Следящая система

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУив делам изабретеиий и втирытий(53) УВК 621.З (088.8) Дата опубликования описания 18,04,81(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автоматичес-. кому Регулированию, в частности, можетбыть использовано в слецящих системах отработки угловой величины.По основному авт, св. М 466486 известна слецящая система, содержащаяВ элемент сравнения, выход которого через последовательно соециненные сумматор и усилитель связан со входом исполнительного механизма, выхоц которого соео цинен с оцним из входов элемента срав нения, последовательно соединенные ключ и запоминающий элемент вход ключа подключен к вхоцу усилителя, а выход запоминающего элемента - к одному из входов сумматора 1,Однако известная система в переходном режиме работы имеет недостаточное быстродействие, которое зависит отконечной величины постоянной времени заряда запоминающего элемента при замкнутом положении ключа, причем уменьшение постоянной времени привоцит к разряду запоминающего элемента при разомкнутом состоянии ключа. На быстродейст-вии также сказывается единичный коэффициент передачи запоминающего элемента,увеличение которого невозможно в существующей следящей системе. Это вызываетдополнительную ошибку следящей системы,что недопустимо..Цель изобретения - повышение быстродействия следящей системы.Поставленная дель достигается тем,что в систему введены последовательновключенные второй усилитель и пороговоеустройство, выход запоминающего элемен-.та соединен с третьим входом сумматорачерез последовательно включенные второйусилитель и пороговое устройство,На чертеже представлена блок-схемаследящей системы.Система содержит элемент 1 сравнения, сумматор 2, ключ 3, запоминающийэлемент 4, первый усилитель 5, исполни-.тельный элемент 6, второй усилитель 7и пороговое устройство 8.Система работает следующим образом./72 Тираж 940 Подписно ВНИИНИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 35, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5ЗК жгороа, ул. Проектная, 4 филиал ПП н На вход слеаящей системы подается задающее воздействие. Элемент 1 сравнения сравнивает входное воздействие с сигналом на выкоае системы Я,х и раз-; ность этик сигналов ЕО 5 0 через сумматор 2 поступает на вход усилителя 5, усиливается иуправляет исполнительным элементом 6. Таким образом, на. выкоае следящей системы повторяется входной сигнал Яс некоторой аинамйческой ошибкой Я .При небольшой динамической ошибке сигнал на входе порогового устройства 8 недостаточен адя его открывания. Оно закрыто и цепь из послеаовательно соединенных усилителя 7 и порогового устройства 8 не влияет на работу системы.Коррекция динамической ошибки в этом случае осуществдяется следующим образом, Сигнал с входа усилителя 5, пропорциональный аинамической ошибке системы в момент замкнутого состояния ключа 3, запоминается на запоминающем элементе 4, Запомненное напряжение поступает на вход сумматора 2, где суммируется с напряжением ошибки основного канала.Поа воздействием суммарного напряжения основного канала и напряжения с эапоми нающего элемента 4 исполнительный элемент 6 корректирует закон изменения выходной величины, уменьшая таким образом ошибку системы. Если входное воздействие постоянно или изменяется с постоянной угловой скоростью, то через некоторое количество циклов подключения запоминающего элемента 4 ко входу уси. лителя 5 ошибка системы скомпенсируется полностью. При изменении вкоаногосигнала О х за счет экспоненциального закона заряда запоминающего элемента 4 возникает ошибка в запоминании сигнала рассогласования основного канала,При небольших или медленных изменениях выходного сигнала абсолютная ошибка на выходе системы будет небольшой.10 При быстрых или больших измененияхвкоаного сигнала напряжение с запоминающего элемента 4 усиливается усилителем 7 открывает пороговое устройство 8 и поступает на вход сумматора 2, эна-.15 читедьно увеличивая сигнал, воздействующий через усилитель 5 на исполнительный элемент 6. Исполнительный элемент 6 быстрее отрабатывает вкодной сигнал, повышая быстродействие системы.20 Формула изобретения Следящая система по авт. св,д 5466486, отличающаяся тем, что, с целью повышения. быстродействия в ней, выход запоминающего элемента соединен с третьим входом сумматора через последовательно включенные зо второй усилитель и пороговое устройство.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР466486, кл, Сг 05 В 11/00, 1972 35