Многоотсчетная система отработки заданиых

"р(дю ОП ИСАЙ ИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ 288080 Союз Советских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ от авт. свидетельства-0.111,1969 ( 1309056/18-24 висимо Заявлено 21 с, 460 21 с, 46/5 с присоединением заявки тле Комитет по делам изобретений и открыти при Совете Министров СССРриорите Опубликовано ОЗ.Х 11.1970, Бюллетень М 36 Дата оп ликования описания 5.11.19 Авторыизобретения паленко и В, Л, Нещеретов 3 аявител Экспериментальный научно-исследовательский институт кузнечно прессового машиностроенияАННЫХ ГООТСЧ ЕТН ТРАБОТКНИЙ ИСТЕМ ЕРЕМЕ Данное изобавтоматическогоиспользовано прсистем и позициуправления.Известны мнботки заданныхкроме задатчикоселектор для вьрый поступаютканалов, дискрправление рассожения, усилителдвигатель. относится к средствам лени я, может быть ектировании следящих систем программного етениеупра и про онных огоотсчперем в идат бора ка сигналь иминат гласова ь мощи етные системы отраещений, содержащие, чиков обратной связи, нала отсчета, на которассогласования всех ор, различающий нания, усилитель напряости и исполнительный Предлагаемая система отличается тем, что выход датчиков обратной связи каждого отсчета подключен к двум релейным усилителям, реагирующим на разные знаки рассогласования, выходы которых связаны с одним из реле уровня скорости исполнительного двигателя. Вторые выходы всех усилителей, срабатывающих при положительном рассогласовании, соединены с исполнительным реле двигателя, а вторые выходы всех усилителей, срабатывающих при отрицательном рассогласовании, соединены с другим исполнительным реле двигателя, причем выходы каждого из усилителей положительного рассогласования подключены к выходам предоконечных каскадов усилителей отрицательного рассогласования более точных отсчетов, а выходы каждого из усилителей отрицательного рассогласования подключены к выходам предоконечных каскадовусилителей положительного рассогласованияболее точных отсчетов. Кроме того, выход усилителя отрицательного рассогласования вкаждом канале отсчета подключен к выходупредоконечного каскада другого усилителя, авыход усилителя положительного рассогласования в этом же канале отсчета соединен свыходом предоконечного каскада другого усилителя.Такое построение системы дает возможность исключить селектор сигналов и дискри - мпнатор знака рассогласования, а также повысить точность и стабильность работы устройства.На чертеже изображена принципиальнаясхема предлагаемой системы (на этой схемепоказана, как пример реализации, трехотсчетная трехскоростная сельсинная система отработки заданных перемещений релейного действия),Система состоит из трех каналов отсчета:2 з грубого (Гр,), среднего (Ср.) и точного (Т).Каждый канал содержит датчик положения,например сельсин - датчик СД, датчик обратной связи, например сельсип - приемник СП идва фазочувствительных усилителя релейного30 действия (У 1 и Уз).5 10 15 20 25 Зо 40 45 50 И бО Усилители У, Уи У 1, реагируют на положительное рассогласование, а Уз Уз2 гр 2 ср и Уз, - на отрицательное. Каждый из однотипных усилителей релейного действия состоит из четырех каскадов (транзисторы Т, - Т,), В цепь коллектора третьего каскада включены два сопротивления Я, и Яъ общая точка которых через диод Д выведена в точку 1 ячейки, Коллектор выходного транзистора Т 4 усилителя через диоды Д, и Дз выведен в точки 2 и 3 ячейки. Питание усилителя подводится к клеммам 4 - 7 отисточника питания П.Реле Р, - Р, одним концом соединены с источником питания П Исполнительное реле Р 4 через диоды Д 4 - Дз соединено с усилителями положительного рассогласования всех трех отсчетов У У У, а реле Р; через диоды Д, - Д 9 соединено с усилителями отрицательного рассогласования Уг У. У,. Реле Р - Рз соединены соответственно с точками 3 обоих усилителей У, и Уз всех каналов отсчета.Выход усилителя У (точка 2) соединен через диоды Дщ и Д, с точками 1 усилителей У и Уз а выход усилителя У (точка 2) связан с точкой 1 усилителя Уз, Выход усилителя У,. (точка 2) соединен через диоды Дз и Дз с точками 1 усилителей У и У а выход усилителя У (точка 2) связан с точкой 1 усилителя У, Эти связи накладывают запрет на ложное срабатывание реле одного направления, если сработало реле другого направления от канала более грубого отсчета.Кроме того, в каждой паре усилителей У и У, выходной каскад одного (точка 2) соединен с точкой 1 другого. Эти связи накладыдают запрет на срабатывание реле Р 4, если сработало реле Рз, и наоборот - от сигнала помехи.Сельсины-приемники С ,р, СП и С 17 п двигатель Д соединены между собой механической передачей, Двигатель Д соединен с источником питания, имеющим три уровня напряжений У - Уз через замыкающие контакты реле Р - Рз.Система работает следующим образом, При наличии рассогласования между сельсинами-датчиками и приемниками напряже:ше рассогласования с однофазных обмоток сель- синов-приемников поступает на входы усили. телей, с каждого сельсина на свою пару усилителей, Усилители У Ур и У, а с ними и реле Р 4 срабатывают, например, при положительном рассогласовании, Усилители У,р, Уз,р и Уз а с ними и реле Рз срабатывают при отрицательном рассогласовании.Фазочувствительность каждого усилителя определяется фазой напряжений, питающих коллекторную цепь транзистора Т, и базовую цепь транзистора Тз. Релейный характер срабатывания усилителя определяется положительной обратной связью через сопротивление ЛзПри срабатывании одного из усилителей грубого канала срабатывает реле Рз, среднего канала - Р, точного канала - Рь Срабатывание реле Р 4 или Рз вызывает вращение двигателя Д вправо или влево, При одновременном срабатывании реле Р, - Рз двигатель имеет наибольшую скорость, при срабатывании Р, - наименьшую. Появление нулевого потенциала в точке 1 любого усилителя вызывает запирание его выходного каскада независимо от наличия сигнала на его входе. По мере отработки заданной позиции сначала выключается усилитель грубого канала, При этом размыкается реле Рз, а двигатель начинает питаться от напряжения Уз. Затем выключается усилитель среднего канала, и двигатель начинает питаться от напряжения У,. При установке в заданную позицию выключается усилитель точного канала, размыкается реле Ри двигатель отключается от источника питания.Для простоты изложения элементы торможения двигателя на схеме не показаны, а связь усилителей с двигателем осуществлена с помощью реле, хотя эта связь может быть полностью бесконтактной. Предмет изобретения 3. Многоотсчетная система отраоотки заданных перемещений, содержащая датчики положения, датчики обратной связи, усилители рассогласования и исполнительный двигатель с релейным управлением, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности и стабильности работы, выход датчиков обратной связи каждого отсчета подключен к двум релейным усилителям, реагирующим на разные знаки рассогласования, выходы которых связаны с одним из реле уровня скорости исполнительного двигателя, вторые выходы всех усилителей, срабатывающих при положительном рассогласовании, соединены с исполнительным реле двигателя, а вторые выходы всех усилителей, срабатывающих при отрицательном рассогла. совании, соединены с другим исполнительным реле двигателя, причем выходы каждого из усилителей положительного рассогласования подключены к выходам предоконечных кас кадов усилителей отрицательного рассогласования более точных отсчетов, а выходы каждого из усилителей отрицательного рассогласования подключены к выходам предоконечных каскадов усилителей положительного рассогласования более точных отсчетов. 2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что, с целью повышения помехоустойчивости, выход усилителя отрицательного рассогласования в каждом канале отсчета подключен к выхоту предоконечного каскада другого усилителя,288080 выходом предоконечного каскада другого усилителя,Составитель 3, В. Марковаактор Б. Б. Федотов Техред Л, Я. Левинаюрре 1 ар О. С. Зайце Тираж 480 ретеиш и открытий Москва, Ж.35, Раушская наб., ип. Харьк. фи.т. пред. Патент и выход усилителя положительного рассогласования в этом же канале отсчета соединен с 1 каз 828/2 НИИПИ Комитета по делам изоо Подписи. ии Совете Министров СССР4/5