Устройство для программного управления захватом автооператора

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 9/18 40 0 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ равлепия, элементы И, 1 П 1, ББ- триггеры, ТК-триггер, г ректор импульсов, блок сравнения, комбинационные сумматоры, датчики положения захвата по координатам и блоки управления циклам. Устройство обеспечивает возможность работы с двухстоечными агтоматизпрованными складами, при этом число ячеек в ряду и число рядов ячеек может быть произвольным, сложные Ъотоэлектрические вводные устройства отсутствувт, что чрезвычайно упрощает копструкцито и позволяет использопать простейшие датчики обра",лыг связей, количество которых также пе зависит ат количества яче. - ек, следовательно мпншмально и количество связей с электроавтоматикой. Программирование упрощено и не требует ни кодовых жетонов, ни перфокарт, автоматическое вычисление момента смены скоростей и обеспечение одновременного движения по координатт 11 там сокращает время цикла Взять сТ 1 оложить". Все это позволяет упростить блоки питания и развязок. ПГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ(56) Авторское свидетельство СССР Р 600525, кл. 0 05 В 19/18, 1975,Авторское свидетельство СССР Р 636585, кл, С 05 В 19/18, 1976.Авторское свидетельство СССР 11 601663, кл. 0 05 В 19/18, 1976. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРА%1 НОГО У РАВЛЕНИЯ ЗАХВАТОМ АВТООПКРАТОРА (57) Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано для управления различными устройствами телемеханики и другими программными устройствами, например гальваническими линиями, автоматизированными складами и производственными процессами, Цель изобретения - упрощение устройства и расширение области применения путем возможности управления захватом автооператора по трем координатам, Устройство содержит пульт уп 33103 А1233 программирование упрощено до предела и ПР требуРт ни кОДОВЬ 1 х жРтопс)В, ни перфокарт, автоматическое Вычисление момента смень скоростей и обеспечение одновременного движения по координатам сокращает приблизительно на 207. время цикла НБзят:", "Поло - жить". Упрощение конструкции зя счет О Каза от сло)сп.х лотос-втеВяс)щих вводных устройств. упроцения датчи ковуееньения )псла сВязеиуп 1)0- ЩР НИ Я СХЕМЫ УП 1) савл ЕНИЯ 11)ИВ ОД 31 Т К упрощению блоков питания и развязокФормула изобретенияУстройство для программного управления захзатом снз гооператора, сс;-. ДЕРжЯЩЕЕ ЗЛЕМЕНТ ЗЯОУССЯ ПР).ЗЬй РЕ- версивныи сс 1 етск, ус 5 НО)зоспе )зхогЬ.с которого через ифрат)1) сос.,:,игсзеь с:ПсРБЫМ ВЫХООМ ПУ)1 ЬТЯ УРаннаЯ с ВЬ" сЕТаОЦПЕЙ ВХО - С Езь);г)Егэм ПСРЕ)03 О ЭЛЕМСНта И, а унравляшщцй ВХОг - СВТОРЫМ ЦЬГХОДОМ ЕУ;ЕЬГа УПРЯВЗЕПИЯ, ГЕ-).с ЕЕРЯОР ИМП)с ЬСГ)53 ч СЦ с 1)Я ПЬ 1 ВЬГСОДОМ с перв.м входом гезого элемента Ц, И ДЛ 51 КсЖД 013 И 3 ДВУХ КООРГГИатОУ фЕРНЫЙ Г)ЕГЕ)С. .Р, 13 ТОРОЙ РЕВЕРС ИВП 1 сй СЧ ЕСИК 1; Г ) В Г,",ЮЧ С НЕв, С "у;с 5)у)СГЕЕЬ И ВЫ ИТЯОЦПМ В:. ОД ЯМИ Г ВЫС 0 .,сМ Б Т 0 РЬОС элементов И дяге 1 ой Ессц)рртпаг я уп- РЯВЛЯЮЩ 3 М ВХОДОМ -. К ТГс)Г ТЬЕГУ ВЫХОДУ Пу 51 ЬТЯ унра 3 С: гия, Н бгО Кт С 3 а ВЕ 1 ЕПИВ, 1 СЯ)ждыи ИЗ КОТО г)ЫХ СО;Е. Т р 3 Я 1 СОМ- бглна 3 Онных г уьн.гОрасогздепеппьг инф 01)мадиог Изсми ВХОР ссми с 13 их О)Я "буйЕОЕОГС ОЕГИСТра ег ВТООС)1 о Ос 1-.Р - сивеОго счетчика д;3.".По косрдинать, четыре э:емепта И и д, элемента И 1 ВЫХОД ПЕРВОГО ИЗ КОТОРЬГС СОРД 1 НС.П С первы.пЕ входами третьего и етверто- ГО ЭЛЕМЕНТОВ И, а ВЫХОТ гТорОГО С ВТОРЬМ ВХОДОМ ТРЕтьЕГО И ПЕс)ВЫМ Входом П 5 того элРментОВ И первый.,Ц ВТОРОЙ и ТРЕТИЙ ВЕ 1 ХОДЫ 5 ЕЕ)ВОЕО КОМ- бинационно го сум Ятора подк:почены к вторьм входам пятого элемента И, а четвертый выход - к первому входу шестого элемента И, С 13515 аеного вьг- ХОДОМ С ТРСТЬИМ ВХОДОМ 55 ТОГО ЗЛЕМЕНТЯ И а ВТОРЫМИ 1)ХОдсМИ С ВЫХО" дами четырех разрядов второго комби- НЯЦИОННОГО СУММсзтОРЯ, ВЬ)СОД ПЕРЕНОС которого подключее к входу второго элемента ИЕ и второму входу четвертого элемента И, Выход пятого элемента И подсоединен к Входу первого1 1 )лемепта 11 Е, зыхоы цсзртого этементоц ИВЬСМИ ВХОДЯ"И НТОРЬх 1 РЕТЬЕГО и ЕТ -св 5 заеы с 1 ер -элементов И цанной кООрдинать. и с ВыхОдами уст -РОЙС ТВЯ ) а В "3 ОРЫЕ 13 ХОДЫ В ТО )ЬХ .)ЛЕРНТОБ И первОЙ 1 оординать соед 1 неыс зыходом датчика перемещения захва -та о первой координате, о т л иа ю щ е е с я тем, что, с цельюУП)Г 3 г,РЕ 1:51 У ТРОйС.ТВа и РЯСЕРЕ 3 ЛЯ06 ЛЯСтИ ПОИМЕЕРНЕгл ЕУтЕМ ВОЗМОжНОСтИуправлееия захватом автооператоратрем координатам, в устройстезо введены седьмой и,зосьмой элементы И, с первого по одиннадцатый элементы 1 с 11 И, третий элемент НЕ, П 3.-треггср. первый и второй ББ-трлггеры, ,1031 ЕфрсГТОР ПУЛЯ . ПЕРВЫЙ фОРМИРОВЯ- ТЕЛЬ ИПУЛЬСЯ, ЗЛСЗЕ.РИТЬ ЗЯРс 1 НИ 51,)Рж.мя, датчики прецельного положения захвата по третьей координате ОатЧ С ПУЕ 0300 ПО)ЕО;Г(ЕИ 5 .3 ЯХ)3 35 ТЯ ПО Зто)ОЙ 1 тРесг соордина 1 Я) Дат чс п 0.10 жРп захват 1 с Г 1)узо 3 и без С 13,Тасе пс) Реье) ссс)ОРДИНЯс.Ь б ", уСОЕ с) ОЯ ВЛЕП 5 Г Тт с ТГОМ СоТ 0 5 Ц 1 с 51 С 0 0 Т Н Е Т ССС 3 СН О Г Г 3 "Г Р Б 5 т 0 Г 0и десятого элементов 1, гретьего1",.Р-рГ Ера, ЧЕ.:В Ертого Э)ЕЕЬЕПТс) 11 ЕЦ ПСРВОГО РЕГИСТРЯ СД 331 Г;с О И 1 ЯД- гятс)го и г 1)ен;3 иетого элсзмеесгов И, ,Ет.СРТОГС 3;-ТЕ ГЕЕ)са, ПЯТОГО ЭЛЕ С.сТа3 )3 ТОО 01 О РРГ:С;"1=Я15 ТОГО 1;.1-тр;и" е еря . р)легадцстого элем .та Ц г ТГ ТЬ Ет О ОЕГИС. Ра СДВИ а, ВТОРОГОО )мец)03 ятсз 51 ьмпулься Пес ) ).," Тт)3 С Гс;Ч 1., двепярцятого эемс)ва 1 с.".11, -сг:ь)РЯДЦсатого и пнтна,пато-) 33 ем:нтоц с 1 чесвертого реги тря ( Д),тгг 3 т; ТОРТЬР 0 фОРМИРОВ ТЕЛЯ ИМ ул;:ся, с.едьмого В:-.ТрГгера, гри 3.,ГСтс) 0 элемата И.,и 1 шес,тнс 1 дцаго Г;)с Е.цацнат 010 )ЛЕМЕНТОВ И Е )я"ОГО РС 11 С. TРсз Ссд 33 Гс) В УС 1 РОЙС 1 ВОЯ С/Се ВВСцены бпок ог )ереленнс пере - егСНИ 5 Зсхва Я .О ТОР ТЬС,Й 1001)ДНЕа "е, состоящий и" восьмого и. де)итого .1: -триггеров., с Восемнаднато)о до 1,:.;Е-.,цать второй элементов И, с чеь,р)О цатс)го по семнадцатый элемен - тов И.,И и гзес-.010 элемента Б Цля .;СОВОЙ ", 3 013 ОЙ СООРЦЦНЯТ - Сс 1 ЕТЧИСИР,гТС -сг а В б 5 ОЕСИ СРс 1 ВНЕНИ 51 ПЕОВ 013и Второ, координат введены с дзадцать ре ьего по,цезадцать цесто 5 элементь И, БО)РМ 3 азцятьй элРмепт И. 1 И и , Рдььк)3 ;. 330 с ьмой и дг" БятьЙ злелен ть 1 Е, С-)ход П-трлггера соединенс выходом генератора импульсов, выход - с вторым входом первого элемента И, а 1- и К-входы - с выходамипервого ВБ-триггера, подключенногоБ-входами к выходам элементов задания режима и В-входом - к выходу переполнения первого реверсивного счетчика, выход первого элемента И связан со счетным входом счетчика делителя первой координаты, выход переполнения которого подсоединен к счетном входу сЧетчика-делителя второйкоординаты, выход пятого элемента Иблока сравнения первой координатысоединен с одним из выходов устройства, с Б-входом второго ВБ-триггера и с первым входом восьмого элемента И, подключенного вторым входомк выходу пятого элемента И блокасравнения второй координаты и к первому входу десятого элемента ИЛИ,выход которого соединен с одним извыходов устройства, а второй вход -с выходом четвертого элемента ИГПИ ичерез третий элемент НЕ - с первым 25входом седьмого элемента И, связанного выходом с. вторыми входами вторьгхэлементов И второй координаты, а вторым входом через первый элемент ИЛИ -с выходами датчиков положений захватазОс грузом и без груза по второй коор - ,динате и с первыми входами двенадца;того и тринадцатого элементов ИЛИ,подключенных вторыии входами к выходам датчиков предельных положений за 35 хвата по третьей координате, соединенным через восьмой элемент ИЛИ с В-входом второго ВБ-триггера, вы,ход восьмого элемента И через первый формирователь импульса .соединен с пер выи входом пятого элемента ИПИ, второй вход которого подключен к выходу элемента запуска, третьи входы - к выходам пятнадцатого и семнадцатого элементов И, а выход - к первым входам десятого, двенадцатого и тринадцатого элементов И и к синхровходам первого, второго и третьего регистров сдвига, входы дешифратора нуля соединены с выходами буферных регист 5 О рон первой и второй координат и с выходом восьмого элемента И, а выход - с входами четвертого, пятого элементов НЕ,с вторым входом девятого элемента И и с первыми входами восемнадцатого и девятнадцатого элементов И, подключенных вторыми входами к входу цвадцатого элемента И и к выходу четырнадцатого элемента ИЛИ, входы которого подсоедццень 1 к первым выходам четвертого и пятого рег 11 строн сдвига, выход первого элемента задания режима соединен с Б-входои пятого ВБ-триггера, подключенного вьгходом к информационному входу третьего регистра сдвига, а В-входои - к выходу трццадцатого элемента И, выход второго элемента задания режима подсоединен к первым входам девятого и одиннадцатого элементов И, выход четвертого элемента НЕ. связан с вторым входом девятого элемента И, выход которого соединен с Б-входои третьего ВБ-триггера, подключенного выходом к и 11 фориациопному входу первого регистра сдвига и В-входом к выходу десятого элемента И, второй вход которого соединен с первым выходом первого регистрасдвига и с первым входои шестого элемента ИЛИ, с 1 зязаццого вторым входом с первым выходом второго регистра сдвига, трет 1 ии входом - с первым выходом третт,его регистра сдвига подкл 1 оченныи к зторому входу тринадцатого элемента И, а выходом - к сш 1 хровходам буферных регистров первой и второй коорцш 1 ат, второй выход первого регистра сдьч 1 га подсоединен к первому входу седьмого элемента ИЛИ, с вторыии входамц которого соединены вторые "ыходы второго и третьего регистров сдвига, а е выходом - Б-вход шестого ВБ-триггера и через второй формирователь импульса третий вход двенадцатого элемента ИЛИ, четвертый вход которого подключен к вь 1 х ду дат 1 ика нулевого положения захвата по второй и третий координатам и к пер 1 зому входу пятнадцатого элемента И, третий выход первого регистра сдвига соединен с первым входом Одиннадцатого элемента ИЛИ, связанного вторыми входаии с. третьими ныходаии второго и третьего регистров сдвига, четвертый выход третьего регистра сдвига подключен к первому входу девятого элемента ИЛИ, второй вход которогосоединен с четвертым выходом второго регистра сдвига и с вторыи входом двенадцатого элемента И, связанного выходом с В-входом четвертого .ВБ- триггера, выход которого подключен к информационному входу второго регистра сдвига, а Б-вход - к выходу одиннадцатого элемента И, соедиценно 21 1233 го входом с выходом пятого элемента НЕ, выход девятого элемента ИЛИ подключен к входу сброса буферных регистров первой и второй координат, выход двенадцатого элемента ИЛИ соединен с синхровходом четвертого регистра сдвига и с первым входом четырнадцатого элемента И, выходом подключенного к В-входу шестого ВБ-триггера, связанного выходом с информа О ционным входом четвертого регистра сдвига, второй выход которого подсоединен к второму входу четырнадцатого элемента И и к первому входу третьего элемента ИЛИ, подключенного вы ходом к одному из выходов устройства, вторым входом - к выходу третьего элемента И блока. сравнения второй координаты, а третьим входом - к второму выходу пятого регистра сдвига, що информационный вход которого связан с выходом седьмого ББ-триггера, а синхровход - с первым входом шестнадцатого элемента И и с выходом тринадцатого элемента ИЛИ, третий вход ко- д торого соединен с выходом датчика нулевого положения захвата по второй и третьей координатам и с первым входом семнадцатого элемента И а четвертый вход через третий формироваО тель импульса - с выходом одиннадцатого элемента ИЛИ и Б-входом седьмого ББ-триггера, В-входом поцключенного к выходу шестнадцатого элемента И, второй вход которого связан с35 вторым выходом пятого регистра сдви-га и с первыми входами второго и чет - вертого элементов ИЛИ, подключенных вторыми входами к третьим выходам четвертого и пятого регистров сдвига, четвертые выходы которых подсоединены к входам пятнадцатого элемента ИЛИ, соединенного выходом с первыми входами двадцать первого и двадцать. второго элементов И, вторые входы которых связаны с выходами девятого ВБ-триггера, а выходы - с первыми входами соответственно гпестнадцатого и семнадцатого элементов ИЛИ соединенных выходами с одними из выходов устройства, выход переполнения счетчика-делителя второй координагы подключен к входу восьмого ВБтриггера, связанного выходами с третьими входами вог емнадцатого и девятнадцатого элементов И, выход каждогоиз которых соединен соответственнос Б- и Б-входами девятого ВБ-триггера, связанными с вторыми входамисемнадцатого и шестнадцатого элемен;ов ИЛИ соответственно, второй входдвадцатого элемента И подключен квыходу шестого элемента НЕ, а выход -к Б-входу девятого ВБ-триггера итретьему входу семнадцатого элемента ИЛИ вторые входы пятнадцатогои семнадцатогоэлементов И соединеныс четвертыми выходами соответственночетьертого и пятого регистров сдви а, причем в каждом блоке сравнениявыходы с двадцать третьего по двадцать шестой элементов И подключенык выходам восемнадцатого элемента ИЛИ,а первые входы - к выходу шестогоэлемента И, вторые входы двадцатьтретьего и двадцать пятого элементов И связаны через седьмой элемент НЕ с четвертым выходом первогокомбинационного сумматора, соединенпым с вторыми входами двадцать четвертого и двадцать пятого элементов И, третьи входы двадцать четвертого и двадцать девятого элементов Иподключены через восьмой элемент НЕк первому выходу первого комбинационного сумматора, связанному с третьи 1 ги входами двадцать третьего и двадцать шестого элементов И, четвертыйвход двадцать шестого элемента И через девятый элемент НЕ соединен свторым выходом первого комбинационного сумматора, подключенным к четверть.м входам двадцать третьего, двадцать четвертого и двадцать пятогоэлемен-ов И, разрядные выходы счетчи-сов- целителей первой и второй координат подсоединены с информационнымвходам буферного регистра соответствую.Чей координаты, а выходы восемнадцатых элементов ИЛИ и второго ВБтриггера являются одними из выходовустройства.-4/ 4 Рм ФУ и уши О ава) ЬеФ Ав ЬКЯЯЧВИУВ 06 ЮИКЛРю33 аз-- ФФпюц цыпааОЮииаю магд Йбыю цуР МОЖВНИ 8 С ЩИ июЭРА Составитель Н. БелинковаРедактор Н. Бобкова Техред Л,Сердюкова Корректор Е, Рощк Тираж 836Государственного комнтета по делам изобретений и открь.п 5, Москва, (-35, Раушская наб каэ 2768/48БНИИПИ одписпоСССРй роиэводственно-полиграФическое предприятие, г, Ужгород ул, Проектная, 4 И, Р ОРИ ОО 2 дУфВ Ф.Д 1 РбьЯ фью йПСЯйЮВ С 07 дР 1. ноеЮ у,уГУУР С ЩООР 1Ббй 3 нои пптп 3 оню(пуан 0.4е Опмвк. де фузаЯ 78 Яййдймале г233103 111 зобретение относится к автоматике и вычислительной технике и можетбыть использовано для управленияразли%ными устройствами телемеханики и другими программными устрой -ствами, например гальваническими линиями, автоматизированными складамии производственными процессами,Цель изобретения - упрощение устройства и расширение области применения путем возможности управлениязахватом автосепаратора по трем координатам,На фиг. 1 представлена схема устройства; на фиг. 2 - схема блоковсравнения; на Фиг. 3 - схема блокаопределения перемещения захната потретьей координате; на Фиг, 4-8схемы блоков управления циклом;, нафиг, 9 - схема дешифратора нуля наФиг, 10 и 11 - схемы перемещения захвата,Устройство содержит (фиг 1)пульт 1 управления, шифратор 2, первый реверсинный счетчик 3, счетчикиделители 4 и 5, буферные регистры 6и 7, блоки 8 и 9 сравнения, счетчики 10 и 11, вторые 12-15, седьмой 16,восьмой 17 и первый 18 элементы И,датчик 19 перемещения захвата поОпервой координате (Х), первый элемент ИХП 20, датчики 21 и 22 предельного положения захвата по третьей координате (К), датчик пулевогоположения захвата по третьей коор, динате (Б), датчик 23 нулевогоположения захвата по второй (У.)и третьей (К) координатам, генератор 24 импульсов, 1 К-триггер .25, первый ББ-триггер 26, дешифратор 27 нуля, первый Формирователь 28 импульса,второй ВБ-триггер 9, второй 30,третий 31, четвертый 32, пятый 33,шестой 34, седьмой 35, восьмой 36.,девятый 37, десятый 38 и одиннадца -тый 39 элементы ИЛИ, третий элемент НЕ 40, блоки 41-45 управленияциклом, блок 46 определения перемещения захвата по третьей координате,элемент 47 запуска, элементы 48 и 49задания режима и датчики положениязахвата по второй координате с грузом 50 и без груза 51,Блоки 8 и 9 сравнения содержат.шестой 57, третий 58, четвертый .59,двадцать третий 60, двадцать четвертьй 61, двадцать пятый 62 и двадцать шестой 63 элементы И, восемнадцатый элемент ИЛИ 64 и шестой 65, седьмой 66 и носьмой 67 элементы НЕ.Блок 46 содержит (Фиг. 3) восьмой 68 и девятый 69 ВБ-триггеры, носемнадцатый 70, девятнадцатый 71,дзадцатый 72 двадцать первый 73 идвадцать второй 74 элементы И, четырнадцатый 75, пятнадцатый 76, шестнадцатый 77 и семнадцатый 78 элементы ИЛИ и пятьй элемент.; НЕ 79,Блок 41 содержит (Фиг. 4) девятый 80 и десятый 81 элементы И, третий :ЯБ-триггер 82 и первый регистр 83 сдвига, блок 42 (фиг, 5) - четвертый элемент НЕ 84, одиннадцатый 85 и двенадцатый 86 элементы И, четвертыйНБ-триггер 87 и второй регистр, 88сдвига, блок 43 (Фиг, 6) - пятыйКБ-триггер 89, тринадцатый элемент И 90 и третий регистр 91 сдвига,Блок 44 (Фиг. 7) содержит второйФормирователь 92 импульса, шестой НБ-триггер 93, двенадцатый элемент ИЛИ 94, четвертый регистр 95сдвига, четырнаццатый 96 и пятнадцатый 97 элементы И. Блок 45 (Фиг. 8)зо третий Формирователь 98 импульса,седьмой НБ-триггер 99, тринадцатыйэлемент "ИЛИ 100, пятый регистр 101сдвига и шестнадцатый 102 и семнадцатый 103 элементы И.ДешиФратор 27 нуля состоит (Фиг.9)изэлементов И 104-107.Устройство должно реализовыватьтри основных цикла работы, задаваемых оператором, а именно первыйцикл: (положить из нуля н адрес) захнат идет по адресу, захват берет,двгокется до заданного адреса, за;нет кладет и остается по адресу;:зторой цикл: (положить не из нуля н адрес) захват идет в п 0",захват берет, захват кдет в адрес,захват кладет и остается по адресутретий цикл (взять из адреса) захватидст по адресу, захват берет, захватидет н О", кладет и остается в нуле.ЯКроме того, имеется дна вспомогательных цикла "Взять" и "Положить",причем этн циклы имеют в свою очередь особенности в зависимости от того с каким стеллажом - левым или праным, работает захват,Сигнал предварительной установкисбрасывает в нуль все счетчики, регистры устройства и триггер 26, а1233103 4по координате У может Варьироватьсяв весьма широких пределах, то счетчики-делители удобно выполнять с изменяемым коэффициентом деления, например, с помощью специальных коммутационных установок. При таком условии при поступлении на вход счетчи- ка 3 числа импульсов, равного номерунабранного адреса, в счетчиках-делителях 4 и 5 образуются коды, соответствующие координатам Х и У выбранной ячейки, В случае, если сигнал переполнения появляется на выходе счетчика=делителя 5, это означает, чтоячейка принадлежит правому стеллажу,а если переполнения не было, то левому. Этот импульс с выхода счетчикаделителя 5 поступает на вход блока 46,так как частота генератора 24 можетсоставлять 500-1000 кГц, то даже причисле ячеек склада 0000 время указанного преобразователя равно 0,02 с,т,е. Фактпчески мгновенно,Теперь нажатием элемента (кнопки) 47 запускается выполнение цикла.Сигнал "Пуск" от элемента 47, пройдячерез элемент 11 ЛИ 33, поступает назапускающие входы блока 41-43. Однако запускается только блок 41, таккак только для него условием запускаявляется наличие сигнала на выходедешнфратора 27 ц нажатие элемента 49.Блок 41 вырабатывает сигнал "Взять",который с его выхода через элементИЛИ 35 поступает на запускающий входблока 44, управляющий циклом "Взять",Двюкение захвата при реализации цикла"Взять" изображено ца фцг. 10. Положение захвата до включения цикла. покоординате У точно не определено ион может находиться в произвольномположении, в точке О илц А. По координате Е захват находится в точке Х,которая Фиксируется специальным датчиком 23, Кроме того, точка Р, фиксируется датчиком 21, а точка Б фиксируется датчиком 22, Положение захвата по координате У определяетсяточкой О, соответствующей положениюс грузом, и точкой Л, соответствующей положению без груза. Эти точкиФиксируются с помощью датчиков 50и 51, срабатывающих при движении покоординате У. При работе с левымстеллажом реализуется левый цикл,5при работе с правым - правый. перед вводом каждого нового адресав нуль сбрасываются только счетчи-.ки 4 и 5 и блок 46.При реализации первого цикла устройство работает следующим образом.В исходном состоянии з,ахват находится в нулевом положении (Х = О,У = 0), т.е. в положении загрузки(при этом на выходе. дешифратора 27имеется сигнал ). Необходимо транс Опортировать груз в ячейку с соответствующим адресом, Для этого необходимо на пульте 1 набрать адрес,причем при нажатии кнопок пульта 1шифратор 2 формирует двоичный код,соответствующий нажатой кнопке, исинхроимпульс, которым сформированный код записывается в соответствующий разряд реверсивного счетчика 3.Затем нажать элемент (кнопку) 49("положить"). При этом сигнал "Положить" поступает на входы блоков 41и 42 и на Я-вход триггера 26, Приэтом единичный потенциал появляетсяна 1-входе 1 К-триггера 25, в результате чего по заднему фронту синхроимпульса, поступающего с.выхода генератора 24 на С-вход 1 К-триггера 25,он переводится в единичное состояние, благодаря чему открывается элеЭОмент И 18 и импульсы частоты Х с еговыхода поступают на вычитающий входсчетчика 3 и на вход счетчика-делителя 4, а импульсы переполнения счетчика-делителя 4 поступают на счетныйвход счетчика-делителя 5. Поступле 35ние импульсов частоты Г на вход счетчика 3 и счетчика-делителя 4 продолхается до тех пор, пока на выходепереполнения по каналу "минус" счет 40чика 3 не появляется импульс, которыйсвоим переднем Фронтом сбрасывает в"0" триггер 26, благодаря чему позаднему Фронту этого же импульса,так как он совпадает по фронтам симпульсами частоты 1 генератора 24,45триггер 25 сбрасывается в "0". Элемент И 18 закрывается и частотапрекращает поступать на входы счетчика 3 и счетчика-делителя 4,50 Коэффициенты деления счетчиков- делителей 4 и 5 выбираются равные соответственно числу ячеек в ряду по координате Х и числу рядов ячеек по координате У. Так как в зависимости от конкретного исполнения автоматизированного склада число ячеек в ряду по координате Х и число рядов В том случае, если захват находится в общем по Х и У нуле, сигнал свыхода дешифратора 27, воздействуя на блок 46, обеспечивает принудительное включение только левого цикла, независимо от наличия или отсутствия сигнала переполнения счетчика-делителя 5. Поэтому в описываемом случае реализуется левый цикл "Взять". Для этого блок 44 формирует сигнал "Движение в положение без 10 груза" (в точку А), который, пройдя через элемент ИЛИ 31, включает привод У. Этот же сигнал с выхода элемента КП 1 32, пройдя через элемент НЕ 40, блокирует элемент И 16, бла годаря чему импульсы с выхода элемента ИЛИ 20 датчиков 50 и 51 не смогут поступать на входы элементов И 14 и 15 и изменять состояние счетчика 11, т,е. искажать заданную ко ординату.Привод координаты У включается, и захват движется в направлении "-У" до точки А. По достижении захватом точки А сигнал с. выхода датчика 51 25 поступает на соответствующий вход блока 44, В результате на выходе последнего исчезает сигнал "Движение в положение без груза" и, следовательно, исчезают сигналы на выходах 30 элементов ИЛИ 31 и 38. Движение захвата по координате упрекращается. После этого блок 44 вырабатывает сигнал "Прямое движение по координате Б", поступающий на вход блока 46, на выходе которого появляется сигнал "Захват влево", Этот сигнал вклочает двигатель движения захвата покоординате Я влево, Захват движется,пока не достигает точки Б. 40 При этом срабатывает датчик 21 и его выходной сигнал поступает на блок 44. Кроме того, выходные сигналы датчиков 21 и 22 через элемент 45 ИЛИ 36 выключают триггер 29 тормоза. В результате блок 44 вьплючает сигнал Прямого движения по координате Е и включает сигнал "Движение в положение с грузом". Этот сигнал постуО пает на входы элементов ИЛИ 30 и 32, Выходной сигнал элемента ИЛИ 30 включает положительное направление движения по координате У, а выходной сигнал элемента ИЛИ 32 через элемент 55 ИЛИ 38 включает привод координаты У, а через элемент НЕ 40 блокирует элемент И 16. 11 ривод включается и захват перемещается из точки Б в точку С. Когда захват достигает этой точки (положение с грузом), сигнал с датчика 51 тоступает на вход блока 44 и выключает сигнал "Движение в положение с грузом" . Привод координаты У выключается.Теперь блок 44 вырабатывает сигнал "Обратное движение по координате К", который поступает на вход блока 46, и на его выходе появляется сигнал Движение вправо , Включается привод координаты Е и захват перемещается вправо пока не достигает положения Б о, В этот момент срабатывает датчик 23 и его сигнал, поступая на блок 44, выключает движение по Е, Цикл "Взять" завершен.Одновременно блок 44 вырабатывает сигналОкончание цикла "Взять", который пройдя через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 41, вырабатывающего сигнал "Движение в адрес". Этот сигнал через элемент ИЛИ 34 поступает на синхровходы параллельной записи регистров б,и 7, и в эти регистры из счетчиков-делителей 4 и 5 записываются координаты Х и У заданной ячейки. Так как сигналом предварительной установки (ПУ) счетчикч 10 и 11 сброшены в нуль, то блоки 8 и 9 вырабатывают сигналы Х с Х и У с У которые открыва 1ют соответственно элементы И 13 и 15. Одновременно на других выходах блоков 8 и 9 исчезают сигналы "=", что эквивалентно появлению сигналов Сигнал "у-" с выхода блока 8 непосредственк:о включает привод координаты Х, а сигнал "Ф" с выхода блока 9 включает привод координаты У через элемент ИЛИ 38.Направления движения по координатам Х и У определяются выходными сигналами блоков 8 и 9, так Х ( Х и У с У,где Х, и У, - текущие знатьчения в счетчиках 10 и 11, то сигнал Х, - Х с выхода блока 8 включает положительное направление движения го Х., а сигнал У, с У с выхода блока 8 зключает положительное направление движения по Х, а сигнал У ( Ус выхода блока 9 через элемент ИЛИ 30 включает положительное направление движения по У.Скорость движения по каждой координате определяется по следующему7 233 закону: если (Х - Х ) ) 4, то включается вторая 7 (максимальая)Ицксскорость по координате Х, если (Х- Х )4, то первая Ч, (минимальная) скорость по координате Х. Аналогично для координатьь У: (Уд - У ) ) 4 - вторая скорость Ч, (У - У ) ( 4 - первая скорость Ч,дСигналы первой и второй скорости также вырабатываются блоками 8 и 9. 10Благодаря воздействию этих сигналов, приводы, координат Х и У включают я и захват вместе с грузом движется по направлению к заданному адресу, при этом импульсы с выхода датчика 19 через элемент И 13 поступают на суммирующий вход счетчика 10, а импульсы с выхода датчика 50 (или 51) через элемент ИЛИ 20 и элемент И 16, открытый по второму входу выходным сигналом элемента НЕ 40, поступают на вход элемента И 15 и с его выхода на суммирующий вход счет-, чика 11, Причем при движении вверх "+У" работает датчик 50, а вниз - 2"-У" датчик 51. Когда (Х - Х,. )( 4, привод координаты Х переключится на Ч а при условии (Х - Х ) = 0 выми 4 1 Аключится и на выходе блока 8 вместо сигнала "Ф" появляется. сигнал Этот сигнал устанавливает в "1" триггер 29, который включает тормоз по координате Х. Этот тормоз увеличивает точность установки по координате Х.Аналогично, когда (У - У; )4, привод координаты У переключается на Ч , а при (У -У )= 0 на выходе бломии юска 9 вместо сигналапоявляется сигнал =. Позиция с заданным адре сом достигнута. При появлении двух сигналов "=" срабатывает элемент И 17. Его выходной сигнал через формирователь 28, который выделяет пе-редний фронт сигнала, поступает на 45 вход элемента ИЛИ 33, а с его выхода на вход блока 41. Последний формирует сигнал "Положить, который через элемент ИЛИ 39 поступает на вход бло.ка 45 в качестве сигнала "Пуск цик ла Положить".Блок 45 начинает формировать сигналы, необходимые для реализации цикла "Положить" (фиг, 11)Прежде всего на выходе блока 45 у появляется сигнал "Движение в положе-ние с грузом", Этот сигнал через элемент ИЛИ 30 включает направлениеМ 103 8"+У", через элемент ИЛИ 32 и элемент НЕ 30 блокирует элемент И 1 б, ачерез элемент ИЛИ 38 включает привод координаты У. По достижении захватом точки "0" по сигналу с датчика 50 движение по координате У прекращается и блок 45 вырабатывает сигнал "Прямое движение по координате7.". Этот сигнал поступает на входблока 46, который вырабатывает сигнал Движение влево" или "Движениевправо",Как было показано, при наличиина вьыоде дешифратора 27 сигнала "0",блок 46 первоначально всегда выра -батывает сигнал Движение влево".Однако в этом случае этот сигнал отсутствует, так как захват находится не в общем для координат Х и У нуле, а по какому-то адресу Х. = Х , У, - У . Поэтому теперь выбор направления определяется тем, какому из стеллажей (левому или правому) принадлежит выбранная ячейка. Упоминалось уже, что признаком правого стеллажа является сигнал переполнения счетчика-делителя 5, который запоминается в блоке 46. Отсутствие этого сигнала понимается как признак левого стеллажа,Пусть, например, сигнал переполнения счетчика-дегштеля 5 в данном случае имеет место, Тогда реализуетсяправый цикл (фпг. 11) . Поэтому блок 46формирует сигпал "Движение вправо",Этот сигнал включает привод координаты Е на движение вправо, Когда захватдостигает точки Е сработает датчик 22(груз сдвинут в ячейку). Его выходной сигнал через элемент ИЛ 11 36 выключает (сбросит в "0" триггер 29)тормоза координаты Х и, кроме того,поступает на соответствующий входблока 45, При этом на выходе блока 45 исчезает сигнал "Прямое движение по координате К" и появляетсясигнал "Движение в положение безгруза". Этот сигнал через элементИЛИ 31 включает направление движения "-У", через элементы ИЛИ 32 и38 включает привод У, а через элемент ИЛИ 32 и элемент НЕ 40 блокирует элемент И 16,Захват перемещается из точки Ев точку Д.При этом груз ложится на "дноячейки". По достижении точки Д импульс с выхода датчика 51 поступает12 ЗЗ9на вход блока 45. В результате наего выходе исчезает сигнал "Движениев полржение без груза" и появляетсясигнал "Обратное движение по координате К". Этот сигнал поступает на5вход блока 46, на выходе которогопоявляется сигнал "Движение влево".Привод координаты Е начинает перемещать захват влево до тех пор, покане сработает датчик 23 (нулевого положения захвата по координате Е),Захват без груза выходит из стеллажав точку А. Выходной сигнал датчика 23 поступает на вход блока 45,при этом выключается сигнал "Обратное цдвижение по координате Е". Цикл "Положить" завершен. На выходе блока 45появляется сигнал "Окончание цикла"Положить", который через элементИЛИ 33 поступает на вход "Пуск" бло Ока 41. Первый цикл завершен, поэтомув блоке 41 происходят лишь внутренние сбросы и никаких внешних сигналов не вырабатывается, Действительно,захват взяв груз из нулевого (по Х ди У) положения положил его в ячейкус заданным адресом.При реализации второго цикла устройство работает следующим образом.Первоначально захват находитсяоколо ячейки с некоторым адресом ХУ, . Причем значения Х и У находятся в счетчиках 10 и 11. Зти же величины находятся также в счетчикахделителя 4 и 5 и регистрах 6 и 7.На выходе дешифратора 27 Отсутствуетсигнал нулевого положения координатХИУ,Для реализации второго цикла не -обходимо на пульте 1 набрать номерячейки, куда необходимо положитьгруз. Работа пульта 1, шифратора 2и счетчика 3 описана. Затем нажатиемэлемента (кнопки) 49 формируют сигнал "Положить . который поступаетна входы блоков 41 и 42 и запускает(устанавливает в "1") триггер 26,Б результате включается преобразование набранного номера ячейки в координаты Хи У, которые оказываются в счетчиках-делителях 4 и 5 точнотакже, как это описано при работепервого цикла. Затем замыканием элемента (кнопки) 47 формируется сигнал"Пуск", который через элемент ИЛИ 33 55поступает на входы блоков 41-43 Однако теперь запускается толькоблок 42, так как только его услови 103ем запуска является наличие сигналаот элемента 48 и отсутствие, сигналануля координат Х, У на выходе дешифратора 27.По сигнапу "Пуск" блок 42 формирует сигнал "Движение в нуль", который через элемент ИЛИ 37 поступаетна входы сброса регистров 6 и 7 исбрасывает их в нуль. При этом навыходах блоков 8 и 9 появляются сигналы Х. ) Х и УУ и сигналыСигнал ХХ с выхода бло Ака 8 включает направление движения"-Х" и открывает элемент И 12. Сигнал с выхода блока 8 включаетпривод координаты Х. Сигнал У.УА4с выхоца блока 9 через элемент ИЛИ 31включает направление движения "-У",а сигнал "Ф" через элемент ИЛИ 38влкючает привод У, Захват начинаетперемещаться по координатам Х и Ув направлении нуля.Выбор и переключения скоростейдвижения 7 и 7 происходит точномокс ичктак же, как и в первом цикле. Импульсы обратной связи по координатеХ с датчика 19 через элемент И 12поступают на вычитающий вход счетчика 10, а импульсы обратной связипо координате У с выхода датчика 20через элемент ИЛИ 16, открытый выходньцч сйгналом элемента НК 40, иэлемент И 14 поступают на вычитающий Вход счетчика 11 аПри появлении нуля в счетчике 1 Она вььходе блока 8 появляется сигналкоторый вкюпочает триггер 29(тормоза) и Одновременно выключаетсяпривод Х, При появлении нуля в счетчике 1 на вьжоце блока 9 появляетсясигнал ":=". Этот сигнал выключаетдвижение по координате У, Захват пришел в нуль по Х и У,При наличии двух сиГналов =- на входе элемента И 17 формируется сигнал, передний фронт которого через формирователь 28 и элемент ИЛИ ЗЗ поступает на вхоц "Пуск" блока.42. Последний формирует сигнал "Пуск цикла "Взять", который через элемент ИЛИ 35 запускает блок 44 (управ- линиЯ циклом Взять ). С этОГО момента устройство работает точно так же, как и при реализации первого цикла. ПО Окончании цикла "Взять" захват идет в адрес, по достижении адреса реализуется цикл "Положить", послечего действия прекращаются, Второй цикл завершен.При реализации третьего цикла устройство работает следующим образом. 5Первоначально захват находится в произвольном положении, координаты которого Х и У хранятся в счетчиках 10 и 11 соответственно.Для реализации третьего цикла 10 на пульте 1 необходимо выбрать номер ячейки, из которой необходимо взять гру.:, Этот номер записывается в счетчик 3. Далее, нажав элемент (кнопку 48) "Взять", подготавливают15 блок 43 и устанавливают в "1" триггер 26. При этом запускается преобразование номера ячейки в ее координаты Х и У точно так же, как это описано. При этом новые значения Х20 и У записываются в счетчики-делидтели 4 и 5, а признак .стеллажа - в блок 46.Затем элементом 47 Формируется сигнал "Пуск", который через эле мент ИЛИ ЗЗ поступает на входы "Пуск" блоков 41-43, но запускается только блок 43. При этом на выходе блока 43 формируется сигнал "Движение в адрес", который через элемент ИЛИ 34 включает подцпкл "Движение в адрес".Движение в адрес осуществляется так же, как описано при работе первого цикла. По окончании "Движения в адрес" выходной сигнал Формирователя 28 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43 и последний Формирует сигнал "Пуск цикла "Взять", который через элемент ИЛИ 35 запускает блок 44, Цикл "Взять" реализуется точно так же, как зто было описано с учетом направления, т.е. левого или правого стеллажа. Захват берет нужный груз. Сигнал "Окончание цикла" с выхода блока 44 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43. Блок 43 Формирует сигнал через элемент ИЛИ 37 "Движение в нуль", а затем Формирует сигнал "Пуск цикла "Положить". Этот сигнал через элемент ИЛИ 39 запускает блок 45 (управления циклом "Положить" ), причем, если на выходе дешифратора 27 имеется с:.;нал нулевого состояния, воздействующий на блок 46, то цикл По ложить" реализуется в левом варианте точно так же, как это описано. Захват кладет груз. Сигнал "Окончание 103цикла" с выхода блока 45 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43, но никаких внешних сигналовблок 43 не вырабатывает, а лишь производит внутренние сбросы. Третийцикл завершен. Связь пульта 1 сосчетчиками 10 и 11 необходима для занесения исходной информации при включении питания, если захват не в нуле.Блок 8 (9) работает следующим образом (Фиг. 2),На первую группу входов сумматоров 52 и 53 подается обратный кодХ (У ) координаты Х или У с выходоврегистров 6 или 7 соответственно.На вторую группу входов сумматоров 52 и 53 подается прямой код ХУ, текущих координат Х, У с выходовсчетчиков О и 11 соответственно. Воснову работы схемы заложен следующий алгоритм: Х = Х (., = У )ресли код па выходе сумматоров (Е)равен 111111111, а перенос из старшего разряда отсутствует, т.е, С=0.Х с. Х,(У;У, ),если Г 1 11111111, аС 1 =О. Х )Х,(, ;,),если Г4 1 и 1 С 1 = 1, Р - Х,- 4,то сигнал Х = Х (=) Формируется с помощью элемента И 57, элемента НЕ 54 и элемента И 56. Дейтиительно, если код Г на выходах всехразрядов сумматоров 52 и 53 равенединице, то на всех входах элемен -та Н 57 присутствуют едишгшые сигналы и, следовательно, имеется сигнал и на его выходе, который воздействует на вход элемента Н 56, но надругих его входах также единицы, таккак на вьгодах 1, Р, " суммато -ора 52 единицы, а на выходе С 1 сумматора 53 - нуль, то на выходе элемен-та НЕ 54 - единица.Сигнал Х.ХА Формируется с помощью элемента И 58, при совпадениисигналов С 1=0, снимаемого с выходаэлемента НЕ 54 и сигнала 1"Ф 11111111,снимаемого через элемент НЕ 55 с выхода элемента И 56.Сигнал ХХ Формируется с помо-щью элемента И 59 при совпадении сигналов С 1 = 1 с выхода С сумматора 53 и Е11111111 с выхода элемента НЕ 55.СигналХ - Х,4 Формируетсядешифратором, построенным на элементах И 60-63, ИЛИ 64 и НЕ 65-67, Элементы НЕ 65-67 служат соответственнодля образования сигналов Р , Г Р, .13 1233Сйгналы на выходах элементов И 60-63формируются при следующих кодах навыходах сумматоров 52 и 53; 1, 2, 3,4, что отличается от состояния Х= Х. соответственно на 1, 2, 3, 45импульса. Следовательно, на выходеэлемента ИЛИ 64 имеется единичныйсигнал только тогда, когда необходимо включить низкую скорость.Задача блока 46 (фиг. 3) правиль Оно выбирать направления движения захвата при реализации циклов "Взять"и "Положить" в зависимости от того,с каким стеллажом, левым или правым,реализуется тот или иной цикл. Крометого, особым случаем является работав "нуле", т,е. в положении загрузки,когда необходимо реализовать тольколевый цикл, Работает блок следующимобразом. 20Первоначально, сигналом предварительной установки триггер 68 устанавливается в нулевое состояние, чтовоспринимается блоком как работа слевым стеллажом. Если в процессе 2.эпреобразования заданного номера ячейки в координаты Хи У счетчик-делитель 5 переполняется, то его импульс переполнения устанавливаеттриггер 68 в состояние единицы, чтовоспринимается, как команда работыс правым стеллажом.Пусть теперь на любой из входовэлемента ИЛИ 75 поступает сигнал"Прямое движение по координате Е",Если захват находится не в нуле, тосигнал нулевого положения, являющийся сигналом запрета для элементов И 70и 71, отсутствует, поэтому сигналпрямого движения поступает на входыэлементов И 70 и 71. Если триггер 68находится в состоянии нуля (признакработы с левым стеллажом), то на выходе элемента И 70 появляется сигнал,который устанавливает в состояниенуля триггер 69, а через элементИЛИ 78 включает движение захвата. влево,С приходом на любой из входовэлемента ИЛИ 76 сигнала "Обратноедвижение по координате К" его выходсной сигнал поступает на входы элементов И 73 и 74. Но в рассматриваемой ситуации открыт элемент И 73 исигнал с его выхода через элементИЛИ 77 включает движение захватавправо, т.е. к положению Б . В случае, если к моменту прихода сигнала 103 14Прямое движение по координате К"триггер 68 находится в состоянии единицы (признак работы с правым стеллажом), то сигнал с выхода элемента ИЛИ 75 проходит через элемент И 71,устанавливает в единицу триггер 69и через элемент ИЛИ 77 включает правое движение по Е. С приходом. сигнала "Обратное,цвижение по координатеК" на любой из входов элемента ИЛИ 76выходной сигнал последнего поступаетна входы элементов И 73 и 74 но теперь открывается элемент И 74 и сигнал с его выхода через элемент ИЛИ 78включает движение влево, что и необходимо при реализации соответствующих циклов.1В случае, если захват находитсяв нулевом состоянии (состоянии загрузки), необходимо всегда реа 1 тизовать левый цикл, В этом случае навходы элементов И 70 и 71 воздействует сигнал "О" как запрет, но этотже сигнал через элемент НЕ 79 в качестве разрешающего присутствует навходе элемент И 72. Теперь сигнал"Прямого движения по координате Е"с выхода элемента ИЛИ 75 проходитчерез элемент И 72, устанавливаетн "нуль" триггер 69 и через элемент ИЛИ 78 включает движение захвата влево, С приходом сигнала "Обратное движение по координате К этотсигнал с выхода элемента ИЛИ 76 через элемент И 73 и элемент ИЛИ 77включает движение захвата вправо.Блок 41 (фиг, 4) работает следукщим образом,Если при наличии сигнала нулевогоположения захвата приходит сигнал"Положить", то срабатывает элементИ 80 и устанавливает в единицу триггер 82, который сигналом предварительной установки сброшен в нуль.С приходом сигнала "Пуск" по егозаднему фронту на вход С регистра 83 едшица с выхода триггера 82записывается в младший разряд регистра 83 и на его первом выходе появляется сигнал "Пуск движения в адрес". Элемент И 81 в этот раз не срабатывает так как на его разрешающемвходе сигнал появляется по окончаниисигнала "Пуск", Следующий сигнал"Пуск, пройдя через элемент И 81,своим передним фронтом сбрасываетв нуль триггер 82, а по заднему фронту вызывает сдвиг единицы в регист 1233103ре 83, в результате чего на его втором выходе появляется сигнал "Пускцикла "Взять". С приходом следующегосигнала "Пуск" происходит следующийсдвиг. и формируется сигнал "Пуск 5цикла "Положить", Следующий сигнал"Пуск" вызывает сброс сдвигового регистра в нули,Блок 42 (фиг. 5) работает аналогично блоку 41 с той разницей, что Оусловием его запуска, т,е, записиедиддицьд в ВБ-триггер 87, являетсяотсутствие сигнала нуля на входе элемента НЕ 84. Только тогда по сигналу "Положить" открывается элемент 15И 85 и триггер 87 устанавливается вединицу. В остальном блок 42 работает аналогично блоку 41, но его регистр 88 сдвига выполнен четырехразрядным. Блок 42 последовательддо формирует четыре сигнала: "Пуск движения в нуль", "Пуск цикла "Взять","Пуск движения в адрес", "Пуск цикла "Положить".Блок 43 (фиг. 6) работает аналогично блоку 42 с той разницей чтозапускается (записывается единицав триггер 89) непосредственно сигналом "Взять". Последовательностьсигналов формируемых циклом: Пуск 30движения в адрес", "Пуск циклаВзять", "Пуск движения в нуль","Пуск цикла "Положить",Блок 44 (фиг. 7) работает следующим образом, 35 Сигналом предварительной установки триггер 93 сброшен в ноль. С приходом сигнала "Пуск" по его переднему Фронту триггер 93 устанавливается 4 Ов состояние единицы, в результате чего единичный потенциал появляется на входе (А,) последовательной записи регистра 95. Импульс, сформированный формирователем 92, из сигнала 45 "Пуск", пройдя через элемент ИЛИ 94, поступает на вход (С,) сдвига регистра 95 и своим задним фронтом записывает единицу в его первый разряд. В результате на его первом выходе воз О никает "Движение в положение без груза". С приходом от датчика 51 сигнали "Захват в положение без груза этот сигнал, пройдя через элемент ИЛИ 94 и элемент И 96, своим передним фрон том сбрасывает в ноль ББ-триггер 93, а своим задним Фронтом сдвигает единицу в регистре 95. При этом формируется сигнал "Прямого движения по координате Е". Сприходом сигнала ддЗахват в левом положении" (Е ) или "Захват в правомположении 1 К 1 с соответствуижегодатчика этдт сигнал через элементИЛИ 94 поступает на вход сдвига регистра 95 и сдвигает единицу в следующий разряд.При этом формируется сигнал "Движение в положение с грузом 1. С приходом от датчика 50 сигнала "Захватв положение с грузом" (У) на выходе элемента ИЛИ 94 появляется сигнал,сдвигающий единицу в регистре 95.При этом Формируется сигнал "Обратное движение по координате Е , С приходом ответа Захват в ддуледзое поло- .жение по координате Е" (К, ) с датчика обратной связи Е ,сигнал, пройдячерез элемент И 97, Формирует сигналОкоддчание цикла" и одновременно посвоему заднему фронту сбрасывает вноль регистр 97. Цикл закончен.Отличие в рабате блока 45 (фиг.8)от блока 44 состоит лишь в последовательности формируемых сигналов, аименно: "Движение в положение с грузом", Пряддое движение по координате Е", "Движение в положение безгруза", "Обратное двдджеддие по коордите К", "Окончание цикла",Дешифратор 27 (фиг, 9) работаетследующим образом.Если Х = 00000000, то Х- 1111111 и если У, = 00000000, тоУ = 11111111, тогда при Х = 0 иУА = 0 сигналы имеются на входах элемента И 106 и, следовательно, на еговыходе. По окончании движения по координатам Х и У соблюдается условиеХ = Х У = У в этот момент прии т д Д еходит сигнал на второй вход элемента И 107 и на его выходе появляетсясигнал "Захват в нуле".Предлагаемое устройство обеспечивает возможность работы с двухстоечными автоматизированными складами,при этом число ячеек в ряду и числорядов ячеек может быть произвольно,сложные фотоэлектрические вводныеустройства отсутствуют, что чрезвычайно упрощает конструкцию в целом,количество простейших датчиков обратных связей (магнит + геркон) всегошесть, и также на зависит от числаячеек, следовательно, минимально ичисло связей с электроавтоматикой,