Устройство для управления поворотом многоосного сельскохозяйственного агрегата

(19) (11 1 В 6904 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ ВТОРСКОМУ СВ(71) Московский станкоинструментальный ицсгитут и Научно-производственное обьедицецие ВИ(,ХОМ им. В. П. Горячкина (72) О. 11. Трифонов, М. 1. Панин,(57) Изобретение относится к тсхцке )яр в,ц.ци 5 моби,ьц ь ми гнре дтд ми, д им(.ц но к сельскохозяйственным машинам. Целью изобретения является повышение точности вождения мцогоосцой сельскохозяйственной мацицы на повороте. После поддчц рдбочсй жидкости в гидромотор-колеса 1 6 они начинают вращаться. приводя дрегат в движение. При начале поворота передних колес 5 и 6 срабатывает датчик уг.лд 7, нд выходе которого формируется сигнал с напряжением, пропорциональным чглу поворота передних колес. Датчик траектории поворота 8 задает длину поворот -ного пути и интенсивность поворота и синхроццзировдн с датчиком скорости поворота 9, Рег)лируемые насосы 10 или 11 в момент поворота изменяют производительность в за. вцсимости от величины передвижения штоков 12 и 13 сервоприводов 14 и 15. Усилитель 16 обеспечивает устойчивость системы управления, организуя внутренние отрицательные обратные связи по току и напряженин. Блок формирования скорости поворотд 21 формирует напряжение, пропорциональное скорости врашения колес. Блок 19 формирус участки кусочно-ломаной трдскториц, и к его входам подклкзцецы ддт. цик скорости поворота и датчик рдсктсрии. 11 цфрдгср напряжс ций поцоротд 2( здд;ет ндцр;ц,ение полярности входных напряжений ца вход усилителя 6. Блок 22 фрмцрователь точек участков траектории, сссдццс и с датчиком 8 и формирует тсчкц цд кривой траектории. -д выходе сум. мдтора 18 формируется куссчцо-,омацая кридя траектории поворота. Дешифратор7 управляет подключением или полярностьк напряжения кривой траектории прц ее подаче ца усилитель 16. Блок индикации 23 си цдлизирует о начале и окончании поворота. 1 з. п. ф-лы, 1 ил.11.О)стенис Оцсигс к схникс хцрдв. .1 сн и Я м Об и.(ь н ы ч и ( Г Р с Гд Г д м и, В ч с 1 т н Ост и СССЬХО.МСИЦДМИ.Цел ь изобретения - повышение точности вождения чцогоосной сельхозмашины на повороте.а чертеже изображена функциональная схемд устройстваУстройствс со,ержит четырс зд;цис гид. рочотор-колесы4 и передние колссд 5 и 6, датчики угла повороты цдцравляющих колес 7, траектории поворота 8 и скорости повороты 9. х гидромоторколесам додключецз магистраль уцр;)вляк)- щих насосов 10 и 11. С рычагами регулировки производительности насков 10 и 11 соединены итоки 2 и 13 рулевых д рс гатов 14 и 5. х обмоткам электро. чдгцитных преобразователей рулевых агрегатов 14 и 15 )с)дключен своим Выходом блок линсинцх и дифференциальных уси;(итс.й 16 мощности. х блоку усилителей 6 юдключен,(шифратор 17 ныпрдвлция поворота, к входу которого подключен сумматор 8, к Вхс)ду сумматора 18 подключен выход блока 19 формирования кусычно-ломаных учдсгков траектории. К блоку 19 цо.клнцены шифратор 20 ндцряжсний цоворотд по Оси х, блок 21 формирования скорости новорота и блок 22 фсрчирования точек траектории. х нхсду б.кз 22 цодк,Нчены датчики х грдсктории повороты 8, ы датчик скорс Ги 9 подключен черсз блок 21 форм и ровзния скорскти цоворстд к входх блок;1 9 ;1 цифратор 17 ныцрднлсний цвсрг, дк,н)чец к индК(торном) блоку 28Устройство рабтает следующич об),.(ох 11 ОСЛЕ подачи рдбОЧС й жндКОСтИ ВИд;- чтор-колесд 1 -6 Они ндчинают Вр;цшться, приводя весь агре дт в движение.11 ри начале цоворотз передних колес 5 и 6 срдбатывдет д(тчик 7 углы, цд ыходс ко горого с)бры.у ся на ц ряжение, цроцориио- нальное у глу поворота цередни х колес. ,абдтИК 8 трдКтОрИИ ОВОрОтз Задает Нд. нряженис, длительносгь которого соответствует длине поворотного пути, а наклон итс)сивцости цоворотд, этот ддтчик сицхронизировдн с датчиком 9 скорои Оворота. 11 Оследн и й изч еряет линейно измен я ющеся напряжение, цроцорци Оц;1.ш(ос с к О ы) с 1 и м с 1 н и н ы . Р с 1 у л и ) у Р ч ы(с ц;)с О 1 с( 1 О или 11 обьемнс)й гидростытической цсредс(- чи В моме)п ио)нрота измецякт ироиз- ВО;и гельность Ог величины церднижс ния Итоков 12 и 18 сернприводов 14 и 15. 1 ри )овороте, шцример, направо,с Вый штск 12 выдвиается больше, соотвтлненно цс(сос О подает бсльше рабоцй жидкости В гидромотор-колеса левогс (ыртд, и чдшица цовордчиные нзцраво.Усилитель 16 ы ушсствляет осноннос уси- , ИИЕ СИПдЛд С;1 ТЧИКОВ, д З(Кжс Ор 11 ц 1, 1 1. 1 ,И ;1)нС(1(С.)Ь 1(с(обрдТ- ЦЬС И)З( 1 ТОКХ И НДЦР 51 сКСНИК),(ЛЯ Обснс (сниц ,(ОЙ(ности сисС мы управления. ,Ок 2 формирует цзцряжение, про цор(ицд.(ины скоис ти Вр ) щения колес,и р;1 ыгдс;1( цринцицу реобрззователя чдсд цдцряжеци(. лок 19 формирусх атки кусоцн-лочднсй грыектории, и к го нхо.дм Иди)пся напряжения 10дфрмьии кривой грдсктории цоворота Ч Ы . ГОТ В ))ЦС 1( И Я, Дс т Ч И К Т ) Ы С К С) ) И И, Д Д Т Ч И К скорости повороты Ьлок 20 ц)ифратор нацряжс ний цовортд зы,(д Г направление, цо.ярность Входных и;цряжений на Вход х сил )пел я 16. ).(ок 22 форм и РОВДтЛЬ ГО(Ссь УцаетКН тРДК,ОРИИ СОЕдинсн ( дпчиком 8 тр;Сктории, этот блок ф)ИРХС)СЦС)НЫС тосКи Ц; К)ИВОИ Т)ЗЕК- торин, ктрь(с являю(ся ,цоными и конт- ) О Л Ь Ц Ь М И Ц ) И Ц ) О Хск,(С Н И) с) С КТО ) И И .с.у)мыто) 18 им(с г,Ьз Вх,ш: сумми)УН)ЦИИ И ВЬЧИ 1;ЮЦСИИ, Н( (1) ВЦХОДС фОР- мируся Окоцчдтс,ьндя лхсцно ломыныя К)ивс 5( 11С КТО)ии ЦВ)Ос 1 С Х ЦОМ ДСс форчции ОГ Воздсйс(Вя х ;шцх цыраМс ГРОВ.25.,)В ц рО.(с Х .(1)дс) 5 Л И НС)1)НИ )(.Ж ИМц,)н рг;1 1)цИк.порццй бк ".:1игнали) , СЬ 1и ) К О Цс Н И И т с), 35Ь.( (:(ООРСГ1 Ус Гройл ВО с црдвлния поворотоммшныснп ссл косояйлвеньог агрегата )с.сов;ннго Ги,)О 11 н)( ц 11 ддчеЙ с 40 1 И,ОМО-КОЛССс МИИИ (цГ( КТ 0)1 ОГОтнн,),,(СРсКДЦСЕС,ИЦ йиы, И ЦЛИНЕйИ 1)1( И)соб)д.овы Ге,)ц и )ы 1)510)ы и сВя.здцнцс с ними дцтчик;1 х.1 поворота Н с Ц Р с 1 В,1 Я Н ) Ц 11 Х 1 Ц, ( )) с О Г СР К О, 1 С, Д а Т Ч И К Тс)ск)О)ии ИОВ(Ротс), лс 1 цикКО 1 ы)сти пОВО Рогс), с) мчыгоР, ИРобР(.Ы)вд;сль ингенсивноли цо)нргд цеыдних ги 1,)мотор-колес, диффсрс нци;,ьцые сси.)иг.(и МОИ 1 цоли, соедин цццс с бчткд ми кдх ни к рулевых дгрс(;11 В, Ип)кц кгорь 1 х ссдицецц с рцч(;чц ы(х,(И 1,чки ирои (и.цгсльнскти 50 насосбортов сельскохсзяис(Внного агре.гдт, .)сцгч ем, 1), с целью 1)оцц ния чнкги Вождсня цри цоворо.ГС, Ов Сцдгк и б.ОКОМ цдЧЯ)И траКтО.156023 поворота и датчик скорости поворота, выход которого также подключен к входу блока памяти траектории поворота, а выход последнего соединен с соответствуюшим входом сумматора, при этом выходы сумматора подключены к входам дифференциальных усилителей мошности.2. Устройство по и. 1, отличающееся Ьтем, что оно снабжено аналоговым дешифра. тором начала и конца поворота и индика. торным блоком, причем выход аналогового преобразователя напряжений точек траектории поворота подключен к входу аналогового дешифратора начала и конца поворота, а выход последнего связан с индикаторным блоком.Составитель А КузовкинРедактор Н, Япо ча Текрел И Верее Корректор О КравповаЗаказ 63071 Тираж 62 ПодписноеВНИИПИ Гос 1 дарственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035 Иосква, Ж - 35, Рау шская наб., л. 415Производственно-издательский комбинат Патент, г. жгород, .ч. Гагарина, 101