Промышленный робот

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ Р (57) Изобретение относится металлов давлением, в части тизации массового и крупнос изводства деталей методом о лением и раскатки. Цель изоб вышение производительности технологических возможносте ная цель достигается путем сн та вращающимся рабочим щим инструментом и зажим что позволяет отказаться от щей технологической машинь процессы подачи заготовки, е удаление готовых издел и й.12 ил. конструкторскоеГлавсантехпромаК. Ивлев,ова тво СССР 2. УстройствоЛ.: Машинос У 16. о- еГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Центральное проектнои технологическое бюро(56) Авторское свидетельс608635, кл. В 23 Р 19/О1 Оревич Е. И. и др.мышленности роботов. -ние, 1980, с. 248 - 253, рис ОБОТк обработке ости к автомаерийного пробработки давретения - пои расширение й. Поста вленабжения робо- обрабатываюом заготовки, обрабатываюи совместить е обработки и1 зп. флы,Изобретение относится к обработке металлов давлением, в частности к автоматизации массового и крупносерийного производства деталей методом обработки давлением и раскатки.Целью изобретения является повышение производительности и расширение технологических возможностей.На фиг. 1 дана кинематическая схема робота; на фиг. 2 - робот, общий вид в плане; на фиг. 3 - то же, общий вид сбоку; на фиг. 4 - разрез А - А на фиг. 3; на фиг, 5 - захват и рабочий орган в начале штамповки; на фиг. 6 - то же, в конце штамповки; на фиг, 7 - то же, в плане; на фиг. 8 - вид Б на фиг, 5; на фиг. 9 - разрез В - В на фиг. 2; на фиг. 10 - разрез Г - Г на фиг. 9; на фиг. 11 - вид Р на фиг. 3; на фиг. 12 - вид Е на фиг, 1.Робот содержит основание 1 (фиг. 2-3) с установленной на нем платформой 2.Основание 1 состоит из корпуса 3 коробчатого сечения, на котором установлен силовой цилиндр 4 со штоком 5, связанным с платформой 2. Корпус 6 цилиндра 4 шарнирно соединен со штоком 7 силового цилиндра 8, корпус 9 которого шарнирно соединен с опорой 1 О корпуса 3. Распределители 11 и 12 связаны трубопроводами подачи рабочей среды с силовыми цилиндрами 4 и 8, Выключатель 13 закреплен на корпусе 3, выключатель 14 - на корпусе 9 силового цилиндра 8. Силовой цилиндр 4 снабжен опорным узлом 15 (фиг. 4). Силовые цилиндры 4 и 8 установлены в кожухе 16 робота.На платформе 2 (фиг. 9), смонтированной на штоке 5 силового цилиндра 4, установлены направляющая 17, винт 18, связанный с силовым цилиндром 4, гайка-звездочка 19, смонтированная на винте, которая удерживается от движения вверх фланцем 20, а вниз - опорной скобой 21, съемный колпачок 22, предохраняющий винт 18 от загрязнения, натяжное устройство 23, рабочий обрабатывающий инструмент 24, выполненный в виде пуансона-звездочки, механизм 25 обдува и смазки, соединенный трубопроводом 26 с распределителем 12 (фиг. 1). Цепь 27 служит приводным органом для рабочего обрабатывающего инструмента 24 от гайки-звездочки 19.Захватный орган 28, закрепленный на платформе 2, служит для захвата заготовок и съема изделий. Он содержит силовые цилиндры 29 (фиг. 5, 6), закрепленные в продольных Т-образных пазах 30 платформы 2. Кронштейны 31, закрепленные на платформе, служат для крепления поворотных рычагов 32 с помощью осей 33.Поворотные рычаги 32, в свою очередь, имеют приводные зажимные рычаги 34, шарнирно связанные через штоки 35 с силовыми цилиндрами 36, которые шарнирно подвешены на кронштейнах 31. Приводные зажимные рычаги 34 установлены на осях37, закрепленных в нижней части поворотных рычагов 32.Силовые цилиндры 29 содержат корпус38 с Т-образным выступом 39, которыйвходит в Т-образный паз 30 для обеспечения возможности вертикального перемещения цилиндров 29. Два поршня 40 размещены в корпусе 38, штоки которых 41 шарнирно связаны с рычагами 32. Распределители 42 и 43 (фиг, 1) размещены на основании 1. На штоке 7 силового цилиндра 8 закреплен регулировочный винт 44.Выключатели 45 и 46 (фиг, 1) закрепленына платформе 2. Кронштейн 47 служит упором для выключателя 46, Механизм 25 обдува и смазки (фиг, 1 и 9) служит для обдува размещенной на рабочем столе 48 заготвки 49 (фиг. 5), а также ее смазки передпроцессом изготовления и во время изготовления изделия 50 через отверстия 5120 (фиг. 9) в рабочем обрабатывающем инструменте 24, Блок управления включает всебя распределители 11, 12, 42, 43 и выключатели 13, 14, 45, 46, которые размещены на корпусе 3 робота,Робот устанавливается возле рабочегостола 48, на котором могут быть закреплены матрицы цельные или разъемные, взависимости от изготавливаемого изделия.Исходное положение промышленного робота.Платформа 2 находится в верхнем положении над листом расположения заготовок, рабочая среда из распределителя 11поступает в нижнюю полость силового цилиндра 4, из распределителя 12 - в бесштоковую полость силового цилиндра 8, из35распределителя 42 - в штоковую полостьцилиндров 29, из распределителя 43 - в бесштоковую полость цилиндров 36.Робот работает следующим образом.При установке заготовки (например,листа) на место захвата дается команда40 распределителю 43, который перераспределяет рабочую среду в штоковую полость силовых цилиндров 36, штоки 35 которыхвдвигаются и зажимные рычаги 34 зажимают заготовку с определенным усилием.Далее распределитель 12 переключает ра 4 бочую среду в штоковую полость силовогоцилиндра 8, шток 7 которого вдвигается,и в конце хода регулировочный винт 44взаимодействует с выключателем 14, которыйдает команду на переключение рабочей среды распределителю 11 и распределителю43. Рабочая среда поступает в штоковуюполость силового цилиндра 4, и шток 5 сплатформой 2 опускается.Одновременно рабочая среда поступает вбесштоковую полость силовых цилиндров36 и штоки 35 поднимают зажимные рычаги 34, освобождая заготовку 49, котораяложится на рабочий стол 48 (матрицу и т,п.),При опускании рабочего обрабатывающегоинструмента 24 (пуансона, метчика и т,п.) он вращается с определенными оборотами с помощью передачи, идущей от винта 18, через гайку-звездочку 19, цепь 27 (фиг. 9 и О). Начинается процесс штамповки (обрезка, прошивка, правка, калибровка, гибка, вытяжка, обкатка), По окончании рабочего процесса, т.е, изготовления изделия, платформа 2, удерживаемая направляющей 17 от радиального смещения, контактирует через выключатель 45 с корпусом 6, Выключатель 45 дает команду распределителю 11, который переключает рабочую среду из штоковой полости в бесштоковую силового цилиндра 4, и рабочий орган 24, поднимаясь вверх, выходит из изделия 50. В верхнем положении выключатель 46 упирается в кронштейн 47 и дает разрешение распределителю 12 на переключение рабочей среды из штоковой полости в бесштоковую цилиндра 8, шток 7 которого выдвигается, осуществляя поворот платфор мы 2.Одновременно выключатель 45 дает команду распределителю 42 на переключение рабочей среды в цилиндры 29, которые сдвигают рычаги 32. После этого распределитель 43 переключает рабочую среду в цилиндрах 36 для зажима заготовки с помощью поворота зажимных рычагов 34, Дается описанная команда на поворот платформы 2. В конце поворота платформы 2 дается команда от выключателя 13 распределителю 12 на переключение рабочей среды из бесштоковой полости в штоковую цилиндра 8.Одновременно от выключателя 13 дается команда распределителям 43 и 42, которые переключают рабочую среду в цилиндрах 29 и 36. При этом зажимы открываются, а рычаги 32 расходятся. Изделие 50 падает в определенное место, а следующая заготовка 49 подается на рычаги 32 (механизм подачи заготовок не показан) и зажима ется зажимными рычагами 34 (фиг. 5 и 6). После этого подается команда на поворот платформы 2 с заготовкой 49 к рабочему столу 48. За время поворота заготовка 49 обдувается и смазывается с помощью механизма 25 (фиг. 9) через отверстия 51.Цикл работы робота повторяется.Изобретение позволяет повысить производительность за счет совмещения операций установки заготовок, изготовления и снятия изделия, расширить технологические возможности, а также сократить габариты конструкции за счет размещения рабочего органа и захвата на платформе робота. Совмещение рабочего органа и захвата позволяет исключить механизмы подачи заготовок на рабочий стол и снятие готовых изделий с него, что сокращает производственные площади.формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий установленные на основании руку робота в виде установленной с возможностью поворота и возвратно-поступательного перемещения платформы с захватным органом в виде поворотных рычагов и приводом поворота рычагов в виде силового цилиндра, приводы поворота и возвратно-поступательного перемещения платформы в виде силовых цилиндров и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, он снабжен кинематически связанным с приводом возвратно-поступательного перемешения платформы рабочим обрабатывающим инструментом, установленным между поворотными рычагами на платформе с возможностью вращения, а каждый поворотный рычаг снабжен приводным зажимным рычагом, установленным с возможностью поворота в плоскости поворота поворотного рычага.2. Робот по и. 1, отличающийся тем, что рабочий обрабатываюший инструмент выполнен в виде пуансона.