Электрогидравлический следящий привод

Союз СоветскняСоциапнстическмаРеспублик ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(5)М. Кл. Р 15 В 9/03 Гасударственный комитет по лелаи изобретений и открытий(088.8) Дата опубликования описания 15.05.82 ТИзобретение относится к гидроавтоматикеи может быть использовано, например, в сле.дящих системах промышленных роботов иманипуляторов.Известен электрогидравлический следящийпривод, содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, усилитель и привод регулирующего органа насоса, связанного гидролиниями с гидромотором, вал которого соединен с объектом регулирования н датчиками скорости, положенияи момента, а также последовательно соединенные датчик перепада давлений в гидролинияхвторой сумматор и блок деления, выход которого через преобразователь связан с однимиз входов блока умножения, при этом датчик положения подключен к отрицательномувходу первого сумматора, датчик момента -к отрицательному входу второго сумматора,а датчик скорости - к одному из входовблока деления 11,Недостатками известного привода являются низкие точность и устойчивость вследствиенедостаточной компенсации переменного момента инерции объекта регулирования из-заналичия в приводе естественной внутреннем1обратной связи по скорости вала гидромотора,Целью изобретения является повышениеточности и устойчивости привода,Указанная цель достигается тем, что преоб.разователь выполнен в виде блока дифферен.цирования, а привод снабжен третьим сум.матором с двумя положительными входамии источником постоянного сигнала, подклюттз ченным к одному из входов третьего сумма.тора, второй вход которого подключен черезблок дифференцирования к выходу блокаделения, а выход - к одному из входов блока умножения.т 5 На чертеже изображена принципиальнаясхема электрогидравлического следящего привода,Привод содердит последовательно соединенные ттервый сумматор 1, блок умножения 2,20 усилитель 3 и привод регулирующего органа4 насоса 5, связанного гидролиниями 6 и7 с гидромотором 8, вал 9 которого соединен с объектом регулирования 10 и датчи8093 флится на сигнал датчика скорости 11, результат деления, равный К - ) преобраЭЗ1 0,0%сзуется в блоке дифференцирования 16, имеЮщем лередвтоюую функцию в видеЧХ %в сигнал Кэ. Сигнал1 О 3 92 ками скорости 11, положения 12 и момента (на чертеже не показан), а также последовательно соединенные датчик перепада давлений 13 в гидролиниях 6 и 7, второй сумматор 14, блок деления 15, блок дифференци. рования 16 и третий сумматор 17, выход которого подключен к одному из входов бло. ка умножения 2. При этом датчик положения 12 подключен к отрицательному входу первого сумматора 1, датчик скорости 11 - к одному из входов блока деления 15, а датчик момента - к отрицательному входу второго сумматора 14, Третий сумматор 17 выполнен с двумя положительными входами, к одному из которых подключен источник постоянного, например, единичного, сигнала (на чертеже не показан).Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.Входной сигнал с первого сумматора 1 через прямую цепь привода, включающую усилитель 3, поступает на привод регулирующего органа 4 насоса 5, который, создавая поток рабочей жидкости в гидролиниях 6 и 7, воздействует на гидромотор 8, который изменяет положение объекта регулирования 10, уменьшая рассогласование между входным сигналом датчика положения 12. При этом для компенсации влияния переменного момента инерции объекта регулирования с помощью блока умножения 2 в прямую цепь привода должен вводиться сигнал, пропорциональный величинец: .")чКО)01 ф/)1. ) где Л - общий момент инерции вращающихся частей гидродвигателя 8 с объектом регулирования 10;Ч - объем рабочей жидкости в гидролинии и полости нагнетания;В) - удельный объем насоса 5 и гидромотора 8;К Е - коэффициент пропорциональности;5 - символ преобразования Лапласа.Значения коэффициентов К, Ч и й постоянны, Формирование сигнала К происходит следующим образом.Угловая скорость гидромотора 8 определяется из выраженияа:(Р 0,0%с -М)где Р - перепад давлений в гидролиниях6 и 7;М - момент на валу гидродвигателя 8,а сигнал датчика моментаММ О,0%сгВ блоке деления 15 сигнал, поступающий от второго сумматора и равный Р - Рм, деИлье т -- о .екледывеетев в треть.к оомаем сумматоре 17 с единицей, в резуль 1 атечего на один из входов блока умножения 2, поступает сигнал К: 5 ч 1, кото, 10,(И %с орый компенсирует влияние переменного момента инерции на характеристики привода,Применение изобретения в следящих систеО мах промышленных роботов и манипуляторовпозволяет повысить их точность, и следова.тельно, эффективность их использования. Формула и зо бр етени я Электрогидравлический следящий привод,содержащий последовательно соединенные первый сумматор, блок умножения, усилитель 30 и привод регулирующего органа насоса, связанного гидролиниями с гидромотором, валкоторого соединен с объектом регулирования и датчиками скорости, положения и мо-мента, а также последовательно соединенные З 5 датчик перепада,цавлений в гидролиниях,второй сумматор и блок деления, выходкоторого через преобразователь связан с одним из входов блока умножения, при этомдатчик положения подключен к отрицательномувходу первого сумматора, датчик момента -к отрицательному входу второго сумматора,а датчик скорости - к одному из входовблока деления, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точности и устойчивости, преобразователь выполнен и видеблока дифференцирования, а привод снабжентретьим сумматором с двумя положительнымивходами и источником постоянного сигнала,подключенным к одному из входов третьего сумматора, второй вход которого подключен через блок дифференцирования к выходублока деления, а выход - к одному извходов блока умножения. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по заявке 9 2856790, кл. Р 15 В 9/03, 1979.928093 див своеСССР Тираж 730 ВНИИПИ Государственного комитета по делам изобретений и открытии 035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/ едактор Л, ПоЗаказ 3206/48 оставитель С, Рождественский хред М. Надь Корректор О. Бил П "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная 4