Система автоматического регулирования

Союз Советския Социалистических Республик116386 с вт. свил-в 51) М, Кл С 05 В 11/О 1) 2402543/18 и Яе1.7 осудврственный номнт Совета Мнннстрав ССС во делам нэобретеннйн открытий 8 Бюллетень ".1 исания 10.3.1.78 53) УДК 62 5(72) Авторы изобретени ин и М. Х. Сахвро 0. Мврголина 1) Заявитель 4) СИСТЕМА АИТОМАТИЧЕСКО РЕГУЛИРОВАНИЯ Изобртоматич тение относитс истем в- ыт и спользмер, длкостьюных ус бин(61) Дополнительное к (22) ЗаЯвлЕно 08,09,7 с присоединением зая (23) Приоритет- (43) Опубликовано 05 ского регулирования и может вано в судовой автоматике, н управления движением или м ароэнергетических и пвротур новок. Известны системы автоматического регулирования, содержащие внутренний замкнутый контур, в состав которого входят сумматор, усилитель (обычно усилитель мощноСти) и второй интегратор (например, интегрирующее исполнительное устройст- во типа гидравлического сервомоторв или электрического двигателя вместе с установленными на его выходах датчиками обратной связи), а также регулятор на основе первого интегратора, обеспечивающий введение интеграла в закон регулирования Я.Наиболее близкой по технической сущности к предложенной является система автоматического регулирования 2 , содержащая элемент сравнения, входы которого соединены с выходами задатчика и объекта регулирования; первый инте 1 ратор; последовательно соединенные первый сумматор, усилитель и второй интегратор,выход которого подключен ко входу объекта регулирования и первому входу первого сумматора, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходам первого интегратора и через блок прспорционвльного управления с выходом элемента сравнения,Недостаток этой системы заключаетсяв существенном ухудшении динамическихпоказателей при наличии нелинейности типа насыщение в усилителе.Цель изобретения - повышение динамической точности и быстродействия.Эта цель достигается.тем, что в систему введены масштабный преобразователь и второй сумматор. Вход масштабного преобразователя соединен с выходомпервого сумматора, а выход - с входомвторого сумматора, другой вход которогоподключен к выходу элемента сравнения,а выход - к входу первого интегратораПри этом масштабный преобразовательможет иметь зону нечувствительности.631861 ЬНИИПИ Заказ 6340/45 Тираж 991 Подписное Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 На чертеже изображена функциональная схема предлагаемой системы автоматического регулирования.Система содержит элемент сравнения 1, входы которого соединены с выходами 5 задатчика 2 и объекта регулирования 3, а также последовательно соединенные первый интегратор 4, первый сумматор 5, усилитель 6, второй интегратор 7 масштабный преобразователь 8, второй сумма 1 О тор 9 и блок 10 пропорционального управления.Особенность отрицательной обратной связи, которой охвачен первый интегратор 4 через масштабный преобразователь 8, заключается в том, что она действует только в переходных режимах, в то время как в установившемся режиме или при малых отклонениях системы от невозмушенного состояния действие этой связи устра-о няется работой внутреннего контура. Поэтому, несмотря. на то, что масштабный преобразователь 8 является пропорциональным звеном, цепь отрицательной обратной связи, образованная. этим звеном, является нежесткой, причем ее параметры находятся в функциональной зависимости от параметров внутреннего контура. При этом переключение направления второго интегратора 7 происходит с определенным упреждением, когда сигнал рассогласования не достигает еще нулевого уровня. Это обеспечивает быстрое затухание переходного процесса и уменьшение перерегулирования.35Следует отметить, что в реальной системе введение отрицательной обратнойсвязи через масштабный преобразователь 8 может привести к возрастанию статической ошибки (из-за дрейфа интеграторов, усилителей и т.д.). Устранение этой погрешности может быть достигнуто созданием в масштабном преобразователе соответствующей зоны нечувствительности.45 Таким образом, введение в систему автоматического регулирования масштабного преобразователя и второго суммато ра, образующих цепь отрицательной обратной связи с выхода первого сумматора на вход первого интегратора, позволяет повысить динамическую точность и быстродействие системы,Формула изобре тения Система автоматического регулирования, содержащая элемент сравнения, входы которого соединены с выходами задат чика и объекта регулирования, первый интегратор, последовательно соединенные первый сумматор, усилитель и второй интегратор, выход которого подключен ко входу объекта регулирования и первому входу сумматора, второй и третий входы которого соединены соответственно с выходом первого интегратора и через блок пропорционального управления с выходом элемента сравнения, о т л и ч а юш а я с я тем, что, с целью повышения динамической точности и быстродействия, в нее введены масштабный преобразователь и второй сумматор, вход масштабного преобразователя соединен с выходом, первого сумматора, а выход - с входом второго сумматора, другой вход которого подключен к выходу элемента сравнения, а выход - ко входу первого интегратора.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Черняк Н. И. Управление электро- приводами на базе элементов унифицированной блочной системы регулирования. ГПИ Тяжпромэлектропроект. Инструктивные указания по эксплуатации электротех-. нических промьпцленных установок. "Энергия", 1967) й 11.2, Авторское свидетельство СССР М 460535, Я 05 Д 1/ОО, заявл.23.07;73.