Захват манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТГЛЬСТВУ Своз Севетскнк СбцюэпнстичФскйм Ржпубпик(51) М. Кл. 9 25 Х 15/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(54) 811 КВйТ Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемомудля механизации и автоматизации технологических процессов и может бытьиспользовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, привод поступательного перемещения и зажимные губки,связанные со штоком привода сереэшарнирно-рычажный механизм, в которомот одного привода обеспечиваетсяпервоначальное продольное движениегубок в сторону детали и дальнейшееих поперечное движение для эажатиядетали 1 .В известном захвате из-за значительной массы подвижных деталей необходим привод сравнительно большоймощности. При выполнении привода ввиде силового цилиндра увеличиваются его габариты,Цель изобретения - уменьшение габаритов и.,требуемой мощности привода.Это достигается тем, что на штокесилового цилиндра привода жестко закреплен клин, а также установленапружинная кулиса, в которой образованы поперечные пазы, шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде пантографов, причем на конце одного из рычагов каждого пантографа установлен взаимодействующий с клином ролик, ось которого подпружинена в пазу кулисы.На чертеже показан предлагаемый захват манипулятора.На конце руки 1 манипулятора крепится исполнительный силовой цилиндр, например гидроцилиндр 2, на крышке 3 которого установлен корпус 4. На штоке 5 гидроцилиндра подвижно установлена кулиса б, имеющая два прямоугольных поперечных паза. Кулиса поджимается к буртику штока 5 пружиной 7, второй конец которой упирается в закрепленный неподвижно на конце штока клин 8. В пазах кулисы б установлены поджатые пружинами 9 сухари 10, в которые вставлены оси 11 роликов 12. Оси установлены на концах рычагов 13. Каждый рычаг входит в состав механизма пантографа, который содержит также рычаги 14, 15 и 16, Рычаги 13 и 14 шарнирно связаны между собой, рычаги 15 и 16 шарнирно связаны с рычагами 14 и 13 соответственно, а также осью 17 - с корпусом 4, На конце рычага 14 в шарнире 18 установлена губка 19, поддер642151 ЦНИИП каз 7 5 Тираж И писно атент, г.ужгород, ул,Проектная,4 илиал ПП живаемая пружиной 20. В исходном по- ложении центры осей 11 и 17 и шарнира 18 лежат на прямой параллельной продольной Оси руки 1 манипулятора.Захват работает следующим образом.При подаче давления в штоковую полость гидроцилиндра 2 шток 5 смещается вниз, сдвигая кулису 6 с роли,ками 12, Так как центры осей 11 и 17 и шарнира 18 лежат на одной прямой то при движении роликов 12 также по прямой, но и противоположную сторону, будут двигаться шарниры 18 с губками 19. После того, как кулиса 6 упрется в крышку 3 и Остановится, при Дальнейшем движении штока 5 клин 8 наезжает на ролики 12 и сдвигает их в пазах кулисы, При этом ролики могут двигаться тОлькО по прямОй линиир ОпреДелЯемой проФилем паза, В результате шарниры 18 также бУДУТ двигаться у сближаясь р по прямОй ли нии, параллельной линии движения ликов 12. Установка. рычагов 13-16 пантограФа разной длины дает возможность получить определенное передаточное отношение ОЫ 1 ажного механизма т,е,при небольшом холе штока гидроцилиндра - большую величину продольногохода губок захвата. Поэтому при захвате можно использовать быстродействующий привод с небольшим рабочимходом. Формула изобретения 5 Захват манипулятора, содержащийкорпус, привод поступательного перемещения в виде силового цилиндраи зажимные губки, связанные со штоком привода через шарнирно-рычажный 10 механизм, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью Уменьшения габаритов и требуемой мощ:ости привода,на штоке силового цилиндра жесткозакреплен клин, а также установленапружинная кулиса, в которой образованы поперечные пазы, шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде пантограФов, причем на конце одного изрычагов каждого пантограФа установлен взаимодействующий с клином ролик,ось которого подпружинена в пазу ку"лисы.Источники инФормации, принятые вовнимание при экспертизе1. Патент Японии Р 50-20741,кл, В 25 Т 15/02, 1975.6