Следящая система

Союз Советских Социалистических Республику+М 559220 б 1) Дополнительное к авт. с Заявлено 30,03.78 (21) 2600611/18-2 1) М.Клб 05 В 11/01 присоединением заявками сударственный комитет5) Дата опубликовани исания 30.07.7(71) Заявитель ма рьской Рени пол М, Киро олюции и ордена ехнический инсти 2 В. Я. Скорых Томский ордена Октяб рудового Красного Зна им, СИзобретение относится к автоматиможет быть использовано для созданидящих систем повышенной точности.Известны следящие системы 11, 2 с компенсацией упругих деформаций, люфта, ки нематических погрешностей редуктора, содержащие управляющий блок, основной и дополнительный исполнительные органы, подключенные через редуктор к объекгу регулирования, датчики угла поворота про межуточного вала редуктора и объект регулирования. Управление дополнительным исполнительным органом осуществляется таким образом, чтобы свести разность показаний датчиков к минимуму, 15Из известных следящих систем наиболее близкой по технической сущности к изобретению является следящая система 13, содержащая основной и дополнительный дви гатели двухступенчатый редуктор, соеди пенный с объектом регулирования, двухполюсный датчик угла, выход которого соединен с электрическим водом установленного на выходном валу многополюсного датчика угла, например индуктосина, с числом 25 пар полюсов, равным передаточному числу второй ступени редуктора, блокправления, вход которого подключен к выходу многополюсного датчика угла, измерительный редуктор с передаточным числом, рав- ЗО ным передаточному числу первои ступени двухступенчатого редуктора, связанный с валом основного двигателя и двухполюсным датчиком угла, дифференциал, входы которого соединены с дополнительным двигателем и выходом первой ступени, а выход - с входом второй ступени редуктора.В известной системе, из-за наличия люфта в кинематической цепи дополнительного двигателя, не удается получить широкую полосу пропускания замкнутого контура дополнительного двигателя, что приводит к сужению полосы пропускания и уменьшснию быстродействия системы в целом.Цель изобретения - повышение быстродействия следящей системы.Это достигается тем, что предлагаемая следящая система содержит соединенный с валом основного двигателя тахогенератор, выход которого подключен к входу блока управления.На чертеже дана структурная схема следящей системы.Она содержит усилитель 1, основной двигатель 2, двухступенчатый редуктор, состоящий условно из двух ступеней 3 и 4, дифференциал 5, объект б регулирования, датчик 7 л ла, имеющий небольшое число пар полюсов, например двухполюсный вра3щающийся трансформа ор (СКВТ), установленный на выходном валу многополюсный датчик 8 угла, например индуктосин, блок 9 управления, дополнительный двигатель 10, измерительный редуктор 11, тахо- генератор 12. При этом соотношение числа пар полюсов многополюсного и однополюсного датчиков угла равно передаточному числу второй ступени 4, а передаточное число измерительного редуктора 11 - передаточному числу первой ступени 3 редуктора,Система работает следующим образом.В исходном положении нулевые отметки датчиков 7 и 8 углов совмещены, статорная обмотка датчика 7 запитана от сети. Дополнительный двигатель 10 неподвижен. При появлении управляющего сигнала на входе следящей системы движение основного двигателя 2 передается через обе ступени 3 и 4 редуктора и дифференциал 5 на объект 6 регулирования и датчик 8 и через измерительный редуктор 11 на датчик 7. Измерительный редуктор 11 и первая ступень 3 уменьшают воздействие двигателя 10 на датчик 7 в Р раз (где Р - передаточное число первой ступени 3). Датчик 8, связанный с объектом регулирования, поворачивается на тот же угол (с учетом редукцйй второй ступени 4) с точностью до кинематической ошибки и угла закручивания редуктора. В результате возникает угловое рассогласование в положении датчиков 7 и 8, которое в виде электрического сигнала снимается с одной из роторных обмоток датчика 8, поступает в блок 9 управления, затем па двигатель 10, который че 6769754рез дифференциал 5 и вторую ступень 4 доворачивает объект управления, уменьшая сигнал с датчика 8 угла.При этом в отличие от известной следящей системы в описанной следящей системс сигнал с тахогенератора 12, пропорциональный требуемой скорости движения объекта, форсирует работу контура дополнительного двигателя, расширяя его полосу 10 пропускания, что позволяет расширить полосу пропускания систем в целом.Таким образом, удается расширить полосу пропускания контура дополнительного двигателя и повысить быстродействие сле дящей системы в целом.Использование изобретения позволит сократить трудозатраты на разработку следящих систем, близких по точности и динамическим характеристикам к описанной 20 следящей системе, что даст значительнуюэкономию средств.Формула изобретенияСледящая система по авт, св. Мо 559220,25 о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия системы, она содержит соединенный с валом основного двигателя тахогенератор, выход которого подключен к входу блока управления.30 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМе 376752, кл. 6 05 В 11/16, 1971.2. Авторское свидетельство СССР35 Мо 366453, кл. 6 05 В 11/06, 1971.3, Авторское свидетельство СССРМ 559220, кл. б 05 В 11/01, 1975.