Устройство для управления положением шагающего экипажа

Союз Советских Социалистических РеспубликОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ(23) Приоритет В 62 0 57/02 Государственный комитет СССР яо делам изобретений и открытий(71) Заявитель УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИ ШАГАЮЩЕГО ЭКИПИЖ этого устроэкипаждвижемаксимальнымкак при хо Изобретение относится к транспорту, а именно к транспортным экипажам, работающим в условиях бездорожья , оснащенным движителями шагающего типа,По основному авт. :в. Р 765094 известно устройство для управления положением шагающего экипажа, содержащее сумматор длин выдвижения ног,соединенный с вращающимся потенциометром,10 вырабатывающим электрический сигнал, напряжение которого пропорционально получаемой сумме, а также делитель эталонного напряжения, выводы которого коммутируются с выводами вращающегося потенциометра при помощи 15 реверсивного шагового искателя, управляемого счетчиком числа ног, находящихся в положении опоры.В коммутируемую цепь включен усилитель рассогласования, который при 20 отклонении напряжения, снимаемого с потенциометра, от эталонного, воздействует на исполнительные механизмы - приводы вертикального перемещения ног, корректируя величину клирен са экипажа 11.Недостатком йства является то, что тся всегда с постоянным клиренсом, в то время дьбе по ЗО.2небольшим неровностям более выгодным является движение с низко расположенным корпусом и малыми вертикальными ходами ног, при котором требуется меньшие затраты энергии. Кроме того, увеличенное времяна подъем и опускание ног уменьшает продолжительность опорной фазы ног, что снижает устойчивость экипажа.Цель изобретения - повышение устойчивости и уменьшения энергозатрат на передвижение экипажа.Поставленная цель достигается тем, что устройство для управления поло- жением шагающего экипажа снабжено отдельным регулируемьм источником питания, электрически связанным со входом делителя эталонных напряжений.На чертеже представлена схема включения источника питания предлагаемо-. го устройства.Схема содержит вращающийся потенциометр 1, усилитель рассогласования 2 переключатель 3, делитель 4 эталонных напряжений, источник 5 питания и регулятор б напряжения.При необходимости изменить клиренс экипажа водитель при помощи регулятора б изменяет напряжение, подаваемое от. источниха 5 на делитель 4.Нап880854 формула изобретения Составитель Д.АптерРедактор И.Касарда Техред С.Мигунова Корректор .Дто А.дзятко ПодпиСССРид. 4/5 о/29 Тираж 702 ВНИИПИ Государственног по делам изобретени 35, Москва, Ж, Раушаказ комитет и откры ая наб. лиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,ряжения, снимаемые с делителя 4 переключателем 3, также изменяютсяВозникшее при этом рассогласование между напряжениями, получаемыми с делителя 4 и потенциометра 1, усиливается усилителем 2 и воздействует на исполнительные механизмы - вертикальные привоДы ног. Вертикальные приводы автоматически изменяют кли.ренс экипажа, выдвигая или вдвигая Эопорные ноги до тех пор, пока напряже-р ние, получаемое с вращающегося потенциометра 1, приводимого сумматором длин выдвижения ног, не становится равным напряжению,приходящему на усилитель 2 с делителя 4. Приводы ног,сумматор, шаговый искатель и счетчик числа опорных ног на чертеже условно не показаны, поскольку ничем .не отличаются от известных.Использование предлагаемого изобретения позволяет при ходьбе по ров ной местности уменьшить время, отводящееся в цикле движения ноги на ее подьем и опускание, по сравнению с ходьбой по сильно пересеченной местности. Получающаяся экономия временидает возможность увеличить продолжительность опорной фазы, что приводит к увеличению устойчивости экипажа, или уменьшить скорость переноса ноги, что связано с уменьшениемпотребной мощности ее привода. Устройство для управления положением шагающего экипажа по авт. св.Р 765094, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения устойчивости и уменьшения энергозатрат напередвижение, оно снабжено отдельным регулируемым источником питания,электрически связанным со входом делителя эталонных напряжений.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 765094, по заявке Р 2451967/27-11,кл. В 62 0 57/02, 1977.