Регулятор с интегральной связью

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 1386 51) 4 САНИЕ ИЗОБРЕТЕОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1,1 ДффвесссНАВ ИНТЕГРА 31 ЬНОИ СВЯЗЬ(54) РЕГУЛЯТ (57) Изобрет автоматик для регул ров техно бласт зован амете относится к ль изо ъект ния - повышение качества регулирования при больших значениях интегральной составляющей управляющего сигнала. Регулятор содержит датчикрассогласования, корректирующийблок 2, сумматор 3, нелинейный элемент ОГРАНИЧЕНИЕ 4, исполнительныймеханизм 5, объект 6 управления, датчик 7 интегрируемого сигнала, алгебраический сумматор 8, интегратор 9.Повышение качества регулирования достигается за счет ликвидации запаздывания, обусловленного превышениемсигналом управления уровня ограничения нелинейного элемента 4. 1 ил . илитоОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(71) Московский авиационный инсттут им. Серго Орджоникидзе(56) Михалев И.А. и др. Системыматического управления саМ.; Машиностроение, 1971304, 373.Боднер В.А., Козлов М.С. Стазация летательных аппаратов и апилоты. - М.; Оборонгиз. 1961,с. 366-367, фиг. 7.31. и и может быть испол ирования выходных па логических процессов1386956 Составитель М,НикитинаТехРед М. Ходанич Корректор В.Ыутяга Редактор П.Гереши Заказ 1495/46 Тираж 866 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое прецприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для регулирования выходных параметров тех"нологических процессов или движущихся объектов.Цель изобретения - повышение качества регулирования при больших значениях интегральной составляющей управляющего сигнала.На чертеже приведена структурнаясхема регулятора,Регулятор содержит датчик 1 рассогласования, корректирующий блок 2,сумматор 3, нелинейный элемент ОГРАНИЧЕНИЯ 4, исполнительный механизм 5объект 6 регулирования, датчик 7 интегрируемого сигнала, алгебраическийсумматор 8 и интегратор 9,В качестве интегрируемого сигналау может быть не только сигнал ошибкис.(в этом случае реализуется широкоприменяемый на практике ПИД(ПИ)-закон регулирования), но и какой-либодругой сигнал, характеризующий состояние регулируемого объекта, Такв САУ летательными аппаратами в канале тангажа на отдельных режимах используется в качестве составляющейуправляющего сигнала интеграл отошибки дН по высоте. В данном случае сигналом у является сигнал дН,а интегральная составляющая являетсяавтоматически изменяющимся задающимвоздействием по тангажу.Регулятор работает следующим образом.При появлении отличного от нулясигнала у на выходе датчика 7 интегрируемого сигнала исполнительныймеханизм 5 отклоняется в направленииуменьшения этого сигнала. Если интегральная составляющая сигнала г навходе нелинейного элемента ОГРАНИЧЕНИЕ 4 сравнительно мала, сигнал гне превышает уровня ограничения нелинейного элемента и выходной сигнал этого элемента г=г (так как коэффициент усиления на линейном участкенелинейного элемента К=1), поэтомувыходной сигнал интеграторап=(у+г-г)Й 1=уЙ.Если значение интегральной составляющей велико, входной сигнал гнелинейного элемента превьппает уровень ограничения, В этом случае появляется разностный сигнал г-ФО.за. счет интегрирования которого сигнал г поддерживаетСя на уровне ограничения, поэтому запаздывания между 15 моментом смены знака производной ги моментом времени С когда г(1 )ФО, не будет, что и позволяет повысить качество регулирования,20 Формула изобретения Регулятор с интегральной связью,содержащий датчик интегрируемого сигнала, интегратор, датчик рассогласо вания, корректирующий блок, сумматор, связанный первым входом черезкорректирующий блок с выходом датчика рассогласования,.а вторым входом - с выходом интегратора, нели нейный элемент ОГРАНИЧЕНИЕ, вход которого соединен с выходом сумматора,исполнительный механизм, вход которого связан с выходом нелинейногоэлемента ОГРАНИЧЕНИЕ, а выход является выходом регулятора, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения качества регулирования прибольших значениях интегральной составляющей управляющего сигнала, регу лятор снабжен алгебраическим сумматором, первый вход которого соединенс выходом датчика интегрируемогосигнала, второй, инвертирующий,вход - с выходом сумматора, третий 45вход - с выходом нелинейного элемента ОГРАНИЧЕНИЕ, а выход - с входоминтегратора.