным силовым цилиндром, размещенным соосно с основным силовым цилиндром и жестко связанным донной частью с донной частью последнего, шток силового цилиндра вертикального перемещения хобота связан жестко со штоком дополнительного силового цилиндра наклона хобота и шарнирно с двуплечим рычагом передней рычажной подвески хобота, а шток основного силового цилиндранаклона хобота шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески хобота.С:Изобретение отнбсится к обработке металлов давлением и может быть использовано в кузнечно-прессовых цехах машиностроительных заводов.Известен ковочный манипулятор, содержащий хобот с клещами, подвешенный на шарнирных подвесках, и тележку 1,Недостатком известного манипулятора является невозможность изменения положения его хобота.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому эффекту является ковочный манипулятор, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота, выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового цилиндра вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота,В известном манипуляторе силовой цилиндр механизма наклона хобота смонтирован в звене, связывающем переднюю рычажную подвеску со штоком силового цилиндра вертикального перемещения хобота.Ввиду более высоких статических и динамических нагрузок на звенья передней подвески от массы клещей с поковкой и обусловленных этим больших габаритов механизма наклона, угол и скорость наклона хобота ограничены. Кроме того, необходимость наклона клещей от любого положения вдоль всего пути вертикального перемещения хобота связана с применением специальных измерительных устройств, растягивающих длительность цикла и снижающих надежность работы по заданной программе.Цель изобретения - расширение зоны обслуживания манипулятора и повышение его надежности.Указанная цель достигается тем, что ковочный манипулятор, содержащий тележку с хоботом, смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами, связанными с приводом хобота, выполненным в виде шарнирно установленного на тележке силового вертикального перемещения хобота и основного силового цилиндра наклона хобота, установленного соосно с силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, снабжен дополнительным силовым цилиндром, размещенным соосно с основным силовым цилиндром и жестко связанным донной частью с донной частью последнего, шток силового цилиндра вертикально 082542 2го перемещения хобота связан жестко со штоком дополнительного силового цилиндра наклона хобота и шарнирно с двуплечим рычагом передней рычажной подвески хобота, а шток основного силового цилиндра наклона хобота шарнирно соединен с двуплечим рычагом задней рычажной подвески хоботаНа чертеже изображена схема ковочного манипулятора.Ковочный манипулятор содержит клещи 1, установленные на хоботе 2, который 5 10 Наклон хобота 2 вниз (вверх) от горизонтального положения вдоль всего пути его вертикального перемещения обеспечивается цилиндрами 12 и 13. Если требуется наклон хобота 2 вниз от нейтрального положения, то магистраль 17 включается на слив, а магистраль 19 - на питание, Если же требуется наклон хобота 2 вверх от нейтрального положения, то магистраль 16 включается на слив, а магистраль 17 - на питание. 40 45 Варьируя включением магистралей 14-19 вдоль всего пути вертикального перемещения хобота 2 с клещами 1 обеспечиваются режимы работы, при которых цикл подъема (опускания) хобота 2 можно перекрывать или выполнять последовательно с циклом наклона клещей 1 в любую сторону не только от горизонтального но и от промежуточного наклонного положения.Вывод хобота 2 из любого наклонного положения может быть обеспечен переклю 50 55 подвешен на передней 3 и задней 4 шарнирных подвесках. Передняя подвеска 3 шарнирно связана со штоком силового цилиндра 5 вертикального перемещения рычагом6, двуплечим рычагом 7 и тягой 8 с рыча 15 гом 9, двуплечим рычагом 10 и звеном 11,В звене 11 установлены основной 12 и дополнительный 13 силовые цилиндры. Цилиндры наклона хобота связаны с системойпитания и управления (не показана) магистралями 14-19,При работе ковочного манипулятора вертикальное перемещение клещей 1 с хоботом2 обеспечивается выдвижением (вытягиванием) штока цилиндра 5, который черезтягу 8 и звено 11 поворачивается на неко 25 торый угол, обеспечивая вертикальное перемещение рычагов 6 и 9 и связанных с ними подвесок 3 и 4.Вертикальное перемещение хобота 2 вгоризонтальном положении обеспечиваетсяпосле слива жидкости из магистралей 1730 и 19 и питания цилиндров 12 и 13 черезмагистрали 16 и 18.Направление вертикального перемещения хобота 2 изменяется путем переключения магистралей 14 и 15 (подъем хобота3 обеспечивается при подаче жидкости че 35 рез магистраль 14, аопускание - через магистраль 15).Эчением магистралей 17 и 19 на слив, а 6 и 18 - на питание. Горизонтальное положение хобота достигается при заполнении жидкостью полостей А и В силовых цилиндров 12 и 13. 0825424По сравнению с базовым объектом, вкачестве которого принят прототип, использование изобретения позволяет раширить зону обслуживания ковочного. манипулятора и повысить его надежность.Редактор Н, РудневаЗаказ 1628/1 О Составитель В. Морозов Техред И. Верес Корректор М. Демчик Тираж 641 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская набд. 4/5 филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектная, 4