Следящая система

288 О 81 ОП ИСАНИЕИ ЗОБ РЕТЕ Н ИяК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик.1969 1 аявл с присоединением заявки Комитет па деламзобретений и аткрытипри Совете Министра.ЧПК С 05 Ъ риоритет публиков УДК 621.316,71-503,53 (088.8) Бюллетень Ло З,Х 1.19 овация описания 5,11,19 та опубл Авторыизобретения, И, Народицкий и Ю. Н. Шува Заявит ДЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Значениеный показателтоследним н с мах Х, прн Та мальнДанное устройство относится к приборны:системам стабилизации и слежения.Оно может применяться при широком диапазоне изменения добротности или отладке однотипных систем.Известны следящие системы, в которых с целью упрощения усилителей, исключения сложных преобразователей и повышения надежности используется электромеханическая коррекция инерционным демпфером магнитного или жидкостного типа. Выбирал конструктивные параметры демпферов с учетом параметров исполнительного двигателя можно обеспечить показатель колебательности М и добротность К в конкретной системе,Для этих схем с демпферами характерна негибкость и сложность изменения постоянных времени, так как демпфирование в системе не меняется. При построении следящих сн стем с различными частотными диапазонами необходимы различные инерционные демпферы.Предлагаемая следящая система отличается тем, что в ней демпфер выполнен в виде 25 электромагнитной вихревой муфты, обмотк которой подключена к блоку управления, а инерционная масса демпфера укреплена на выходном валу муфты.Это позволяет подстраивать частотные ха- ЗО рактернстики системы под конкретные условия работы.Как известно нз теории следящих систем с инерционным демпфированием, кратность граничных частот Й диапазона частот, в котором проявляется демпфирование, определяется отношением суммы приведенного момента инерции двигателя У, и момента инерции маховика /,к приведенному моменту.1 + инерции двигателя, т, е, Й=, рас 1 лположение этого диапазона определяется коэффициентом вязкого трения демпфера 1 ч. При фиксированном Л и коэффициенте усиления разомкнутой системы (добротности) К су. ществует оптимальное расположение Ь, прн котором показатель колебательностн Л 1 замкнутой системы минимален;обеспечивающее мннимальь колебательностн М 1, связаноК выражениемБ 21,)д -д 1 т 1 11 1;ЦОгде Т 1 с учетом постоянная времени двигателя пса.ким образом, для поддержанного показателя колебательност288081 Предмет изобретения Составитель 3. В. Марковаакгор Ю. Д, Полякова Техрел Л. Я. Левина 1(орректор О, С. Зайце Заказ 828/2 ТиражЦНИИПИ 1(огяитета но лелагя изобретений и.Чосгвва, )К, Раугн 480 Поли и снос открытий при Совете Минисгров СССР кая ггао., л. 4/5 Тип. Харьк. фил. прел. Патеггт изменении К необходимо изменять вязкое трение в демпфере в зависимости от добротности по квадратичному закону.Можно также использовать другие критерии для изменения демпфирования, в частности критерий поддержания максимального значения запаса по фазе.На чертеже представлена блок-схема предлагаемой следящей системы. Критерием для изменения демпфирования выбран показатель колебательности М.Схема содержит усилитель 1, исполнительный двигатель 2, объект регулирования 3, измерительную схему 4, блок управления 5, электромагнитную вихревую муфту 6,Последняя состоит из якоря 7, укрепленного на валу исполнительного двигателя и помещенного в зазор магнитопровода 8, на котором размещена катушка 9. Вал исполнительного двигателя является входным валом муфты. На ее выходном валу 10, который свооодно вращается в подшипниках относительно вала двигателя, укреплена инерционная масса 11 (маховик). Маховик может иметь различную степень сцепления с якорем в зависимости от величины тока, протекающего в управляющей катушке, Поскольку момент, передаваемый вихревой электромагнитной муфтой, при постоянном токе катушки пропорционален скольжению, то подобная муфта будет выполнять роль инерционного демпфора, коэффициент вязкого трения которого можно регулировать. Для выбранного типа двигателя определяют необходимый момент инерции маховика для обеспечения требуемого показателя к злебательности. При запуске систему настраивают на минимальную добротность, при которой удовлетворяются точностные требования. В процессе работы в блоке 5 происходит оценка сте пени устойчивости системы по выбранномукритерию. При нарушении задания блок 5 изменяет ток в обмотке электромагнитной муфты, При этом изменяется напряженность электромагнитного поля, что вызывает изменение 1 о потокосцепления между якорем и маховиком,т. е, изменение коэффициента демпфирования.Изменение тока в катушке происходит до достижения требуемого показателя колебательности М.20 Следящая система, содержащая блок управления и исполнительный двигатель с инерционным демпфером, оттгичаюгиаяся тем, что, с целью подстройки частотных характеристик системы под конкретные условия работы, демпфер выполнен в виде электромагнитной вихревой муфты, обмотка которой подключена к блоку управления, при этом инерционная масса демпфера укреплена на выходном валу муфты,