Цифровая следящая система

СО 1 ОЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 05 В 15/Оч НИЯ ОПИС ОБР ЬСТВУ 4 л. У 19 и Г.Еоркинными элеводов леисполнител лектропв. (Подашиност едоение,1981,СР 97 детельств05 В 15/ 1 вей ОСУДАРСТБЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ВТОРСКОМУ СВИД(54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА(57) Изобретение относится к цифровым следящим системам. Цель изобретения - расширение диапазона регулирования скорости, которая достигается тем, что в систему, содержащуюцифроаналоговый преобразователь ипоследовательно соединенные привод,датчик положения и.сумматор, дополни-тельно введены логический блок, двухвходовый коммутатор и управляемый делитель напряжения, Система обеспечивает отработку управляемых и регулируемых параметров, изменяющихся в широком диапазоне, в двух режимах, сминимальной и максимальной скоростями. 2 ил.Изобретение относится к .системамуправления и регулирования, в частности к цифровым следящим системам.Цель изобретения - расширение диаФпазона регулирования плавной скорости в устройстве,На фиг.1 представлена блок-схемаследящей системы; на фиг,2 - статические характеристики цифроаналогового преобразователя а) и цепочки 1 Оиэ последовательно соединенных двухвходового коммутатора, цифроаналогового преобразователя и регулируемогоделителя напряжения, работающих подуправлением логичесКого блока (б). 15Система имеет задатчик 1, соединенный с одним из входов сумматора2, выход которого соединен с входами коммутатора 3 и с входом логического блока 4, выход которого соединен с входом управления коммутатора 3. Выход коммутатора 3 последовательно соединен с входом цифроаналогового преобразователя 5 (ЦАП), управляемым делителем 6 напряжения, 25управляющий вход которого соединен свыходом логического бпока 4, Выходделителя 6 напряжения последовательно соединен с входом привода 7, цифрового датчика 8 положения, выход ЗОкоторого соединен с вторым входомсумматора 2.Устройство работает следующим образом.Задатчиком 1 Формируются коды чисел, пропорциональные заданному положению выходного звена привода 7. Этикоды изменяются на выходе задатчика 1 с тактом его работы, откуда онипоступают на сумматор 2. С выхода Нсумматора 2 код, пропорциональный угловой ошибке положения, поступает навходы коммутатора З,разрядность которых равна разрядности ш цифроана-логового преобразователя 5, На первый вход коммутатора 3 поступает кодс выхода сумматора 2, согпасованныйсо стороны младших разрядов. На второй вход коммутатора 3 поступает кодс выхода сумматора 2, согласованныйсо стороны старших разрядов, Известно, что сдвиг двоичного кода на одинразряд вправо соответствует делениюкода. на 2, Таким образом, если активизируется другой вход коммутатора 3,то на его выходе появляется код с выхода сумматора 2, поделенный на 2 иокругленный до разрядности ш. Код с выхода сумматора 2, поступающий на второй вход коммутатора 3, поступает одновременно на. вход логического блока 4, который вырабатывает активный уровень на своем выходе, если активный уровень присутствует хотя бы на одном из ее входов. Активный уровень с выхода блока 4 поступает на управляющий вход коммутатора 3 и при этом активизируется вход 2, если на вход управления коммутатора 3 поступает пассивный уровень, то активизируется вход 1. С выхода коммутатора 3 код поступает на вход преобразоватеггя 5, который преобразует его в соответствии со своей статической характеристикой, приведенной на фиг. 2, Напряжение с выхода преобразователя 5 поступает на вход управляемого делителя 6 напряжения, Если на вход управления делителя 6 поступает пассивный уровень, идентичный уровню, поступающему на вход управления коммутатора 3, то он осуществляет деление напряжения с вьгхода ЦАП 5 в 2 раэ. ЕслиИна вход управления делителя 6 поступает активный уровень от логической схемы 4, то он пропускает напряжение с выхода преобразователя 5 без ослабления. Напряжение с выхода делителя 6 поступает на вход привода 7, выходное звено которого перемещается со скоростью, пропорциональной напряжению сигнала, Датчик 8, установленный на выходном звене привода 7, вырабатывает код, пропорциональный угловому положению выходного звена привода7, поступает на второй вход сумматора 3. На Фиг, 2 б представлена результирующая статическая характеристика управляющей части предлагаемого устройства. Из сравнения со статической характеристикой извес.тной системы видно, что минимальный квант напряжения, а значит, и скорости, стал меньше, а максимальное напряжение (и максимальная скорость) осталось без изменения. Таким образом, предлагаемая система обеспечивает отработку широкого диапазона скоростей с минимальной скоростью в 2раз меньше известной(где 1. - разрядность применяемогопреобразователя 5), и максимальнойскоростью, что приводит к расширениюдиапазона регулирования. Минимальнаяскорость может быть снккена до уроворректор В,Бутяга Тираж 83 б Государственного елам изобретений Москва, Ж, Р Заказ 2768/48ВНИИП исно ПоР тета Срытийая наб ко од.4 ственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектна оиз ня шумов управляющего напряжения навыходе делителя напряжения, т.е. в100-200 раз, Устройство может применяться особенно успешно там, где требуются очень высокие характеристикисистемы на малых скоростях при большом диапазоне регулирования в целом. Формула изобретения10Цифровая следящая система, содержащзя цифроаналоговый преобразователь и последовательно соединенные привод, датчик положения и сумматор, второй вход которого соединен с выходом за 102 4датчика, о т Л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения диапазона регулирования скорости, система содержит логический блок, коммутатор и уйравляемый делитель напряжения, первый выход сумматора через последовательно соединенные коммутатор, цифроаналоговый преобразователь и управляемый делитель напряжения соединен с входом привода, второй выход сумматора соединен с вторым входом коммутатора и через логический блок с третьим входом коммутатора и вторым входом управляемого делителя напряже