Способ программирования движенийпромышленного робота

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистических Республик о 11807214 К АВТОИЗОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено. 070778 (21) 26428 б 8/18-24с присоединением заявки Ио -(22) ПриоритетОпубликовано 23,02,81,Ьоллетеиь ЙВ 7Дата опубликования описания 230281 Я)М, К,з 6 05 В 19/00 В 25 д 9/00 Государственный комитет СССР но дедам нзобретеннй и открытий) ртЕ,Ордена Трудового Красного Знамени эксперимЖИфр 1 рф 1научно-исследовательский институт металлорежущйхстанков(54) СПОСОБ ПРОГРАИИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЙ ПРОЯВЛЕННОГО РОБОТАИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании промышленных роботов и манипуляторов с программным управлением. 5Известен способ программирования движений промышленного робота, по которому вручную перемещают схват исполнительного органа по нужной траектории и запоминают положение отдельных координат исполнительного органа робота вдоль всей траектории движения 1.Однако этот способ может быть . . реализован только для тех роботов, 15 у которых возможно ручное перемещение исполнительного органа.Наиболее близким к предлагаемому изобретению является способ, по которому вырабатывают и запоминают сиг налы о положениях координат исполнительного органа при его перемещении по сигналам, задаваемым. на каждую координату 21.Однако процесс программирования 25 по этому способу очень трудоемок, так как требует последовательного управления отдельными степенями подвижности ПР и последующими коррекци- .ями их положения для точного дости= 20 жения нужной точки пространствасхватом "исполнительного органа,Цель изобретения - упрощение про.цесса программирования, . Цель достигается .тем, что устанавливают схват исполнительного органа в исходную точку траектории движения, формируют электромагнитное поле с максимальной плотностью по заданной траектории движения, задают движение схвата исполнительного органа и формируют сигнал коррекции движения по отклонению схвата исполнительного органа от максимума плотности электромагнитного поля. На чертеже представлена функциональная схема способа программирования движений промыапенного робота,устройство реализации предлагаемого способа содержит источник 1 электромагйитного излучения, прием-ник 2 электромагнитного излучения вычислителъно-управляющий блок 3, исполнительный орган 4, датчики 5 положения координат исполнительного органа, блок б оперативной памяти преобразователь 7, блок 8 внешней памяти,пульт 9 уйравления.807214 Формула изобретения Составитель Е. Политовазаренко Техред М. Лоя Редакто к ома Коррект Заказ 281/69ВНИИПИпо113035 р Мо Тираж 951осударственного комитета С лам изобретений и открытий ва, Ж, Раушская наб д Подписное иал ППППатент , г.ужгород, ул.Проектная, 4 Ф Устройство, в котором реализуется предложенный способ, работаетследующим образом,Выбирают необходимую траекториюперемещения схвата исполнительногооргана 4 и включают источник 1 электромагнитного излучения, максимальная плотность излучения которогосовпадает с выбранной траекторией,По командам с пульта 9 управленияосуществляют перевод схвата исполнительного органа 4 в начальную точку траектории. далее с пульта 9 по- .дают команду на перевод исполнительного органа 4 в режим автоматического самообучения. При этОм запоминается исходная позиция, а электромагнитные сигналы, воспринимаеже приемником 2, выполненные, например, спомощью индуктивных датчиков, включенных по дифференциальной схеме,поступают в вычислительно-управляю- Щщий блок 3. Алгоритм работы блока 3в режиме самообучения выбран такимобразом, чтобыотслеживать заданнуюпространственнрб,траекторию путемперемещения хВатфафисполнительнОГОоргана 4. с равФМКенными на нем приемником 2 в нанрйддейии увеличенияэлектромагнитных сигналов, воспринимаемых приеяником 2. При этом движенииисполнительного органа 4 сигналы обизменении текущих положений координат исполнительного органа 4 с датчиков 5 поступают в блок 6 оператив-ной памяти, где фиксируются длякаждого последовательного моментавремени, Эти зафиксированные значения текущих положений координат поступают на преобразователь 7 дляполучения усредненных значений текущих параметров, которые и запоми.наются блоком 8 внешней памяти.От сутствие изменени я величин положенийвсех координат исполннтепьного органа4 для двух соседних момен гон времениозначает конечную ияку траектории иприводит к выключения режима автоматическЬго самообучения,Таким образом, предлагаемый способпрограммирования движений п 1 омышленного робота позволяет перейти от ручного процесса обучения к автоматическому, снижает трудоемкость обученияпри использовании промышленных роботов различных конструкций,Способ программирования движенийпромышленного робота, по которомувырабатывают и запоминают сигналыо положениях координат исполнительного органа, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью упрощения процессапрограммирования, устанавливают схватисполнительного органа в исходнуюточку траектории движения, формируютэлектромагнитное поле с максимальнойплотностью по заданной траекториидвижения, з,адают движение схватаисполнительного органа и формируютсигнал коррекции движения по отклонению схвата исполнительного органа отмаксимума плотности электромагнитного поля.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П,Н. Промышленные роботы. М., Машиностроение, 1975,с.69-70.2.Научно-технический сборник Р 1Проьыаленные роботы, Л., Машиностроение, 1977, с.78-86 (йрототип),