Шагающий движитель транспортного средства

(51) И ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Харьковский политехнический институт им. В.И.Ленина72) Д,О.Волонцевич, Е.Г,Быков, Ю.И.Кис. терный и Р,В,Ковалюх(56) Авторское свидетельство СССР М 564205, кл. В 62 О 57/02, 1975,(54) ШАГАОЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА(57) Изобретение относится к движителям высокой проходимости. Цель изобретения - устранение вертикальных колебаний корпуса при изменении шага опоры, Движитель состоит из опоры, шарнирно прикрепленной к одному концу шатуна 4 прямолинейно-направляющего механизма Чебышева, к основанию 5 которого присоединены шарниры коромысла 6 и ползун 15 с шарниром кривошипа 7, Последний выполнен в виде направляющей, на которой установлен соединенный с приводом дополнительный ползун 13 с установленным на нем шарниром другого конца шатуна 4. Опора 1 соединена с основанием 5 двойным шарнирным параллелограммом. При вращении кривошипа башмак 3 совершает траекторию 20, в которой фаза опоры - приблизительно прямолинейна, а фаза переноса - выпуклая кривая, Для изменения шага приводом 16 изменяют положение точки подвеса кривошипа 7, а для сохранения прямолинейности фазы опоры приводом изменяют положение ползуна 13. 1 ил.1625757 Составитель Д,АплерТехред М,Моргентал Корректор С,Шекмар Редактор Е.Папп Заказ 254 Тираж 336 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101 Изобретение относится к транспортному машиностроению, в частности к движителям транспортных средств высокой проходимости.Цель изобретения - устранение вертикальных колебаний корпуса при изменении шага опоры,На чертеже показан движитель, общий вид.Шагающий движитель содержит вертикально установленную стойку 1, на конце которой на шаровом шарнире 2 закреплен башмак 3. Вверху стойка 1 шарнирно соединена с шатуном 4, который совместно с основанием 5, коромыслом 6 и кривошипам 7 составляет прямолинейно-направляющий механизм Чебышева. Со звеньями 4 и 6 механизма Чебышева совмещен двойной шарнирный параллелограмм, жестко присоединенный ведомым звеном 8 к стойке 1, а ведущим звеном 9 к основанию 5 и замыкающийся связанными шарнирно между собой звеньями 10-12. Шатун 4 шарнирно связан с ползуном 13, установленным подвижно на кривошипе 7 и перемещающимся по нему при помощи гидроцилиндра 14 (привод вращения кривошипа 7 не показан), Кривошип 7 шарнирно соединен с ползуном 15, подвижно установленным на основании 5, и перемещающимся по нему гидроцилиндром 16, корпус которого неподвижно закреплен на его продолжении. Основание 5 поворотно смонтировано на корпусе 17 транспортного средства с помощью двигателя 18 и редуктора 19. Изменение длин кривошипа 7 и основания 5 контролируется датчиками (не показаны).При вращении кривошипа 7 конец шатуна 4 со стойкой 1 описывает замкнутую траеКторию. нижняя часть которой приблизительно прямолинейна и соответствует фазе опоры, а верхняя криволинейна и соответствует фазе переноса, причем у башмака 3 создается такая же траектория 20,5 10 15 20 25 30 35 40 45 поскольку описанный выше двойной шарнирный параллелограмм не позволяет стойке 1 отклоняться от вертикального положения в любых точках траектории конца шатуна,Для изменения шага необходимо гидро- цилиндром 16 изменить расстояние между ползуном 15 и ведомым звеном, причем при уменьшении этого расстояния шаг уменьшается, и наоборот, Для сохранения при этом прямолинейности нижней части траектории 20 необходимо изменять длину криво- шипа 7, что достигается перемещением дополнительного ползуна 13 при помощи гидроцилиндра 14 на необходимое расстояние, которое подбирается опытным путем или с помоцью командно-временного устройства (не показано), которое на основании сигналов датчиков выполняет это автоматически.Для поворота транспортного средства шаг движителей разных бортов меняется или движители поворачивают двигателем 18 на необходимые углы. При повороте движителей возможно также осуществить движение транспортного средства боком.Формула изобретения Шагающий движитель транспортного средства, содержащий опору, шарнирно соединенную с одним концом шатуна прямолинейно-направляющего механизма Чебышева, к основанию которого присоединен шарнир коромысла и полэун с шарниром кривошипа, связанным с приводом его перемещения в направлении шарнира коромысла, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью устранения вертикальных колебаний корпуса при изменении шага Опоры, кривошип образован направляющей, на которой установлен соединенный с приводом его передвижения дополнительный ползун, несущий шарнир другого конца шатуна, а опора соединена с основанием двойным шарнирным параллелограммным механизмом.