Устройство для контроля и управления роторным экскаватором

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 15 Р 4 Е 02 Р 3 00 ЬюЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬ 1 ТИЙ(71) Киевский институт автоматикиим, ХХЧ съезда КПСС и Производственное объединениессНово-Краматорскиймашиностроительный завод им. В,И, Ленина"(56) Авторское свидетельство СССРВ 213944,1968,Авторское свидетельство СССРУ 386075, кл. Е 02 Р 3/26, 1971,(54)(57) 1.УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯИ УПРАВЛЕНИЯ РОТОРНЬП 1 ЭКСКАВАТОРОМ,содержащее блок задания программируемых координат, блок управления,к первым восьми установочным входамкоторого подключены выходы задатчика начальной позиции программы,а к девятому - выход задатчика совмещения операций, приводы подъема,поворота и хода, датчики подъема, поворота и хода, соединенные с соответствующими приводами, блок формирования сигнала управления приводомподъема, блок индикации, два блокасравнения кодов, счетчик импульсов,преобразователь кода и четыре ключа,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью повышения точности реализациитребуемых технологических параметров и закономерностей отработки забоя, в него дополнительно введены,801208135 А блок вычисления высоты подъема, блок вычисления угла поворота, блок выбора угла, блок формирования сигнала управления приводом поворота, блок точного останова, четырнадцать блоков ввода, датчик и задатчик тока двигателя ротора, датчики и задатчики весовой и объемной производительности, датчики углов продольного и поперечного наклона, два датчика выдвижения опор, датчик наклона стрелы, датчик скорости, семь элементов И, три элемента ИЛИ, переключатель режимов и переключатель заходки, причем первый и четвертый блоки ввода соединены с вторыми и шестыми входами блока вычисления высоты подъема и блока формирования сигнала управления приводом подъема, к девятым и третьим входам которых подключены датчики, углов продольного и поперечного наклона, а к первым и десятым входам этих блоков подключеньс датчики поворота и подъема, к восьмому, четвертому, седьмому и одиннадцатому входам блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены второй, третий, шестой и восьмой блоки ввода, к пятому входу блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены датчик скорости, соединенньп с приводом поворота, пятый и седьмой блоки ввода подключены к седьмому и одиннадцатому входам блока вычисления высоты подъема, к двенадцатому и тринадцатому входам которого подключены датчики выдвижения опор, а к выходу через преобразователь кода подключен ,блок индикации, второй вход которого55 9 12Двенадцатой по восемнадцатую черезчетвертую группу 136 элементов ИЛИ подключены к второму входу третьего сумматора 85, выход девятнадцатой группы 130 элементов Р соединен с входом пятого регистра 91 и с первым входом четвертого сумматора 86, выходы двадцатой и двадцать первой групп 131 и 132 элементов И через пятую группу 137 элементов ИЛИ сое" динены с вторым входом четвертого сумматора 86, выходы сумматоров 88-86 с первого по четвертый соединены с информационными входами соответствующих регистров 87-90, выход знаковых разрядов первого регистра 87 подключен к одному из.входов блока 101 сравнения кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика 100 импульсов, а выход - с вторым входом второго элемента И 104, выход знакового разряда первого регистра 87 подключен непосредственно к третьг им управляюшим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп 114, 115 и 132 элементов И и через второй элемент НЕ 108 " к третьим управляющим входам пятой, шестой и двадцатой групп 116, 117 и 131 элементов И, выход второго регистра 88 подключен непосредственно к информационным входам девятой и двадцатой групп 120 и 131 элементов И, к вторым входам первого и второго множительных блоков 92 и 93 и через четвертый преобразователь 99 кода - к информационному входу двадцать первой группы 132 элементов.И, выход третьего регистра 89 подключен к информационным входам десятой и девятнадцатой групп 121 и 130 элементов И к вторым входам третьего и четвертого множительных блоков 94 и 95, выходы множительных блоков 92- 95 с первого по четвертый присоединены к информационным входам соответственно восьмой, двенадцатой, седьмой и одиннадцатой групп 119, 123, 118 и 122 элементов И, выход четвертого регистра 90 соединен с входом цифроаналогового преобразователя 102, выход пятого регистра 91 и выход цифроаналогового преобразователя 102 являются соответственно первым и вторым выходами Е 1 и Г блока 11 Формирования сигнала управления приводом подъема.Блок 21 вычисления угла поворота фиг,4)1 содержит группы 138-141 08135 10 элементов И, группы 142, 143 элементов ИЛИ, синусный, косинусный иарксинусный Функциональные преобразователи 144, 145 и 146, множительные блоки 147-149, преобразователи150, 151 кода, сумматоры 152-154,делительный блок 155,Управляющие входы третьей и четвертой групп 140 и 141 элементов И,О информационные входы первой и второй групп 138 и 139 элементов И первыйвход первого множительного блока147, первый вход второго сумматора153, вход синусного Функционального15 преобразователя 144, второй входвторого множительного блока 148,второй вход третьего сумматора 154и управляющие входы первой и второй групп 138 и 139 элементов И являются 20 входами- , блока 21 вычисленияугла поворота соответственно с первого по одиннадцатый, седьмой и восьмой входы 7 и 8 блока 21 вычисления угла поворота присоединены 25 соответственно к входу косинусногоФункционального преобразователя 145 и к второму входу третьего множитель.ного блока 149, выходы первой и второй групп 138 и 139 элементов И через первую группу 142 элементов ИЛИ подключены к первому входу первогосумматора 152, выход синусного функционального преобразователя 144 подключен к первому входу второго множительного блока 148, выход которого 35через второй преобразователь 151 кода подключен к второму входу второго сумматора 153, выход косинусного функционального преобразователя 145 40подключен к первому входу третьего множительного блока 149, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора 154, выход второго сумматора 153 соединен с вторым,входом первого множительного блока 4514, выход которого подключен к информационному входу третьей группы 140 элементов И и через первый преобразователь 150 кода - к информационному входу четвертой группы 141 элементов И, выходы третьей и четвертой групп 140 и 141 элементов И через вторую группу 143 элементов ИЛИ подключены к второму входу первого сумматора 152, выход которого соединен с входом делимого делительного блока 155, выход третьего сумматора 154 соединен с входом делителя делительного блока 155, выход1208135 5 О 15 20 11делительного блока 155 подключен к входу арксинусного Функционального преобразователя 146, выход которого является выходом блока 21 вычисления угла поворота.Блок 22 выбора углаФиг,5) содержит блок 156 сравнения кодов, элемент ИЛИ 157 группы 158-161 элементов И, группу 162 элементовИЛИ,Первый и второй входы блока 156 сравнения кодов являются соответственно первым и вторым информационными входами Ьи Ь блока 22 выбора угла, объединенные вторые управляющие входы второй и третьей групп 159 и 160 элементов И и объединенные вторые управляющие входы первой и четвертой групп 158 и 161 элементов И являются соответственно первым и вторым управляющими входами 11 и 1 блока 22 выбора угла, первый инФормационный вход Ь блока 22 выбора угла присоединен к информационным входам второй и четвертой групп 159 и 161 элементов И, а второй информационный вход Ь- к инФормационным входам первой и третьей групп 158 и 160 элементов И, выход блока 156 сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе Ь бло 1 ка 22 выбора угла меньше кода на его втором информационном входе Ь, и выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через элемент ИЛИ 157 подключены к первым управляющим входам первой и второй групп 158 и 159 элементов И, выход блока 156 сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе Ь 1 блока 22 выбора угла больше кода на его втором информационном входе Ь, подключен к первым управляющим входам третьей и четвертой групп 160 и 161 элементов И, выходы всех четырех групп 158-161 элементов И подключены к входам группы 162 элементов ИЛИ, выход которой является выходом блока 22 выбора угла.Блок 23 формирования сигнала управления приводом поворота иг,6) содержит преобразователь 163 кода, секансный Функциональный преобразователь 164, сумматоры 165-168, блок 169 извлечения квадратного кор" ня, делительные блоки 170-171, блоки 173, 174 выбора наименьшей величины, множительный блок 175, цифроаналоговый преобразователь 176. 12Первый вход первого сумматора 165, вход преобразователя 163 кода, первый и второй входы второго сумматора 166, первый и второй входы третьего сумматора 167, первый и второй входы четвертого сумматора 168 являются входами 1 - 1 з блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота соответственно с первого по восьмой, второй, третий, пятый и седьмой входы , з,и ,7 блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота присоединены соответственно к входу секанс- ного Функционального преобразователя 164 и к входам делителя дели- тельных блоков 170-172 с первого по третий, выход преобразователя 163 кода соединен с вторым входом первого сумматора 165, выход которого через блок 169 извлечения квадратного корня присоединен к первому входувторого блока 174 выбора наименьшей величины, выход секансного функционального преобразователя 164 подключен к второму входу множительногоблока 175, выход которого соединенс вторым входом второго блока 174выбора наименьшей величины, выходы 30сумматоров 166-168 с второго по четвертый подключены к входам делимогоделительных блоков 170-172 с первогопо третий, выходы которых черезпервый блок 173 выбора наименьшей величины подключены к первому входумножительного блока 175, выход второго блока 174 выбора наименьшей величины соединен с входом цифроаналогового преобразователя 176, выходкоторого является выходом блока 23 40,формирования сигнала управленияприводом поворотаПервый блок 173 выбора наименьшейвеличины (Фиг,) содержит блоки 177и 178 сравнения кодов, элементы ИЛИ 45179, 180, группы 181-184 элементов И,группы 185, 186 элементов ИЛИ,Первый и второй входы первого блока 177 сравнения кодов и второй входвторого блока 178 сравнения кодов являются входами 8 - Я з блока 173 вы1бора наименьшей величины соответственно с первого по третий, эти входыподключены также к информационнымвходам соответственно первой, второй 55 и четвертой групп 181, 182 и 184элементов И, первый выход первогоблока 177 сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом1208135 5 О 13входе первого блока 177 сравнениякодов меньше кода на его втором входе, и второй его выход, возбуждаемыйпри равенстве кодов, через первыйэлемент ИЛИ 179 подключены к управляющему входу первой группы 181 элементов.И, третий выход первого блока177 сравнения кодов, возбуждаемый вслучае, когда код на первом входепервого блока 17,7 сравнения кодовбольше кода на его втором входе, подключен к управляющему входу второйгруппы 182 элементов И, выходы первой и второй групп 81 и 182 элементов Р через первую группу 185 элемен.тов ИЛИ подключены к первому входувторого блока 178 сравнения кодов ик информационному входу третьей группы 183 элементов И, первый и второйвыходы второго блока 178 сравнениякодов через второй элемент ИЛИ 180подключены к управляющему входутретьей группы 183 элементов И, третий выход - к управляющему входу четвертой группы 184 элементов И, выходы третьей и четвертой групп 183 и184 элементов И подключены к входамвторой группы 186 элементов ИЛИ,выход которой является выходом перво.го блока 173 выбора наименьшей величины,Блок 24 точного состава (фиг;87содержит преобразователь 187 кода.,сумматор 188, блок 189 извлеченияквадратного корня, цифроаналоговыйпреобразователь 190.Первый вход сумматора 188 и входпреобразователя 187 кода являютсясоответственно первым и вторым входами и и п блока 24 точного останова,выход преобразователя 187 кода подключен к второму входу сумматора 188,выход которого через блок 89 извлечения корня подключен к входу цифроаналогового преобразователя.190, выход которого является выходом блока24 точного останова,Блок 1 задания программируемыхкоординат может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения клавишного пульта, шифратораи запоминающего устройства.Задатчик 3 начальной позициипрограммы может быть выполнен иапоЭример, в виде групп восьми кнопокбез фиксации.Задатчик 4 совмещения операцийможет быть выполнен, например, в виде выключателя,5 20 25 30 35 40 45 50 55 14Каждый из приводов 5, 6 и 7 подьема, поворота и хода может быть выполнен, например, по схеме подчиненного регулирования скорости и тока и представляет собой, например, последовательное соединение регулятора скорости, регулятора тока, усилителя мощности двигателя и исполнительного механизма выход которого через датчик скорости подключен к второму входу регулятора скорости, а токовый выход двигателя через датчик тока подключен к второму входу регулятора тока,В качестве каждого из датчиков 8и 9 подъема и поворота может быть использовано, например, последовательное соединение преобразователя углаповорота в цифровый код и преобразователя кода, при этом,преобразователь кода датчика 8 подъема можетбыть выполнен, например, с выходом вдополнительном коде, а в качествевторого выхода датчика 8 подъемаможет быть использован выход младшего разряда преобразователя углаповорота в цифровой код.Датчик 10 хода может быть выполнен, например, в виде преобразователя угла поворота в последовательность импульсов.В качестве блоков 12, 13, 01сравнения кодов могут быть использованы, например, комбинационные блоки совпадения кодов,Каждый из преобразователей 15,96 - 99, 150, 151, 163, 187 кода,предназначенных для изменения знакавходного кода, может быть выполнен,например, в виде комбинационного преобразователя входного кода в дополнительный код,Блок 20 вычисления высоты подъемаможет быть выполнен, например, аналогично блоку 11 формирования сигналауправления приводом подъема.Каждый из блоков 25 - 38 ввода изадатчиков 39 - 41 тока двигателяротора, весовой и объемной производительности может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения группы многопозиционных переключателей и шифратора.В качестве каждого из датчиков42 и 43 углов продольного и поперечного наклона и датчика 46 наклонастрелы может быть использовано, например, последовательное соединениемаятникового чувствительного элемен15 12081та, дифференциально-трансформаторногоили емкостного преобразователя перемещения, следящей системы, преобразователя угла поворота в цифровойкод и преобразователя кода.5В качестве каждого из датчиков44 и 45 выдвижения опор может бытьиспользовано, например, последовательное соединение преобразователялинейного перемещения или угла поворота в цифровой код и преобразователя кода с выходом, например, вдополнительном коде.Датчик 47 тока двигателя ротораможет быть выполнен, например, в виде последовательного соединения магнитомодуляционного преобразователятока, Фильтра, аналогоцифрового преобразователя и преобразователя кодас выходом, например,в дополнительном коде,Датчик 48 весовой производительности может быть выполнен, например,в виде последовательного соединенияизмерителя погонной нагрузки конвейерной ленты, фильтра, множительногоблока, аналого-цифрового преобразователя и преобразователя кода с выходом, например, в дополнительном коде,причем к второму входу множительногоблока присоединен выход датчика скорости конвейерной ленты,Датчик 49 объемной производительности может быть выполнен, например, в виде последовательного соединения ультразвукового измерителя поперечного сечения потока горной массы на конвейере, фильтра, множительного блока, аналогоцифрового преобраэователя и преобразователя кода свыходом, например, в дополнительномкоде, причем к второму входу множительного блока присоединен выходдатчика скорости конвейерной ленты.В качестве датчика 50 скоростиможет быть использовано, например,последовательное. соединение тахогенератора и аналогоцифрового преобразователя,В качестве переключателя 58 заходки может быть использован, например, двухпозиционный переключатель.В качестве переключателя 59 режимов может быть использован, например, трехпозиционный переключатель.В качестве распределителей 61 и82 могут быть использованы, например, кольцевые распределители. 35 16В качестве сумматоров 83-86, 152154, 165-168, 188 могут быть использованы, например, параллельные комбинационные сумматоры,В качестве множительных блоков92-95, 147-149, 175 могут быть использованы, например, комбинационные множительные блоки,Синусный, косинусный, арксинусныйи секансный функциональные преобразователи 114, 145, 146 и 164 могутбыть выполнены каждый, например, ввиде последовательного соединениядешифратора и программируемого постоянного запоминающего устройства( ПИЗУ),В качестве делительных блоков155, 170-172 могут быть использова.ны, например, комбинационные делительные блоки.В качестве блоков 156, 177, 178сравнения кодов могут быть использованы, например, комбинационныйблок сравнения кодов,Каждый из блоков 169, 189 извлечения квадратного корня может бытьвыполнен, например, в виде последовательного соединения дешифратора ипрограммируемого постоянного запоминающего устройства 1 ПГЗУ),Второй блок 174 выбора наименьшей величины может быть выполнен,например, аналогично первому блоку173 выбора наименьшей величины, нобез третьего входа, второго блока 178сравнения кодов, второго элементаИЛИ 180, третьей и четвертой групп183 и 184 элементов И и второй группы 186 элементов ИЛИ,Перед использованием устройства наконкретном роторном экскаваторе спомощью переключателей блоков 28-31и 36-38 ввода с четвертого по седьмой и с двенадцатого по четырнадца"тьй в устройство вводят соответственно величины, определяемые параметрамиэкскаватора: коэффициент 1 обратныхсвязей блока 11 формирования сигналауправления приводом подъема и блока 20 вычисления высоты подъема, определяемой по Формуле,21 Г игде и - число дискретных значенийугла поворота платформь: (и стрелы),измеряемых датчиком 9 поворота, наодин оборот платформы; средний радиусЙр поворота стрелы от оси вращения17 12 платформы до центра ротора; радиус Й поворота стрелы при установке ротора на уровне стояния экскаватора; высоту Ьо, шарнира стрелы над уровнем стояния экскаватора при вдвинутых опорах (с обратным знаком); усред" ненный параметр Ь , используемый при вычислении требуемых углов пово" рота стрелы; длину 1 стрелы; эксцентриситет е шарнира стрелы относительно оси вращения платформы;В зависимости от установки пере" ключателя 59 режимов в одно иэ трех положений, устройство для контроля и управления роторным экскаватором работает в одном из трех режимов,При установке переключателя 59 режимов в положении, при котором возбужден его первый выход, устройство работает в режиме обработки забоя вертикальными стружками с формирова" нием произвольной заданной наклонной площадки в частности, площадки стояния экскаватора), Работа устройства в этом режиме протекает следующим образом.Перед включением устройства машинист экскаватора в режиме ручного управления экскаватором устанавливает ротор в исходное положение - в воду из точек формируемой наклоннойплощадки,Затем машинист с помощью переключателей блоков 25"27 ввода с первого по третий вводит в устройствосоответственно текущее значение угларазворота экскаватора относительно направления заходки и тангенсыА и В требуемых углов продольного ипоперечного наклона формируемой наклонной площадки. В зависимости отрасположения экскаватора относительно отрабатываемого уступа ма(.динист устанавливает переключатель58 заходки в одно из двух положений,причем первому положению соответствует левая заходка, второму правая, С помощью переключателей блоков 33-35 ввода с девятого по одиннадцатый машинист вводит в устройство соответственно требуемую ширинуВлевого крыла эаходки на уровнестояния экскаватора, требуемую ширину Вп правого крыла зрходки на томже уровне и котангенс ср 6 требуемого угла В бокового откоса уступа,С помощью переключателей задатчиков39-41 тока двигателя ротора, весо 08135 18вой и объемной производительностимашинист вводит в устройство требуемые предельные значения 1, Я 8,16 соответствующих величин. С помощью задатчика 4 совмещения операций он устанавливает требуемый способ отработки забоя - с совмещениемопераций поворота стрелы и подачиротора на толшину стружки или без10 него,Далее машинист включает питаниеустройства, за исключением генератора 60 импульсов блока 2 управленияцепи питания на фиг,1 - 8 не пока 15 заны), После этого он с помощьюклавишного пульта блока 1 заданияпрограммируемых координат вводит вустройство значения предельных левого и правого и промежуточных левого20 и правого программируемых углов Ффп, Ф, ф поворота стрелы (платФормы), а также значение программируемой толщины йстружки. Предельные углы Ф и 4,водятся при не 25 обходимости.для ограничения углов,вычисляемых блоком 21 вычисленияугла поворота; если такой необходимости нет, то вводится максимальновозможное значение углаР(и минималенно возможное значение угла 9 (углы поворота отсчитываются противчасовой стрелки 1. Промежуточные уг(лы Я и Р, чередуемые с предельными, вводятся с целью сокращения времени отработки забоя ввиду резкого35уменьшения производительности экскаватора на концах реза; если при этомпредельный угол поворота в сторонууступа превышает по модулю 70 , то40 соответствующий промежуточный уголследует задавать порядка 70 ф по модулю, в противном случае его следуетзадавать равным йредельному углу;промежуточный угол поворота в сторону выработанного пространства маши нист задает в соответствии с паспортом отработки забоя, С помощью однойиз кнопок задатчика 3 начальной позиции программы машинист устанавли 50вает распределитель 61 блока 2 управления в состояние, соответствующеежелаемой начальной операции: (поворот влево на предельный угол Я, подача ротора на толщину 1 О стружки с55последующим или одновременным поворотом вправо на предельный уголь.,поворот вправо на предельный уголР, подача ротора на толщину 1,20 30 45 превышает 1912стружки с последующим или одновременным поворотом влево на промежуточный угол Ф, поворот влево на промежуточный угол Р, подача ротора натолщинустружки с последующимили одновременным поворотом вправона промежуточный угол Р, поворотвправо на промежуточный уголфд , подача ротора на толщину й стружкис последующим(или одновременным)поворотом влево на предельный угол Ч .Если в качестве начальной операциивыбран поворот влево на предельныйили промежуточный угол, то возбуждаются первый Й 1 и третий д , атакже четвертый д или шестой двыходы блока 2 управления; если выбран поворот вправо, то возбуждаютсявторой Й и третий дз , а такжепятый Йили седьмой дт выходы блока2 управления; если выбрана подача ротора на толщину стружки, то возбуждается восьмой выход д блока 2 упВравления,При подаче питания на блок 11 формирования сигнала управления приводомподъема в его первом регистре 87 образуется код суммы Р+Р действительного угла 9 поворота платформыи угла 9 разворота экскаватора относительно направления заходкиСостояние распределителя 82, содержимое регистров 88-91 и счетчика 100 при подаче питания могут оказаться произвольными, однако по истечении времени,не превьпиаюшего Н +8 периодов генератора 81 импульсов(ш - число единиц младшего разряда в коде суммыср+у), распределитель 82 окажется всостоянии, в котором возбужден егопервый выход г . При достаточно вы"сокой частоте генератора 82 импульсов, например, порядка десятков килогерц, дискретности измерения углов Я и р , например, порядка 0,1и диапазоне значений суммы Р + Т,например, порядка +90 ф это время не 0,09 с. Поэтому90 работу блока 11 формирования сигналауправления приводом подъема,целесообразно рассматривать, начиная с состояния распределителя 82, в которомвозбужден его первый выход г,Работу блока 11 иллюстрирует временная диаграмма, представленная на фиг.9: 08135 20где ГИ - импульсы на выходе генератора 81 импульсов;и р, - сигналы на выходах 1 г 1 ораспределителя 82 с перво го по десятый;А,В - импульсы ввода величин Аи В соответственно в сумматоры 85 и 84;Ф,О - импульсы ввода величин 9 1 О и 6 соответственно в сумматоры 85 и 84;" - сигналы на выходе элемента111 задержки;БК - импульсы суммирования со-.15 содержимого регистра 88 с содержимым регистра 89, умноженным на коэффициент - К,и содержимого регистра 89с содержимым регистра 88,умноженным на коээфициент К;БС - сигнал на выходе блока 101сравнения;МК - импульсы замены содержимогорегистра 88 его произведе нием на величину, пропорциональную скорости И поворота платформы, и содержимого регистра 89 его произведением на радиус К;Х - импульсы суммирования содержимого регистра 89 с кодом действительной высоты Х 4 В подъема ротора относительноплатформы;35Х (о) - импульс суммирования содержимого регистра 89 с поправкой Х (или с величиной Ьв блоке 20 вычисления высоть 1 подъема);40 1(Хоц )(Хц импульсы суммирования содержимого регистра 89 с величинами, пропорциональными выдвижениям Хщ и Хооп ф топор ходового оборудованияэкскаватора, в блоке 20вычисления высоты подъема;В - импульсы суммирования (иливычитания) содержимого ре"гистров 89 и 88 и выводарезультатов.50Сигнал с первого выхода 1 распределителя 82 устанавливает регистры 88 и 89 и счетчик 00 в нулевыесостояния. Очередной импульс генератора 81 устанавливает распределитель82 в состояние, в котором возбужденего второй выход Н , и по истечефнии времени задержки элемента 100вводят величины А и В соответственно21 1208из второго и третьего блоков 2 б и 27ввода через восьмой и четвертый входы еи е ц, блока 11 в сумматоры 85и 84, откуда они поступают в регистры 89 и 88, Если при этом Р +ЧО,то знаковый разряд содержимого регистра 87 равен нулю, и поэтому напервый вход сумматора 84 поступаетнепосредственно вводимая величина В;если же Р+ 1(0, то знаковый разрядсодержимого регистра 87 равен единице, и на первый вход сумматора 84поступает величина -В, получаемая спомошью преобразователя 97 кода,Следующий импульс генератора 81переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден,его третийвыход 1 , и по истечении временизадержки элемента 110 вводит величины углов 9 и д продольного и поперечного наклона экскаватора соответственно из датчиков 42 и 43 через,девятый и третий входы е З и еблока 11 в сумматоры 85 и 84, Еслипри. этом ф+ЪО, то на первый вход 25сумматора 84 поступает непосредственно величина 6; если же Р+ 9(0,то на первый вход сумматора 84 поступает величина -9, получаемая с помощью преобразователя 9 б кода, Таким образом, при ф+Р)Ов регистре 88образуется сумма 9: + 8, а при4)+10- сумма 9 =-Р-Ы; в общем виде содержимое регистра 88 может бытьпредставлено величиной35ч,=(ь+в)гр(ч е) (г)В регистре 89 образуется сумма У; =У)-К(4) 10 7+1 = 2,1 + Кц (5)причем величина У.;сменяет величину У в регистре 88, а величина2;+1 величину 21 в регистре 89Из формулы (4), (5) следует система двух разностных уравнений, общеерешение которой имеет вид(9) 40 и (3) сле 7,= +Ф (3)Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состояниев котором возбужден его четвертый выход )" , и по истечении времени задержки элемента 110 подает содержимое регистра 89, умноженное на коэффициент -К (получаемый с помощью преобразователя 98 кода), с выхода множительного блока 94 на первый вход сумматора 84, а содержимое регистра 88, умноженное на коэффициент К - с выхода множительного блока 93 на второй вход сумматора 85, В результате суммирования в регистре 88 образуется код величины У 1= У - Ко, а в регистре 89 - код величины Е = Е + Кд, Этот же импульс генератора 81 поступает на счетный вход счетчика 100 и увеличивает его содер 135 22жимое на единицу. До тех пор, покасодержимое счетчика 100 меньше модуля содержимого регистра 8, каждыйпоследующий импульс генератора 81вызывает суммирование по рекуррентным Формулам= УсосК; - 7,оздпК; (б) Е, = У з 1 пК; + 7 созК;,где 1. - дискретный аргумент (число циклов вычисления функций У и 2),Содержимое 8 регистра 87 представляет сумму 1 + 9 в элементарных дискретных единицах угла, соответствующих разрешающей способности датчика 9 поворота. Из очевидного соот- ношения с учетом Формулы (1) следует Таким образом, когда после очередного импульса генератора 81 содержимое 1. счетчика 100 становится равным модулю Я) содержимого Б регистра 87, в регистрах 88 и 89 оказываются соответственно коды вели- чин У = Уо о 5(Р+Р) о 5 и 3 Р+ Р 1 (10) "д 5 = Уо Я чР+ 9 ) + 2 о юо 5 (Р+ 9) (11 ) Отсюда с учетом (2)дуют формулы У=(6+6 ов(9+)-(А+У) Яи(Р+Т)151 и(9+У),:(5+О) 34(ЯР+к)+(А ф Ч) соя(ср+е) .13) Следующий после совпадения 1 и(Я) импульс генератора 81 переводитраспределитель 82 в состояние, вкотором возбужден его пятый выход30 г", и по истечении времени задержкиэлемента 110 подает содержимое УЮрегистра 88, умноженное на величинунропорциональную скорости дповорота платформы, с выхода множитель 5ного блока 92 на второй вход сумма"тора 84, откуда оно поступает в регистр 88, Поскольку привод 6 поворота еще не запущен, то цп = О, ив регистре 88 оказывается код нуля.Этот же импульс подает содержимое75 регистра 89, умноженное на радиусР с выхода множительного блока 95,на первый вход сумматора 85, откудаоно поступает в регистр 89. Такимобразом, в регистре 89 оказывается3код величины7).Следующий импульс генератора 81переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден его шестой выход г, и по истечении времени задержки элемента 110 подает коддействительной высоты Х подъема ротора относительно платформы с обратным знаком с выхода датчика 8подъема через десятый вход ео блока 11 на второй вход сумматора 85,В регистре 89 оказывается код разности УзР-Х,Следующий импульс генератора 81переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден егоседьмой выход гт, и по истечениивремени задержки элемента 11 О подаеткод поправки У выхода блока 3235ввода через одиннадцатый вход еблока 11 на второй вход сумматора 85.В регистре 89 оказывается код величины 7 з В-Х+Х40Следующие два импульса генератора81 не вызывают изменений в блоке 11формирования сигнала управления приводом подъема, так как его двенадцатый и тринадцатый входы е 1 и ене используются.45Очередной импульс генератора 81переводит распределитель 82 в сос"тояние, в котором возбужден его де"сятый выход г, , и по истечении вре"мени задержки элемента 110 подает50содержимое регистра 89 в регистр 91и на первый вход сумматора 86. асодержимое регистра 88 - на второйвход сумматора 86. Поскольку привод6 поворота еще не запущен и в регистре 88 содержится код нуля, врегистрах 90 и 91 оказывается кодфодной и той же величины а Х, характеризующей отклонение ротора отзаданной наклонной плошадки:ДХ=ЕК-Х+Х =:(А+1)со 5(Р+) ф(6+8)5 п(сР+Р)-Х+Х .(1 ЧКод этой величины поступает свыхода регистра 91 через первый выход Г блока 11 в блок индикации,а с выхода регистра 90 - на входцифроаналогового преобразователя102, откуда эта величина в аналоговой Форме поступает на второй выходГ блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема,Следующий импульс генератора 81переводит распределитель 82 в состояние, в котором возбужден его первый выход г На этом завершаетсяпервый цикл работы блока 11. Егодлительность равна в+9 периодовгенератора 81 импульсов и, такимобразом, зависит от числа ш элементарных дискретных единиц угла в коде суммы ф ьу, Как показано выше,при частоте генератора 81 импульсов,например, порядка десятков килогерп,дискретности измерения углов Ф и ,например, порядка О, и диапазонезначений суммы РТ, например, порядка +90 длительность цикла работа блока 11 не превысит О, , апри более высокой частоте генератора 81 импульсов может быть уменьшена, С учетом инерционности приводов и механизмов экскаватора и медленного характера возможных изменений переменных величин на входе блока 11 ясно, что такое быстродействие блока 1 более чем достаточно,Циклы работы блока 11 Формирования сигнала управления приводомподъема непрерывно повторяются, причем в конце каждого цикла обновляются значения величин на выходахблока 11,Блок 20 вычисления высоты подъема, по исполнению идентичный блоку 11, при подаче на него питания работает в основном аналогично блоку 11. Отличие в его работе состоят в следующем: параметры А и В Формируемой плоскости и скорость и), поворота платформы в блок 20 не вводятся, поэтому его четвертый, пятый и восьмой входы е,.е.и е неа а используются, в связи с этим после совпадения содержимогосчетчикаАналогично при операциях поворота на промежуточные углы производится выбор 9 или ф, ф или ф .,После включения питания устройства (за исключением генератора 60 импульсов блока 2 управления) машинист экскаватора с помощью переключателей блока 32 ввода устанавливает такое значение поправки Х , при котором индикатор величины ЬХ, определяемой формулой (14), показывает нуль; тем самым сводится к нулю начальное значение отклонения ротора от заданной наклонной площадки, на одну из точек . которой ротор был ранее установлен машинистом, После этого машинист включает питание генератора 60 импульсов блока 2 управления, включает привод ротора и силовое питание приводов 5, 6, 7 подъема, поворота и хода, В результате на выходе датчика 47 появляется сигнал, пропорциональный току 1 р двигателя ротора; за" тем, если в качестве начальной операции был выбран, например, один из ,поворотов (влево или вправо, на предельный или промежуточный угол), начинается разгон привода 6 поворота, и на выходах датчиков 48 и 49 появляются сигналы, пропорциональ-, ные соответственно весовой и объемной производительности 1 и Я о экскаватора.Блок 23 формирования сигнала управления приводом поворота работает по принципу задания скорости поворота (и соответственно ширины стружки ) из условия ограничения и стаби" лизации на заданном уровне наиболь- . шей из трех текущих величин: относительного тока 1 р /1 Р 5 двигателя ротора, относительной весовой произво" дительности Яв/(,вз и относительнойобъемной производительности Оь/0 о 1 кроме того, выходной сигнал блока 23 ограничивается допустимой скоростью поворота с учетом оставшегося угла 9"Р, где ф - заданный угол поворота, код которого поступает в блок 23 из блока 22 выбора угла, и ч действительный угол поворота платформы, Задача блока 23 сводится к вычислению и выбору наименьшей из величин ,(, ,( к(ОМ а( к,д,.а,( ( "щщ ,З О 15 20 где Кп - коэФФициент пропорциональности,Здесь соз ф введен в связи с тем, что из-за серповидности реза текущая толщина стружки прямо пропорциональна сов поэтому для обеспечения нормального заполнения ковшейнеобходимо изменять ширину стружки,а следовательно, и скорость поворотаобратно пропорционально созФТаким образом, управление приводом 6 поворота в соответствии с,одной из первых трех величин (22) обеспечивает изменение скорости поворота пропорционально соз Р с коррекцией по текущему значению тока 1 а двигателя ротора, весовой производительности 1 или объемной производительности (о.В блоке 23 производится вычисле- ние величин 1 Р -1 а ВЗ , оЬ-Йо ср сР,11 Р 3 Яо (23)1выбор наименьшей из первых трех величин и умножение ее на Квеса, Полученная величина сравнивается счетвертой и выбирается наименьшая. Результат вычисления - величина, пропорциональная требуемой скорости о.1поворота платформы - преобразуетсяв аналоговую Форму и поступает свыхода блока 23 через ключ 18 на вход35привода 6 поворота,Отработка заданного угла ф поворота контролируется блоком 23 иблоком 12 сравнения кодов, так каккод текущего угла сР поворота поступает на их вторые входы. Кроме того, код текущего угла поворота лоступает на первые входы е и е1блоков 11 и 20, а код величины, .про 45, порциональной текущей скорости 1 )цповорота, - на пятый вход е блока11. Блок 20 вычислениявысоты подьема периодически (с оцененным вышепериодом) корректирует показания50связанного сфним индикатора высбтыподъема ротора в блоке индикации, аблок 11, кроме вычисления текущейвеличины отклонения ротора от Формируемой наклонной площадки, поступающей через его первый выход Г, на соответствующий вход блока индикации,вырабатывает текущее значение цсигнала управления приводом подъема,поступающее через второй выход .Г12 О соединен с первым выходом блока формирования сигнала управления приво" дом подъема, второй выход которого через первый ключ соединен с входом привода подъема и выходом второго ключл, при этом переключатель заходки датчик наклона стрелы и девятый-четырнадцатый блоки ввода подключены к первому-девятому входам блока вычисления угла поворота, десятый и одиннадцатый входы которого соединены с первым и вторь 1 м выходами блока управления и управляющими вхо-. дами блока выбора угла, к первому входу которого подключен выход блока вычисления угла поворота, а к второму входу подключен выход третьего элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами четвертого - седьмого элементов И, к первым входам которых подключены первые четыре выхода блока задания программируемых координат, а к вторым входам подключены четвертый-седьмой выходы блока управления, восьмой выход которого соединен с установочным входом счетчика импульсов, девятый Выход которого соединен с вторыми входами второго и третьего элементов И, а переключающие входы которого соединены с выходами блоков сравнения кодов, первые входы первого блока сравнения кодов и блока формирования сигнала управления приводом поворота соединены с выходом блока выбора угла, а вторые их входы соединены с датчикам поворота, задатчики и датчики тока двигателя ротора, весовой и объемной производи тельности соединены с третьим-восьмым входами блока формирования сигнала управления приводом поворота, выход которого чеоез третий ключ сое динен с приводом поворота, пятый выход блока задания программируемых координат соединен с первыми входами блока точного останова и второгоблока сравнения кодов, вторые входы которых соединены с выходом счетчика импульсов, первые входы первого эле - мента И и первого элемента ИЛИ соединены с первым выходом переключателя режимов, второй выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, к выходу которвго подключен первый вход третьего элемента И, вто: рой вход первого элемента И и управляющий вход третьего ключа соединень с третьим выходом блока управления,813 зтретий выход переключателя режимов соединен с первым входом второго элемента И, выход которого соединен с управляющим входом второго ключа, вход которого соединен с выходом блока точного останова и входом четвертого ключа, управляющий вход которого соединен с выходом третьего элемента И, а выход - с приводом хода, датчик хода соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с датчиком подъема, а выход соединен с входом счетчика импульсов, выход первого элемента И соединен суправляющим входом первого ключа,2. Устройство по п о т л и -ч а ю ш е е с я тем, что блок формирования сигнала управления приводом подъема содержит генератор импульсов, распределитель, четыре сумматора, пять регистров, четыре множительных блока, четыре преобразователя кода, счетчик импульсов, блок сравнения кодов, цифроаналоговый преобразователь, три элемента И, элемент ИЛИ, три элемента НЕ, два элемента задержки, двадцать одну группу элементов И и пять групп элементов ИЛИ, причем информационные входы первой, второй, пятой и шестой групп элементов И, первые входы первого, второго и четвертого множительных блоков и информационные входы групп элементов И с тринадцатой по восемнадцатую являются входами блока формирования сигнала управления приводом подъема соответственно с первого по тринадцатый, третий, четвертый и шестой входы блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи кода к информационным входам третьей и четвертой групп элементов И и к первому входу третьего множительного блока, выход генератора импульсов подключен к управлявшим входам первой и второй групп элементов И, к входу первого элемента задержки и к первым входам первого и второго элементов И, выходы которых через элемент ИЛИ подключены к переключающему входу распределителя, выход первого элемента задержки подключен к вторым уп- равляющим входам групп элементов И с третьей по двадцать первую и к первому входу третьего элемента И, выход которого соединен со счетным) 35 55 блока 11.и ключ 16 на вход привода 5подъема, При 4) 0 в каждом циклевычисления величины П следующийпосле совпадения 1 и 1 Я импульсгенератора. 81 блока 11 вызывает образование в регистре 88 кода величины, пропорциональной произведению98 ьl . В конце каждого цикла работыблока 11 содержимое регистра 88.суммируется с содержимым Д Х регистра89, причем, если 9+0 то на.второйвход сумматора 86 поступает непосред.ственно код величины, пропорциональной У 5 ь, если же сР-ЧСС то. на второй вход сумматора 86 поступает кодвеличины, пропорциональный -1 о 3,получаемый с помощью преобразователя99 кода, Таким образом, при ф +ЧОв регистре 90 образуется код суммыЙу + Ку 3, где К - коэффициентпропорциональности, а прй Ф+.Ч(0код разности 6 Х вК у,); в общемвиде содержимое регистра 9 О можетбыть представлено формулой О=ЬХ+КсУс )д зи(Ч+у), (24) очкуда, с учетом (12) и (14), следует формулаО = (О+Ч)сов(Р+Е)+(6+9) зим(Р+9)5 К-Х+Х+ +)с 1- А+а фи(Р+а)+(В+61)саз(Р+Ф)5 ь)п (25 Последнее слагаемое в формуле (25) представляет собой величину, пропорциональную производной от ее . первого слагаемого, определяющего требуемое вертикальное перемещение ротЪра в зависимости от угла поворота платформы при формировании заданной наклонной площадки, Введение в сигнал 11 управления приводом подъема производной является весьма эффективным средством повышения дина мической точности Формирования заданной наклоннойплощадки.Пока разность Я- Я достаточно велика, управление приводом поворота определяется наименьшей из первых трех величин (22) в зависимости от крепости экскавируемой пооды, ее плотности, степени разрыхления горной массы и т.пПо мере отработ" ки заданного угла ф, поворота и умейьшения разности Ф-Фнаступает момент когда наименьшей иэ четырех величин 122 т становится величинаЯ фьОна определяет в конце операции поворота равнозамедленное движениеиточный останов привода 6 поворотапри ф: з, В момент равенства ф: фзблок 12 сравнения кодов вырабатывает сигнал, который поступает напервый переключающий вход С блока 2 10-управления и переводит распределитель 61 в состояние, при которомвозбужден восьмой выход со блока 2,Сигнал с восьмого выхода д бло"ка 2 устанавливает счетчик 14 им пульсов в нулевое состояние, и сразу же после этого распределитель 61переходит в состояни, при которомвозбужден девятый выход Й блока 2,Сигнал с этого выхода через элемент 20 И 53 открывает ключ 19, и с выходаблока 24 точного останова на входпривода 7 хода поступает формируемый блоком 24 сигнал управления,пропорциональный величине Й,- р 25 где йа и С - заданная и действительная толщина стружки. Величинаф, поступает из блока 1 заданияпрограммируемых координат на первыевходы блока 24 точного останова и 30 блока 13 сравнения кодов, величинанакапливается в счетчике 14 импульсов по мере перемещения экскаватора и поступает на вторые входыблоков 24 и 13. По мере отработкиприводом 7 хода заданного перемещения о и рменьшения разности й наступает момент, начиная с которото величина .т определяет равнозамедленное движение и точный останов привода 7 хода при й =, Вмомент равенства=блок 13сравнения кодов вырабатывает сигнал,который поступает на второй переключающий вход Са блока 2 управленияи переводит распределитель 61 в сос"таяние, при котором возбуждены выходы блока 2, определяющие выполнение очередной операции поворота плат"Формы 1 например. первый, третий ишестой выходы Й 1 р й и да блока 2,определяющие поворот влево на угол 9 =и 1 и (ср",Р),ФЧередование операций повоРота платформы на заданный угол и подачи ротора (наезда экскаватора) на заданную толщину стружки продолжается до исчерпания возможностей ходовогоЬборудования (например, шагаюше-рель"сового) или до выключения устройствапо усмотрению машиниста. В случаесовмещения операций поворота платфор"мы и подачи ротора эти операции выполняются попарно таким образом, чтопри задании блоком 2 управления операции подачи ротора одновременнозадается и очередная операция пово ррота платформы, Так как операция подачи ротора по времени короче, топо ее окончании распределитель 61блока 2 управления переходит в следующее состояние, при котором и заканчивается начатая операция поворота платформы.В процессе формирования заданнойнаклонной площадки машинист имеетвозможность при необходимости кор Оректировать установку ротора по высо.те с выключением устройства или вносить поправку с помощью блока 32 ввода без выключения. устройства, т.е.непосредственно в процессе работы 25экскаватора, Таким же образом он может с помощью блока 1 корректироватьпрограммируемые углы поворота и толщину стружки,. а с помощью блоков 2527, 33-35 и задатчиков 39-41 - соот- ЗОветственно.величины У , А, В, Ь,Вп сР 8 ю 1 рЯ 5 е Яо Кроме тогос помощью задатчика 4 совмещенияопераций он может изменять способотработки забоя.При установке переключателя 59режимов в положение, при котором возбужден его второй выход, устройстводля контроля и управления роторнымэкскаватором работает в режиме валовой отработки забоя вертикальнымистружками, Работа устройства в этомрежиме протекает в основном аналогично работе в описанном выше режиме со следуюшими отличиями: параметры А и В и поправка Х в устройствоне вводятся; привод 5 подъема невключается и в отработке забоя неучаствует,При установке переключателя 59 Орежимов в положении, при котором возбужден его третий выход, устрои" ство для контроля и управления роторным. экскаватором работает в режиме валовой отработки забоя горизонтальными стружками, Работа устройства в этом режиме протекает в основном аналогично работе в режиме валовой отработки забоя вертикальными стружками с тем отличием, что операции подачи ротора на заданную толщину стружки выполняются не приводом 7 хода, а приводом 5 подъема путем опускания ротора; привод 7 хода не включается и в отработке забоя не участвует.Новое исполнение блока 2 управления и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, введение в устройство новых блоков в ,блока 20 вычисления высоты подъема, блока 21 вычисления угла поворота, блока 22 выбора угла, блока 23 Формирования сигнала управления приводом поворота, блока 24 точного ос" танова, блоком 25-38 ввода, задатчи" ков 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительнос-, ти, датчиков 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона, датчиков 44, 45 выдвижения опор, датчика 46 наклона стрелы, датчиков 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, датчика 50 скорости, элементов И 51-53, элементов ИЛИ 54, 55, групп 56, -56 элементов И, групп 5 элементов ИЛИ, переключателя 58 заходки и переключателя 59 режимов - и новое испол" нение блоков 20, 21, 22, 23, 24, 173, а также осуществление новых связей между блоками устройства и внутри блоков обеспечивают повышение точности реализации требуемых технологических параметров и закономернос" тей отработки забоя, вследствие чего повышается производительность экска-. ватора, качество продукции и снижаются ее потери, улучшаются условия эксплуатации и повышается надежность экскаватора, его приводов, механизмов и конструкций. В частности, повышение точности формирования заданных наклонных площадок при селективной выемке полезных ископаемых обеспечивает, с одной, стороны, повышение качества продукции - полезного ископаемого за счет уменьшения разубоживания (смешивания с пустой породой и, с другой стороны снижение потерь ископаемого;при формировании рабочих плошадок стояния роторного экскаватора оно сокращает вспомогательные работы по зачистке и доводке рабочих площадок, В настоящее время контроль качества Формирования площадок выполняется либо визуально, либо, в лучшем случае, с помощью маркшейдерс"ких инструментов, При визуальномконтроле обеспечить требуемое качест"во Формирования площадок практически невозможно; при маркшейдерскоминструментальном контроле время формирования площадок с учетом многократных замеров и доводки формируемой поверхности слишком велико, чтоприводит к значительному снижениютехнической производительности экскаватора (на 15-307 по сравнению с режимом валовой выемки. Формирование рабочих площадок стояния роторного экскаватора в настоящее времяпроизводится бульдозерами, причемобъем земляных работ, выполняемыхбульдозерами, может быть значительным; в среднем он составляет 0,25 мна 1 м Формируемой поверхности,т,е, бульдозеры перелапачивают слойгрунта толщиной в среднем 0,25 м повсей Формируемой площадке, Устранение или значительное сокращение.объема бульдозерных земляных работпри автоматизации процесса формирования рабочих площадок роторногоэкскаватора на основе использованияустройства позволит снизить трудоемкость. Повышение точности отработки заданных углов поворота и толщиныстружки обеспечивает повышение качества отработки забоя в соответствиис паспортом горных работ, оптимизацию загрузки ковшей ротора, снижениединамических перегрузок приводов,механизмов и конструкций экскаватора, 1 б снижение вероятности ударов ротора обоковой откос и, как следствие повышение показателей надежности экскаватора, Кроме того, приближение процесса замедления к оптимальному всмысле быстродействия ) равнозамедленному движению приводит к сокращениюдлительности рабочих операций и,как следствие, к повышению производительности экскаватора на 20 1-2 Е. Регулирование скорости поворота роторной стрелы и соответственно ширины стружки из условия ограничения и стабилизации на заданном уровне тока двигателя ротора или производительности экскаватора обеспечивает повышение его производительности в среднем на 5-1 ОЕ. Кроме того, оно приводит к ограничению перегрузок приводов, механизмов и конструкций роторного экскаватора и, как следствие, к повышению показателей егонадежности.входом счетчика импульсов, первыйвыход распределителя подключен к установочным входам счетчика импульсов, второго и третьего регистров,второй выход распределителя соединенс первыми управляющими входами четвертой, шестой и тринадцатой группэлементов И, третий выход распреде"лителя подключен к первым управляющим входам третьей, пятой и четыр-,надцатой групп элементов И, четвертый выход распределителя подключенк входу второго элемента задержки,к второму входу третьего элемента Ии к первым управляющим входам седьмой и двенадцатой групп элементов И,выход второго элемента задержки подключен непосредственно к третьемувходу второго элемента И и черезпервый элемент НЕ - к второму входупервого элемента И, пятый выходраспределителя соединен непосредственно с первыми управляющими входами восьмой и одиннадцатой группэлементов И и через третий элементНЕ - с первыми управляющими входами.девятой и десятой групп элементов И,выходы распределителя с шестого подевятый подключены к первым управляющим входам групп элементов И соответственно с пятнадцатой по восемнадцатую,. десятый выход распределителя подключен к первым управляющимвходам групп элементов И с девятнадцатой по двадцать первую, выходыпервой и второй групп элементов Иподключены к входам первого сумматора, выходы групп элементов И с треть"ей по седьмую через первую группуэлементов ИЛИ подключены к первомувходу второго сумматора, выходы вось.мой и девятой групп элементов И через вторую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу второго сумматора, выходы десятой и одиннадцатой групп элементов И через третьюгруппу элементов ИЛИ подключены кпервому входу третьего сумматора, выходы групп элементов И с двенадцатой по восемнадцатую через четвертуюгруппу элементов ИЛИ подключены квторому входу третьего сумматора,выход девятнадцатой группы элементовИ соединен с входом пятого регистра ис первым входом четвертого сумматора,выходы двадцатой и двадцать первойгрупп элементов И через пятую группуэлементов ИЛИ соединены с вторымвходом четвертого сумматора, выходы сумматоров с первого по четвертыйсоединены с информационными входамисоответствующих регистров, выходзнаковых разрядов первого регистраподключен к одному из входов блокасравнения кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика импульсов, а выход - с вторым входомвторого элемента И, выход знаковогоразряда первого регистра подключеннепосредственно к третьим управляющим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп элементов И и через второй элемент НЕ - к третьимуправляющим входам пятой, шестой идвадцатой групп элементов И, выходвторого регистра подключен непосредственно к информационным входам девятой и двадцатой групп элементо И,квторым входам первого и второго множи-тельных блоков и через четвертый преобразователь кода - к информационномувходу двадцать первой группы элементов И, выход третьего регистра подключен к информационным входам десятой и девятнадцатой групп элементов И и к вторым входам третьего ичетвертого множительных блоков, выходы множительных блоков с первого почетвертый присоединены к информационным входам соответственно восьмой, двенадцатой, седьмой и одиннадцатой групп элементов И, выход четвертого регистра соединен с входомцифроаналогового преобразователя,выход пятого регистра и выход цифроаналогового преобразователя являютсясоответственно первым и вторым выходами блока формирования сигналауправления приводом подъема,3, Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит генератор импульсов, распределитель, семь элементовИ, одиннадцать элементов ИЛИ и элемент зйДержки, причем установочныевходы распределителя с первого повосьмой, определяющие установку рас"пределителя в состояния, в которыхвозбуждены соответственно его первый, второй, четвертый, пятый, седьмой, восьмой, десятый или одиннадцатый выходы, и объединенные вторыевходы элементов И с четвертого по1,седьмой являются установочными входами блока управления соответственно с первого по девятый, вторые входы третьего и первого элементов И явля.ются соответственно первым и вторым12081переключающими входами блока управления, выход генератора импульсовподключен к первым входам первого,второго и третьего элементов И, выходы которых через первый элементИЛИ и элемент задержки подключены кпереключающему входу распределителя, первый, четвертый, седьмой идесятый выходы распределителя подключены к вторым входам элементовИЛИ соответственно с третьего пошестой и через второй элемент ИЛИ -к третьему входу третьего элементаИ, второй, пятый, восьмой и одиннад-,цатый выходы распределителя черезседьмой элемент ИЛИ подключены квторому входу второго элемента И,третий, шестой, девятый и двенадцатый выходы распределителя подключены к первым входам соответственнопятого, шестого, седьмого и четвертого элементов И, выходы которых соединены с первыми входами соответственно четвертого, пятого, шестого и третьего элементов ИЛИ, а также через восьмой элемент ИЛИ - ктретьему входу первого элемента И,выходы третьего и пятого элементовИЛИ через девятый элемент ИЛИ подключены к одному из входов одиннадцатого элемента ИЛИ, выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ черездесятый элемент ИЛИ подключены кдругому входу одиннадцатого элементаИЛИ, выходы элементов ИЛИ с девятогопо одиннадцатый являются выходамиблока управления соответственно спервого по третий, выходы элементовИЛИ с третьего по восьмой являютсявыходами блока управления соответственно с четвертого по девятый.4. Устройство по п,1, о т л и -ч а ю щ е е с я тем, что блок вычисления высоты подъема выполнен ана.логично блоку формирования сигналауправления приводом подъема,5, Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок вычисления угла поворота содержит четырегруппы элементов И, две группы элементов ИЛИ, синусный, косинусный иарксинусный функциональные преобразователи, три множительных блока,два преобразователя кода, три сумматора и делительный блок, причемуправляющие входы третьей и четвер"той групп элементов И, информационные входы первой и второй групп элементов И, первый вход первого множительного блока, первый вход второго сумматора, вход синусного функционального преобразователя, второй вход второго множительного блока, второй вход третьего сумматора и управляющие входы первого и второй групп элементов И являются входами блока вычисления угла поворота соответственно с первого по однннадцатьй, седьмой и восьмой входы блока вычисления угла поворота присоединены соответственно к входу косинусного функционального преобразователя и к второму входу третьего множительного блока, выходы первой и второй групп элементэв И через первую группу элементов ИЛИ подключены к первому входу первого сумматора, выход синусного функционального преобразователя подключен к первому входу второго множитель. ного блока, выход которого через второй преобразователь кода подключен к второму входу второго сумматора, выход косинусного функционального преобразователя подключен к первому входу третьего множительного блока, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора, выход второго сумматора соединен с вторым входом первого множительного блока, выход которого подключен к информационному входу третьей группы элементов И и через первый преобразователь кода - к информационному входу четвертой группы элементов И, выход третьей и четвертой групп элементов И через вторую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу первого сумматора, выход которого соединен с входом делимого делительного блока, выход третьего сумматора соединен с входом делителя делительного блока, выход делительного блока подключен к входу арксинусного функционального преобразователя, вь 1 ход которого является выходом блока вычисления угла поворота.6, Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок выбора угла содержит блок сравнения кодов, элемент ИЛИ, четыре группы элементовИ и группу элементов ИЛИ, причем первый и второй входы блока сравнения кодов являются соответственно первым и вторым информационными входами блока выбора угла, объединенные вторые управляющие входы второй и третьей групп элементов И, объединенные вторые управляющие входы первой и четвертой групп элементов И являютсясоответственно первым и вторым управляющими входами блока выбора угла,первый информационный вход блока выбора угла присоединен к информационным входам второи и четвертойгрупп элементов И, а второй информационный вход - к информационнымвходам первой и третьей групп элементов И, выход блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когдакод на первом информационном входеблока выбора угла меньше кода наего втором информационном входе, авыход, возбуждаемый при равенствекодов, через элемент ИЛИ,поключенык первым управляющим входам первойи второй групп элементов И, выходблока сравнения кодов, возбуждаемыйв случае, когда код напервом информационном входе блока выбора углабольше кода на его втором информационном входе, подключен к первымуправляющим входам третьей и четвертой групп элементов И, выходы всехчетырех групп элементов И подключены к входам группы элементов ИЛИ,выход которой является выходом блокавыбора угла,7. Устройство по и,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что.,блок формирования сигнала управления приводомповорота содержит преобразователькода, секансный функциональный преобразователь, четыре сумматора, блокизвлечения квадратного корня, триделительных блока, два блока выбора.наименьшей величины, множительныйблок и цифроаналоговый преобразователь, причем первый вход первого сумматора, вход преобразователя кода,первый и второй входы второго сумматора, первый и второй входы третьегосумматора, первый и второй входы четвертого сумматора являются входамиблока формирования сигнала управления приводом поворота соответствен"но с первого по восьмой, второй,третий, пятый и седьмой входы блокаформирования сигнала. управления приводом поворота присоединены соответственно к входу секансного функционального преобразователя и к входам делителя делительных блоков спервого по третий, выход преобразователя кода соединен с вторым входомпервого сумматора, выход которого через блок извлечения квадратного корня присоединен к первому входу второго блока выбора наименьшей величины, выход секансного функционального преобразователя подключен к второму входу множительного блока, выходкоторого соединен с вторым входомвторого блока выбора наименьшей величины, выходы сумматоров с второгопо четвертый подключены к входам делимого делительных блоков с первогопо третий, выходы которых черезпервый блок выбора наименьшей величины подключены к первому входу множительного блока, выход второго блокавыбора наименьшей величины соединенс входом цифроаналогового преобразователя,выход которого является выходом блока формирования сигнала управления приводом поворота,8, Устройство по и.1 и 7, о т л ич а ю щ е е с я тем, что первый блоквыбора наименьшей величины содержитдва блока сравнения кодов, два элемента ИЛИ, четыре группы элементов Ии две группы элементов ИЛИ, причемпервый и второй входы первого блокасравнения кодов и второй вход второгоблока сравнения кодов являются входами блока выбора наименьшей величинысоответственно с первого по третий,эти входы подключены также к информационным входам соответственно первой, второй и четвертой групп элементов И, первый выход первого блокасравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока сравнения кодов меньшекода на его втором входе, и второйего выход, возбуждаемый при равенствекодов, через первый элемент ИЛИ подключены к управляющему входу первойгруппы элементов И, третий выход первого блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первомвходе первого блока сравнения кодовбольше кода на его втором входе, подключен к управляющему входу второйгруппы элементов И, выходы первой ивторой групп элементов И через первую групгу элементов ИЛИ подключенык первому входу второго блока сравнения кодов и к информационному входутретьей группы элементов И, первый ивторой выходы второго блока сравнениякодов через второй элемент ИЛИ подключены к управляющему входу третьейгруппы элементов И, третий выход -к управляющему входу четвертой группы=элементов И, выходы третьей и четвертой групп элементов И подключены к12081 входам второй группы элементов ИЛИ, выход которой является выходом перваго блока выбора наименьшей величины,9, Устройство по п,1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что блок точного останова содержит преобразователь кода, сумматор, блок извлечения квадратного корня и цифроаналоговый преобразователь, причем первый вход сумматора и вход преобразователя кода являютсясоответственно первым и вторым входами блока точного останова, выходпреобразователя кода подключен квторому входу сумматора, выход которого через блок извлечения квадратного корня подключен к входу цифроаналогового преобразователя, выходкоторого является выходом блока точного останова, 1Изобретение относится к автоматизации управления технологическимпроцессом на открытых горных разработках и может быть использовано,для управления отработкой забоя роторным экскаватором.Цель изобретения - повьппение точности реализации требуемых технологических параМетров и закономернос"тей отработки забоя,Такими параметрами и закономерностями являются требуемая шириназаходки (или предельные углы пово"рота роторной стрелы), требуемыйугол откоса уступа, толшина стружки",скорость поворота стрелы и соответственно ширина стружки в зависимости от текущего угла поворота стрелы,заданной и текущей нагрузки двигателя ротора, заданной и текущей производительности экскаватора, требуемая высота подъема ротора в зависимости от действительных углов наклона экскаватора и текущего угла поворота стрелы при формировании наклонной площадки с заданными углами наклона Вследствие повьппения точностиреализации требуемых технологическихпараметров и закономерностей отработки забоя повышается производительность экскаватора, качество продукции - эксканируемого полезного ископаемого - снижаются ее потери, улучшаютсяусловия эксплуатации, повышается надежность экскаватора, его приводов,механизмов и конструкций,На фиг. приведена блок-схема уст.ройства для контроля и управленияроторным экскаватором; на фиг. 2-8 -блок-схемы блока управления, блока 2формирования сигнала управления приводом подъема, блока вычисления углаповорота, блока выбора угла, блокаформирования сигнала управления при водам поворота, первого блока выбора наименьшей величины и блока точного останова; на фиг, 9 - работаблока Формирования сигнала управления приводом подъема,1 ОУстройство для контроля и управления роторнь 1 м экскаватором (фиг,1)содержит блок 1 задания программируемых координат с выходами а, - аз 15 блок 2 управления с установочнымивходами Ь- Ьу, переключающими входами с, с и выходами И - дз,задатчик 3 начальной позиции программы, задатчик 4 совмещения операций, 20 приводы 5, 6 и 7 подъема, поворотаи хода, датчики 8, 9 и 1 О подъема,поворота и хода, блок 11 формирования сигнала управления приводом подьема с входами е, - е,ь и выходами 25 Г Г, блок индикации (на Фиг,1 не,показан), блоки 12 и 13 сравнениякодов, счетчик 14 импульсов, преобразователь 15 кода, ключи 16-19,блок 20 вычисления высоты подъема с 30 входами е 1 - еи выходами ." Г,блок 21 вычисления угла поворота свходами , - 11 , блок 22 выбора углас информационными входами Ь, Ьиуправляющими входами М М , блок 23формирования сигнала управления приводом поворота с входамиблок 24 точного останова с входамид, и , блоки 25-38 ввода, задатчики 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, .датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона, датчики 44 и 45 выдвижения опор, датчики 46 наклона стрелы, датчики 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, датчик 50 скорости, элементы И 51-53, элементы ИЛИ 54, 55, группы 56 - 56 элементов И, группу 57 элементов ИЛИ, переключатель 58 заходки, переключатель 59 режимов.К первым восьми установочным входам Ь - Ь блока 2 управления подключены выходы задатчика 3 начальной позиции программы, а к девятому входу Ь - выход задатчика 4 совмещения операций, датчики 8, 9 и 10 подъема, поворота и хода соединены с соответствующими приводами 5, 6 и 7, выход блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота через третий ключ 18 подключен к входу привода 6 поворота, выход блока 24 точного останова через второй ключ 17 подключен к входу привода 5 подъема и через четвертый ключ 19 - к входу привода 7 хода, первый и четвертый блоки 25 и 28 ввода соединены соответственно1 с вторыми и шестыми входами е, е и е , еь блока 20 вычисления высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, второй, третий, шестой и восьмой блоки 26, 27, 30 и 32 ввода - соответственно с восьмым, четвертым, седьмым и одиннадцатым входами ев, е, ет и е блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, пятый и седьмой блоки 29 и 31 ввода- соответственно с седьмым и одиннадцатым входами е и е блока 20 вычисления высоты подъема, а блоки 33- 38 ввода с девятого по четырнадцатый - соответственно с третьим, четвертым, пятым, шестым, восьмым и деВятым Входамии О блока 21 вычисления угла поворота, задатчики 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности соединены соответ- . ственно с третьим, пятым и седьмым входами Г, 1 з и 2 блока 3 фор" мирования сигнала управления приво- . дом поворота, датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона соединены соответственно с девятыми1и третьими входами е 5, е и ез ез блока 20 вычисления высоты подь 25 30 ляющему входу второго ключа 17, выход блока 21 вычисления угла поворота подключен к первому информационному входу Ь . блока 22 выбораугла, выход которого соединен с первыми входами блока 23 формированиясигнала управления приводом поворота и поворота блока 12 сравнения кодов, первые четыре выхода а - аблока 1 задания программируемых координат подключены к информационнымвходам соответствующих групп 56, - 56элементов И, выходы которых черезгруппу 57 элементов ИЛИ подключены 45 к второму информационному входу Ьблока 22 выбора угла, пятый выходблока 1 задания программируемых координат подключен к первым входамблока 24 точного останова и второгоблока 13 сравнения кодов, выходы первого и второго блоков 12 и 13 сравнения кодов подключены соответственно к первому и второму переключающимвходам С и С блока 2 управления, 55перВый и Второй ВыхОДы д 1 и д у блока 2 управления подключены соответ,ственно к десятому и одиннадцатомувходам 1 О и у блока 21 вычисления 5 10 15 20 ема и блока 1 формирования сигнала управления приводом подъема, датчики 44 и 45 выдвижения опор соединены с двенадцатым и тринадцатым1входами е и е, блока 20 вычисления высоты подъема, датчик 46 наклона стрелы соединен с седьмым входомблока 21 вычисления угла поворота, датчики 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности соединены соответственно с четвертым, шестым и восьмым входами 1, Г 6 и Г блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота, вход датчика 50 скорости соединен с приводом 6 поворота, а выход подключен к пятому входу е блока 11 формирования сигнала управления гриводом подъема, первый и второй выходы переключателя 58 заходки соединены соответственно с первым и вторым входами Я и 4 блокад да 21 вычисления угла поворота, первый выход переключателя 59 режимов подключен к первым входам первого элемента И 51 и первого элемента ИЛИ 54, второй выход - к второму входу первого элемента ИЛИ 54 и третий выходк первому входу второго элемента И 52, выход которого подключен к управ 120815угла поФоротаф а также к первому и второму управляющим входам 11 и Кг блока 22 выбора угла, третий выход са, блока 2 управления соединен с уп" равляющим входом третьего ключа 18 и с вторым входом первого элемента И 51, выход которого. подключен к управляющему входу первого ключа 16, выходы д - 12 блока 2 управления 1 О с четвертого по седьмой подключены к управляющим входам групп 56 - 56(, элементов И соответственно с первой .по четвертую, восьмой выход д блока 2 управления соединен с уста новочным входом счетчика 14 импульсов, девятый выхоц д - с вторыми входами второго и третьего элементов И 52 и 53, выход первого элемента ИЛИ 54 подключен к первому входу 2 О третьего элемента И 53, выход которого соединен с управляющим входом четвертого ключа 19, первый выход датчика 8 подъема подключен к десятым входам е , е блока 20 вычис ления высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, второй выход Г которого через первый ключ 16 подключен к входу привода 5 подъема, второй выход Зр датчика 8 подъема подключен к первому входу второго элемента ИЛИ 55, второй вход которого подключен к выходу датчика 1 О хода, а выход - к счетному входу счетчика 14 импульсов, выход счетчика 14 импульсов подключен к вторым входам блока 24 точного останова и второго блока 13 сравнения кодов, выход датчика 9 поворота подключен к первым входам е, е блока 20 вычисления высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема и к вторым входам блока 23 формирова" ния сигнала управления приводом поворота и первого блока 12 сравнениякодов, первый выход Г блока 20 вы(числения высоты подъема через преобразог(атель 15 кода, а первый выход Г блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема непосредственно присоединены к соответствующим входам блока индикации, выходы датчиков 42, 43, 9, 47-49 углов про" дольиого и поперечного наклона, пово рота, тока двигателя, ротора, весовой и объемной производительности и выход счетчика 14 импульсов, а так же выходы блока 1 задания программируемых координат и блока 21 вычисления угла поворота подключены к остальным входам блока индикации,Елок 2 управления ( фиг,2 содержит генератор 60 импульсов, распределитель 61 с выходамиэлементы И 62-68, элементы ИЛИ 69-79,элемент 80 задержки,Установочные входы распределителя61 с первого по восьмой, определяющие установку распределителя 61 всостояния, в которых возбуждены соответственно его первый, второй, четвертый, пятый, седьмой, восьмой, десятый или одиннадцатый выходы ,.2 Р ( Р 5 7 81 И 1иобъединенные вторые входы элементов И 65-68 с четвертого по седьмойявляются установочными входами Ь -Ьблока 2 управления соответственно спервого по девятый, вторые входытретьего и первого элементов И 64 и62 являются соответственно первыми вторым переключающими входами Си Сг блока 2 управления, выход генератора 60 импульсов подключен кпервым входам первого, второго итретьего элементов И 62-64, выходыкоторых через первый элемент ИЛИ 69и элемент 80 задержки подключены кпереключающему. входу распределителя61, первый, четвертый(, седьмой идесятый выходы 1, ,и ( Рас7пределителя 61 подключены к вторымвходам элементов ИЛИ 71-74 соответственно с третьего по шестой и черезвторой элемент ИЛИ 70 - к третьемувходу третьего элемента И 64, второй,пятый, восьмой и одиннадцатый выходыираспределителя 61через седьмой элемент ИЛИ 75 подключены к второму входу второго элемента И 63, третий, шестой, девятый идвенадцатый выходь(,, о иЬф афщ 1 граспределителя 61 подключены к пер"вым входам соответственно пятого,шестого, седьмого и четвертого элементов И 66-68, 65, выходы которыхсоединены с первыми входами соответственно четвертого, пятого, шестогои третьего элементов ИЛИ 72-74, 71,а также через восьмой элемент ИЛИ 76 к третьему входу первого элементаИ 62, выходы третьего и пятого элементов ИЛИ 71 и 73 через девятый элемент ИЛИ 77 подключены к одному извходов одиннадцатого элемента ИЛИ 79,выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ 72 и 74 через десятый элемент ИЛИ 78 подключены к другому входу одиннадцатого элемента ИЛИ 79,5выходы элементов ИЛИ 77-79 с девятого по одиннадцатый являются выходами с 1 - д з блока 2 управления соответственно с первого по третий10)выходы элементов ИЛИ 71-76 с третьегопо восьмой являются выходами Й-Лблока 2 управления соответственно счетвертого по девятый.Блок 11 формирования сигнала управления приводом подъема (фг,З)содержит генератор 81 импульсов)распределитель 82 с выходами г -г1 О )сумматоры 83-86, регистры 87-91,множительные блоки 92-95, преобразователи 96-99 кода, счетчик 100 импульсов, блок 101 сравнения кодов,цифроаналоговый преобразователь 102,элементы И 103-105, элементы ИЛИ 106,элементы НЕ 107-09, элементы 1 О, 25111 задержки, группы 112"132 элементов И, группы 133-137 элементовИЛИ,Информационные входы первой, второй, пятой и шестой групп 112, 113,116, 117 элементов И, первые входыпервого, второго и четвертого множительных блоков 92, 93, 95 и информационные входы групп 124-129 элементов И с тринадцатой по восемнадцатуюявляются входами е - е блока 1135формирования сигнала управления при"водом подъема соответственно с первого по тринадцатый, третий, четвертый и шестой входы ез е 4 и еь бло 6 40ка 11 формирования сигнала управленияприводом. подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи 96, 97 и 98 кодак информационным входам третьей и.45четвертой групп 114 и 115 элементовИ и к первому входу третьего множительного блока 94, выход генератора81 импульсов подключен к управляющимвходам первой и второй групп 112 и113 элементов И, к входу первого эле 50мента 110 задержки и к первым входампервого и второго элементов И 103 и .104, выходы которых через элемент ИЛИ106 подключены к переключающему входураспределителя 82, выход первого эле мента 1 О задержки подключен к вторым управляющим входам групп 14132 элементов И с третьей по двад" цать первую и к первому входу третьего элемента И 105, выход которого соединен со счетным входом счетчика 100 импульсов, первый выход г рас 1 пределителя 82 подключен к установочным входам счетчика 100 импульсов, второго и третьего регистров 88 и 89, второй выход г распределителя 82 соединен с первыми управляющими входами четвертой, шестой и тринадцатой групп 15, 117 и 124, элементов И, третий выход г распредели" теля 82 подключен к первым управляющим входам третьей, пятой и четырнадцатой групп 114, 116 и 125 элементов И, четвертый выход г) распределителя 82 подключен к входу второго элемента 11 задержки, к второму входу третьего элемента И 05 и к первым управляющим входам седьмой и двенадцатой групп 118 и 123 элементов И, выход второго элемента 11 задержки подключен непосредственно к третьему входу второго элемента И 104, и через первый элемент НЕ 107 - к второму входу первого элемента И 103, пятый выход г распределителя 82 соединен непосредственно с первыми управляющими входами восьмой и одиннадцатой групп 119 и 122 элементом И и через третий элемент НЕ 109 - с первыми управляющими входами девятой и десятой групп 120 и 121 элементов И, выходы г - гэ распределителя 82 с шестого ло девятый подключены к первым управляющим входам групп 126"129 элементов И соответственно с пятнадцатой по восемнадцатую, десятый выход г распределителя 82 подключен к первым управляющим входам групп 130-132 элементов И с девятнадцатой по двадцать первую, выходы первой и второй групп 112 и 113 элементов И подключены к входам первого сумматора 83, выходы групп 114-118 элементов И с третьей по седьмую через первую группу 133 элементов ИЛИ подключены к первому входу второго сумматора 84, выходы . восьмой и девятой групп 119 и 120 элементов И через вторую группу 134 элементов ИЛИ подключены к второму входу второго сумматора .84; выходы десятой и одиннадцатой групп 121 и 122 элементов И через третью группу 135 элементов ИЛИ подключены к йервомч входу третьего сумматора 85,выходы групп 123-129 элементов И с