Электрогидравлический следящий привод

(19) (11),СОЮЗ СОВЕТСКИХиРЕСПУБЛИК Р 15 В 9/03 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСНО ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ:(71) Дальневосточный ордена ТрудовогоКрасного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева,(56) 1. Авторское свидетельство СССРй 928093, л, Р 15 В 9/03, 1970,(84) (87) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД.по авт. св.928093, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что с цепью повышения устойчивости, он снабкен дополнительным усилителем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насо,са и гндромотора, связанньк гидролиниями, и обратно пропорционапвным величине их удельного обьема при этом вход дополнительного усилителя подключен к выходу блока деления, а выход - к дополнитель. ному Вводу третьего сумматора.1 10289Изобретение относится к гиароввтоматике и может быть использовано в следующих системах промышленнис роботов и манипуляторов.По основному авт. св, % 928093 известен электрогидравпический следящий привод, содержащий последовательно сое- диненные первый сумматор, блок умножения, усилитель и привод регулирукщего оргв-на насоса, связанного гидролиниями с 1 О гидромотором, вал которого соединен с объектом регулирования и датчиками скорости, положения и момента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гидролиниях, второй 15 сумматор и блок деления, выход которого через преобразователь связан с Од%им из входов блока умножения, при этом датчик положения подключен к отрицатель-: ному входу первого сумматора, датчик 20 момента - к отрицательному входу второго сумматора, а датчик скорости - к одному из входов блока деления, причем преобразователь выполнен в виде блока дифференцирования, а привод снабжен тре тьим сумматором с двумя положительными входами и источником постоянного сиг нала, подключенным к одному из входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференцирова- З 0 ния к выходу блока деления, а выходк одному иэ входов блока умножения 1 3,Недостатками известного привода являются низкие устойчивость и точность вследствие отсутствия учета утечек жидкости в процессе синтеза корректирую-35 щего,сигнала.Бель изобретения - повышение устойчивости и точности.Указанная цель достигается тем, что привод снабжен дополнительным усилите- ., лем с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным величине утечек насоса и гидромотора, связанных гидролиниями, и обратно пропорциональным величине их удельного объема, при этом вход до 45 полнительного усилителя подключен к выходу блока деления в выход - к положительному входу третьего сумматора.На чертеже изображена схема электро- гидравлического следящего привода.50Привод содержит последовательно сое диненные первый сумматор 1,блок 2 умножения," усилитель 3 и привод 4 регулирукецего органа (не показан) насоса 5, связанного гидролиниями 6 и 7 с гидро мотором 8, вал 9 которого соединен с обьектом регулирования 10 и датчиками скорости 11, положения 13 и момента 03 2(не показан), а также последовательносоединеные датчики 13 перепада давленияв гидролиниях 6 и 7, второй сумматор14, блок 1 5 деления, блок 16 дифференцирования и третий сумматор 17, выходкоторого подключен к одному иэ входовблока 2 умножения, Датчик 12 положенияподключен к отрицательному входу первогосумматора 1, датчик 11 скорости - . кодному иэ входов блока 15 деления, датчик момента - к отрицательному входувторого сумматора 14. Причем к третьему сумматору 17, имеющему три положительных входа, помимо выхода блока 16дифференцирования подключены источникпостоянного, например единичного, сигнала (не показан) и выход дополнительногоусилителя 18, вход которого подключенк выходу блока 15 деления, а коэффициент усиления прямо пропорционален величине утечек насоса 5 и гидромотора 8,связанных гидролиниями 6 и 7, и обратнопропорционален величине их удельногообъема,Электро гидравлический следящий приводработает следующим образом.Входной сигнал с первого сумматора1 через первый усилитель 3 поступаетна привод 4 регулирующего органа насоса 5 который, создавая поток рабочейжидкости в гидролиниях 6 и 7, воздействует на гидромотор 8, который изменяет положение обьекта 10 регулирования,уменьшая рассогласовайие 0 между вход- -ным сигналом . о(.вх и сигналом о датчика 12 положения. При этом для болееточной и полной компенсации влияния переменного момента инерции объекта 10 регулирования с помощью блока 2 умножения в прямую цепь привода должен вводиться сигнал, пропорциональный величине к,.р 2 Э рЭК О.О 1 а(2 О.О 1 Щгде Э - общий момент инерции вращающихся частей гидродвигателя 8с обьектом 10 регулирования;Ч - обьем рабочей жидкости, находящейся под давлением нагнетаНЩЧФ - удельный объем насоса 5 и гидромоторв 8;К- коэффициент пропорциональности;- эквивалентный коэффициент утечек рабочей жидкости;Р " символ, дифференцирования.Сигнал К формируется следующим образом.1028903 5 Рф - перапад давления в гидролинияхбн 7;М - момент навалу гидродвнгателя 8, а сигнал датчика момента 30МОЛмв; где ЭР.Применение данного изобретения в следующих системах промышленных роботов.н манипуляторов позволяет повысить ихустойчивость и точность, а.следователь но н эффектнвность нспольэовання,Ч рЕ;вида Составитель С. Рождественский Редактор МДылын Техред И,Метелева Корректор О Тнгор Заказ 4927/33 Тираж 717 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений .и открытий 113035, Москва, Ж, Раущская наб., д. 4/5фнлнал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Угловая скорость тидромотора определяется из выраженияы: РО,о а-м) - "-,В блоке 15 деления сигнал, поступающий от второго сумматора 14 н равный Р -Рццелится на сигнал датчика 11 скорости.Результат дедения, равный в снгнал КЭЧР н в уснлнтеле2 К О,ОЮ18 имеющем коеффнциент усиления -ф 1Юс- э 2 в сигнал Кзф2о.очисСигналы К 2 н К З складываются в третьем сумматоре 17 с единицей, в результате чего на один нэ входов блока 2 умножения пострадает сигналЭК=(Иир 2 О О фЕ который компенсирует влияние перемен-ного момента инерции на характеристику привода с учетом утечек рабочей жид-.кости.