Система для автоматического вождения сельскохозяйственного агрегата

Изобретение относится к сельскому хозяйству,в частности к автоматическому вождению сель.скохозяйственных агрегатов,Наиболее близкой к предлагаемой по техни.ческой сущности является система для автоматического вождения сельскохозяйственных агре.гатов, содержащая ферромагнитные следоукаэатели, заделанные под пахотный слой почвы, атакже сельскохозяиственный агрегат, содержащиймагниточувствительные датчики левого и право 10го поворотов и механизм рулевого управления 1).Недостаток известной системы - невозможность вождения сельскохозяйственного агрегатапо спирали. 15Цель изобретения - обеспечение воэможностиавтоматического вождения агрегата по спирали.Поставленная цель достигается тем, что ферромагнитные следоукаэатели в количестве неменее трех размещаются в виде равнорасположенных лучей из одного центра, а мапппочувствнтельные датчики левого я правого поворотов располагаются поперек путевой оси сельскохозяйственного агрегата под углом к ней,равным углу поворота после каждого ферромаг" 25нитного следоуказателя,На фиг, 1 показан нуть сельскохозяйственного агрегата, план; на фиг. 2 - сельскохозяйственный агрегат с системой для его вожде.ния, вид сверху; иа фиг. 3 - узел системы 30для вождения, вид сзади; на фиг, 4 - меха.низм рулевого управления.Система для втоматического вождения сельскохозяйствениого агрегата включает феррома"нитные следоуказатели 1, заделанные под па. хотный слой почвы, а также сельскохозяйст.венный агрегат 2, содержащий магниточувствительные датчики 3 и 4 левого и правого новоротов и механизм 5 рулевого поворота, приэтом ферромагнитные следоуказателн 1 в ко. 40личестве не менее трех размещаются в видеравнорасположенных лучей из одного центра 6,а магниточувствительные датчики 3 и 4 левогои правого поворотов, располагаются поперекпутевой оси сельскохозяйственного агрегатапод углом к ней, равным углу поворота послекаждого ферромагнитного следоуказателя 1,цолюсные наконечники 7:- 9, магнитопровод10, магниты 11, контакты 12 магниточувствительного датчика 4, соленоид 13 правой гусеницы, генератор 14, золотник 15, контакты 1650магниточувствительного датчика 3, соленоид 17левой гусеницы, путь 18, кронштейн 19, уголповорота А сельскохозяйственного агрегата,.ширину В пути.Система для автоматического вожденияработает следующим образом,Сельскохозяйственный агрегат 2 выводят на, обрабатьваемый участок, например к центру 6,следоуказателей 1, и пускают его примернопоперек к последним, например вправо подкаким-либо углом. Выходя из центра 6, агрегат 2 под утлом пересекает. первый следо.указатель, а за ним над поверхностью почвысо своими полюсными наконечниками 7 - 9следует магнитопровод 10, Первый наконечник8 выходит на вертикаль над следоукаэателем1, одновременно над ним находится в каком.то положении средний наконечник 7, выполненный в виде сектора, и он перекрывает этотугол выхода на следоуказатель 1. Магнитные силовые линии магнита 11 через магнитопровод 10 и его полюсные наконечни. ки 7 и 8 замыкаются на следоуказателе 1, что вызывает усиление магнитного потока на магниточувствительном датчике 4. Последний сраба. тъвает и замыкает свои контакты 12, тем самым замыкая цепь литания соленоида 13 от генератора 14. Соленоид 13 втягивает свой ппок и перемещает золотник Ф, обеспечивая торможение правой гусеницы трактора. Правая гусеница трактора затормаживается и начинается правый разворот, При эгоьг полюсный наконеч. ник 8 радиусом поворота относится обратно за следоуказатель 1, разрывается магнитная цепь магнитопровода 10 н датчик 4 отпускает свои контакты 12, золотник 15 приходит в исходное положение и гусеница растормаживается, Агрегат 2 делает некоторое движение вперед, и опять полюсный наконечник 8 пересекает следоуказатель 1. Аналогичным образом происходит затормажнвание правой гусеницы, и осуществляется поворот, И таким образом, несколькими вмнульсами поворотов, агрегат 2 осуществляет такой угол поворота, пока и, левый наконечник 9 тока не выходит на пере,. сечение со следоуказателем 1, Тогда вышеука занным образом срабатывает чувствительный датчик 3, который своим контактом 16 включает в цепь питания генератора 14 солено. ид 17. Соленоиды 17 и 13 оказываются запараллельными в одну цепь электропитания и, тем тем самым, уравновешивают свои тяговые силы на золотник 15, который возвращаетсяв исходное положение и перекрывает подачу на торможение правой гусеницы. Агрегат 2 под углом А к следоуказателю 1 исполняет прямолинейное движение по заданному направлению с углом А к следоуказателю 1. При этом наконечники 8 и 9 сходят со следоуказателя 1, магнитные потоки в магнитопроводе 10 ослабляются и магниточувствительные датчики 3 и 4 своими контактами разрывиот цепь питания соленон. дов 13 и 17, золотник 15 остается в нензмен. ном положении и агрегат продолжает свое прямолинейное движение по пути 18 до пересечения следующего следоуказателя 1.1058528 ВНИИНИ Заказ 964 Тираж 721 Подписное Филиал ППП "Пг.ужгород,ул. Прое ит",ктная,4 На следующем следоукаэателе 1 аналогично осуществляется поворот агрегата 2 и проход его далее до следующего следоуказателя, осу. ществляя таким образом движение по много. угольному пути 18 по лучам следоуказателей 1. Пройдя полный круг, агрегат 2 по лучу следо указателя 1 отклоняется на величину ширины захвата его рабочих органов. Здесь же на следоуказателе 1, указанным образом агрегат 2 осуществляет тот же поворот и движения по лучам следоуказателей строго параллельно отрезкам пути 18 предыдущего прохода и, пройдя полный круг, завершает вторую спираль лвижения пути, и так крут за кругом по пути18 бесконечной спирали агрегат автоматическиобрабатывает весь участок поля,Как видно, движение агрегата возможноосуществлять но спирали снаружи внутрь,с ле.вым разворотом, а также с противоположнымнаправлением, что зависит от угла поворотамагнитопровода 10 на кронштейн 19, угломповорота А которого задается ширина В пути1 О агрегата,Таким образом, предлагаемая система йозво.ляет осуществлять автоматическое вождениесельскохозяйственного агрегата по спирали.