Система супервизорного управления шагающего аппарата

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЬТИЯЛ)ПРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) Е:11.ТЕЧА С:111:Р 5 5 Е 1( )1)1РАН,(11:151 Я 111 АГАК)111:1 Е)1. )Л157) И(ОГ)р(сниОНоси(ся к ро 6 гогс"ннки л(ожет 6 ыть ис(и.(ьнано и с и 1 л(1ран.(ения н(а(акииими тр)нс(нр(ныс(истна ми. 1)ес(егк) инобр Гсния янл 5(ся конь(.н)ение на,есжно ги и (очн(счи с)н("(ы лира), (С 11 ИЯ, Ег(КЖС ) 11)(Ес (1 С ( (. гк( 11,)11аковская ИИПИ Государственног113035, М Производственно.издател тиям при ГКНТ СССР етениям и открушская наб, тент, г. Ужгор Реда кто Заказ 7 р 1 Составит Техред А, Кра Тираж 486. АфонинКор Под тор О. Циплнос ул Гагарина, 1 О3о изоыгггггс параметры работы блоков игсмы, блока 2 управления коммутацией,пранляюгцего коммутацией и мультиплек ировынием в системе; блока 3 генераторов, формируюгцего прообразы траекторий щаговых цикчов каждой ноги аппарата; блока 4 линейных преобразований и блока 5 маневрирования, формирующих декартовы координаты конца ноги; блока 6 преобразования декартовы координат, вычисляющего ига рн ир ные углы, соответствующие зада иным декзртовым координатам конца ноги; б.гока 7 памяти, сохраняюгцего вычисленные значения шарнирных углов каждой из ног ны громежутке цикла мультиплексирования; иполнительных ледягцих систем 8 шагающего аппарата, датчиков 9 контакта ногопорной гговерхнотью.Влок 2 управления коммутацией состоит из поледовательно включенных задающего ,ктового генератора и счетчика импульсов. ,1 воичный выхо,г четчика служит выходом ,гока управ,гения коммутацией и задает кущий номср ноги и Выход блока 2 управы ния коммуагиен сединсн с дополнитель.гч управлякнцим входом блока 3 генераоров, блока 4 линейных ггреобразований, .,гока о маневрирования иправляюцим нхдом блока 7 памяти,Ьлок 3 генераторов (фиг 2) включает и себя Л иденти ных генераторов 10 шагонггх циклов (Л - число ног шагающего зпгырыты), два коммутаторы1 на А каналов каждый, блок 2 параметров. Кроме того, :гервый выход каждого генератора 1 О соединен с цепочкой поле.цвзтельно соединенных дифференциаторз3 и компаратора 14.Входами в блокснерзторов служат: игнзл 7, пределяющий период шаговых циклон, двы управляюних сигнала режимы 1, Р 2 выходов пультз 1 управления, зз. ;,ыющих режимы блока 3 генерыторов, код гскущего номера ноги и с выхода блока 2 ,правления коммутацией, а также сигналы , дагчиков 9 контакты кзждой ноги с опоркий писрхнтью. 11 ервыи и второй выход. и с иг нылы каждого генсргторы 1 О и," и ", шс г ггыют ны оо гнс гг вукщие информационгыс входы двух коммутаторов 11, на у рывляюгцие входы которых одновременно погуггыч код гекущсго номсры ног и. Выходами блока 3 генераторов являются выходные сигналы коммутаторов 11, соответгвуощие впомогательным координатам г, и т, шагового цикла ноги с номером и,и .гогические игнылы г) =1, 2 Л),гг - 7)когорые формируются на выходах компарагоров 14 из производных з," первых выходых сигналов каждого генератора. Вторые в,оды всех компараторов 14 соединены с обцей шиной.Ьлок 4 линейных преобразований (фиг. 3) одер киг блок5 кинематических парамет Входами в блок 5 маневрирования являются сигналы 1 /, г"з, задающие компоненты векторы 7 линейной скорости корпусашагаюгцего аппарата, и сигналы оь о, оз,задающие компоненты вектора его абсолютной угловой скорости, из пульта 1 управления, все выходы блока 4 линейных преобразований, код текущего номера ноги и из блока 2 управления коммутацией, логическиесигналы и - Оп (г=1, 2, , %) из блока 3 генераторов и управляющие сигналы режимаР 1, Р 2 из пульта 1 управления,Ьлок 5 маневрирования (фиг. 3) содер 40 жит блок 20 вычислений правых частей дифференциальных уравнений, блок 21 памяти,блок 22 интеграторов, блок 23 коммутаторов(аналогичный блоку 16, фиг. 9) и блок 24вычитания. Первую группу входов блока 2045составляют сигналы Г, 1, 1 з, со, оь оз.Каждый из трех выходов блока 20 соединенс соответствуюгцим входом блока 21 памяти,выходы которого связаны с основными входами соответствующих интеграторов блока 22.Ьлок 22 состоит, в свою очередь, из 3 Лидентичных интеграторов и схемы управления режимом их работы (фиг. 4). Вход начальных условий каждого из интеграторовблока 22 соединен с соответствующим основным выходом блока линейных преобразова 55 ний. а выходы интеграторов блока 22 соединены с соответствующими входами трехкоммутаторов блока 23 (фиг. 9), на управляющие входы которых поступает код теку 5 10 15 20 25 ров, блок 16 коммутаторов, состоящий из трех коммутаторов (фиг. 9), вычислительный блок 17, блок 18 поворота координат и б.чок 19 памяти. Выходы блока параметров, задающие компоненты векторов индивидуального смешения щаговых циклов, соединены с соответствующими входами коммутаторов блока 16.Входами блока линейных преобразований являются вспомогательные координаты шагового цикла о", т", из блока 3 генераторов поступающие на первую групп входов блока 17, компоненты вектора Л 7 общего смешения щаговых циклов и сигналы, задающие масштабные коэффициенты т, т, тз и Углы повоРота ф, О, 1, постУпаюшие с выходов пульта 1 хпгравлення. Причем сигналы иг, иг., т, 17 - входы параметров блока 17, а компоненты вектора ггф(7,", д", д") с выходов коммутаторов блока 16 входы второй группы вычислительного блока7, три выхода которого вместе с сигна,гами , О, ( составляют входы блока 18 по. ворота координат, Каждый из трех выходов блока 18 соединен с соответствующим входом блока 19 памяти, выходы которого,являются основными выходами блока 4 линейных преобразований. Его дополнительными выходами являются выходы коммутаторов блока6,)П(О 1 НЧ(Р 3 НОИ3)Л),1,3Л, . УЦР)3 В. ЛЕНИЯ КОМЧ,)ЗИ(И.Выходы номы у ) )1 ГО(н 13 (Ое,1 ин(цы Одновреченцо с с(хетстн) ншчи вхо;ами вто рой Груни ы Вход 3 6, ,) кз 2 Вы исл(.н и и и цецвычи тр(мя входачи б.нкз 24 Вычитания, три Вторых Входа которого соединены с си)тветствл н)ш)ми вы, дали коччутзторов блока 4 линейнь:;)р Обрз 3 ц)зний Блок ВЫЦИтаНИЯ выцО,ИЕН В Ви( тРел;дицзкОВЫх элементов вычитания.Выходы блока 24 вычитания, я)Гяюц)и(- ся выходами блока 5 маневрирования и (Оогветствуюшие комцон( нзч х .) х, Вектора декартовых кондинат конца -й цо: и, с оеди иены с с(н)тне Гствуншими входами блокд 6 преобразования д(кзр(Вых коорЛинз, (фиг(;х(мд управ.ения р(жичч рзлоты интеграторов блока 22 со,сит из ., О)ицако вых яцеек 25 режима (фи. 4, 5). )( лнрдвляощими вхдами нв,51 ют( О(нГ)цл. лцравляющие сигналы ре.кима 11, Р 2 из цлчьгауцрз Влеция и л(н лцтег 1)3, логи е скис сигнзлы г - 0"сОТ)езстнл н 1 их Вы. холв блока,5 генерз гр;)и (,х( л:, л цозв.е ния,)сжимом црео 6 рз 3,( г э)и (и: нзл В и,- нзлы М.М 2 )цр;)нл(151 л(3 И 1;ми 21 ицт.р),орВ бл )к) 22. 1.с)я )рлнц) 2) с) де р к и т т р и О, ( и н а л О и ь 1 х и и т (1 р з 1 ( ,) 3 .,ин и зри нГОВ яики ) 1)(жич (фи. О) сдержи О.и,: .(л( и( 3, )11 111. 27тремя )(ходли 33 13:) э.сч(цт, 11(.15. К)- )1 АК 11 ЦЕ 1) 1,Г(И 2)5 . двл чн Вх,1: лц к) кдыи Основные,нрзвляк)пи(. )хо,) )и 12 соединены с двумя хд,)чи эг.мсц); 1,11-151. и первыми входами схгги г(тв(цш ,ервои второго эсеменз ОВ 2)(. В Орь( )хд) этих элементов соединены с вых,1 ч э,сч н); 27 ,1 Оцолц)31(льцыч входч к:)ж;1 й ячейки 25 Рсжича и ВЛ Я( ТСЯ С(н) 1;( Т( )ВЛ Н) 1,И Иг - О из блока,5 г( нера О(ц 1)н полк н)ч;)с гся к третьему входу э.н м(нз 1,11 111. 27 Выходные сигналы ц(рв 1 и В 1)(о э ементов 25, М и М 2 (Оотвс тиснцо, с(к:иня)отся с уцрдвлякцпими хо;,ли(Огетсгвунгш 1 ей руццы 26 инг(р,)горо 3 131. 4)Осцовци Вход дельНО ин Гл )н Гора каж.(ой группы 26Ое.Нч( В).х.Ол с(итветствуюшей яейки 6.1;кз 2 Н,)чяц, а Вход начальных условий с Вы),олоч с(хВетству)ошей ячейки блока 9 цачяги. 15 ыхо:11, первого, НгороО и тц) Г нег инт(гр;3: )ОВ каждой группы 26 со(:иц ны с сооти( ствующими входали первого. второ)О и Гретьего кочмлтзторов 6,)кз 2:5 (фиг .Кзк уже говорилось ВыНе, три Выхода блока 5 манеВрирОВ;1 ци 51 х, , х, ххх;и- цены с соответствук)иими Входами блока 6 преобразования декартвых к(юрдинзт, ко. торый вычисляет программные значения шарнирных углов я я, , ноги с текупим номером н. Эти ыхо,не сигналы б,к- кз 6 с(хдиц(цы с с(х и г,) ВунОими ИхдалИ блока 7 памяти. 1.1 ки (, 1, Н)ляти и;цн и)ы ,лдый из них содержит,5,Л яц(3 ек ".) Нзчяти(устройств выборки-хр;)н(ция), Ог кн( р) лпии которых зависит схечно( рец(ни( )с(1блока Если в качеств( яцейки 2) ц;)ли и,пользуется повторит(ль )ц)ч,к (иконденсатором на (о Вход( (В 1),и )ыцконд; нсдтора цодклк сц к О 6 ц )блок памяти чгжет быть Выц(.илцзано ца фи. 6 1( яч(икал 2( ц; я и, 6,10 ляются три комчутнторз 50 и) Лкаждый. 11 ричем каждый из р(л и 1)О,:ционных входов блока цзчя ги ц .л )нч,( як входам с(х)тветсвунщих 3 ц(л " О.лнчер(з соответствующие кд н зл ы к"3 ч).ров 50. Управляюц)ий Вход 6.Ока цач н, ),15КОТОРЫЙ ПОСТЛН)3(Г КО, ГЕКЛЦС) Н 31). ,3 нз блока 2 уцрднл(ния ллчлт,1 Н(н ,Н ( Н ( Л1) )3 В. 1 5 Н )1 1 ) 1 ЛХ ( г . 1,Л1р О В , 5 ) ) (;3 ф и6) ч л и ,н )В вычислительном блоке 17, выполняющем операции перемножения и суммирова. ния, сначала осуществляются масштабирование и параллельный перенос щаговых циклов, заключающиеся в преобразовании вспомогательных координат т,", тц по формулам:(1) где т,", " поступают с выходов коммутаоров 1 блока генераторов, компоненты векторов д" индивидуального смещения иаговых циклов поступают с выходов коммутаторов блока 6, а масштабные коэффициенты щ, тц п, и компоненты вектоРа Л 7 общего смещения щаговых циклов поступают из пульта 1 управления.На фиг 7 дан пример конкретной реалиации вычислительного блока 17. Схема содержит три иеремножителя сигналов и три сумматора.В блоке 8 поворота координат выполняется умножение вектора с" на матрицу 11 (ф, ), 1). В общем случае это матрица направляющих косинусов7 "= 1 1", ), р ) (2)1 реооразование обеспечивает послеловагельный поворот каждого из щаговых циклов иа углы ф, О, ( вокруг осей координат, связанных с корпусом шагающего аппарата.Вычисленные блоком8 значения компонент векторов 7 ц поступают на информационные входы блока 9 памяти. Коммутаторы блока памяти, включенные в обратном направлении (фиг. 6), в соответствии с непрерывно изменяемым кодом выбранной ноги из блока 2 управления коммутацией, подключают к соответствующим ячейкам памяти соответствующие компоненты этих векторов. Их значения устанавливаются на выходах тех трех ячеек, к которым иолключены соответствующие каналы трех коммутаторов блока памяти. После появления на управляющем входе коммутаторов нового кода слелуюгцей ноги коммутаторы переключаются на другой канал, т. е. подключаются три лруие ячейки памяти, на которых булет выполняться запись значений компонент вектора, появившихся на информационных входах блока памяти в соответствии с новым кодом. На всех остальных ячейках памяти информация сохраняется до появления соответствующего кода.Эти величины устанавливаются в качестве начальных условий на выходах соответствующих интеграторов блока 5 маневрирования.Блок 5 маневрирования формирует согласование траектории движения концов ног робота, находящихся на опоре. Координаты концов ног находят интегрированием системы дифференциальных уравнений:5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 гг=+иГ - аз,ю= , + ,4 - , ц (3) г 3 = 3+Г - 02где компонентй Гь 1 ь з ектора линейной скорости Гкорпуса и ыь со, юз вектора угловой скорости Б корпуса в связанной с ним декартовой системе координат поступают в блок 5 маневрирования с выхода пультауправления. Начальными условиями для интегрирования системы (3) служат выходные сигналы гц блока 4 линейных преобразований. Блок 20, осуществляющий вычисление правых частей системы (3), включает в себя только элементы, выполняющие операции перемножения, инвертирования и суммирования. Его конкретная реализация приведена на фиг. 8.Компоненты ц, гц, ц векторов гц скоростей концов ног шагающего аппарата относительно его корпуса, вычисленные блоком 20, сохраняются соответствующими ячейками блока 21 памяти, который работает так же, как и блок 19, Информация с выходов блока 21 поступает на основные входы соответствующих интеграторов блока 22 (фиг. 4), осуществляющих решение системы уравнений (3), а с выходов блока 19 - на входы начальных условий.Выходы интеграторов блока 22 поступают на соответствующие информационные входы трех коммутаторов блока 23 (фиг. 3), на управляющие входы которых поступает код текущего номера ноги с выхода блока 2 управления коммутацией. Текущие значения компонент векторов Р" - г", ц, гц каж- н лои ноги, которые появляются на выходах коммутаторов блока 23, используются для вычисления правых частей дифференциальных уравнений (3) в блоке 20,Для управления конечностями координаты ,", гц, гзоц конца ноги с номером и нужно преобразовать из декартовой системы координат, связанной с корпусом шагающего аппарата, в систему координат, связанную с точкой подвеса этой ноги. Это преобразование, задаваемое формулами:осуществляют три элемента вычитания блока 24, Первые сигналы на их входы поступают с выходов соответствующих коммутаторов блока 23, а вторые - с выходов ссютветствующих коммутаторов 16 блока 4 линейных преобразований. Выходные сигналы блоков вычитания х,", хц, х,", являющиеся компонентами вектора хц декартовых координат конца ноги с номером и, поступают на соответствующие входы блока 6 преобразования декартовых координат (фиг. 1).Конкретная реализация блока 6 зависит от кинематической схемы ноги шагающего аппарата.Три выходных сигнала блока 6 преобразования декартовых координат, соответст 1634488 Овующих прогпаммным значениям шарнирных углов а,", а", аноги с текущим номером и, поступают на соответствующие входы блока 7 памяти, а его выходные сигналы, в свою очередь на входы исполнит ел ьн ых следя щ нх с ис тем 8 ша г а ю ще го а ппарата. Блок 7 памяти работает аналогично блокам 19 и 21.Общие для всех ног параметры формируются в пульте управления. При этом в качестве первичных оператор задает параметры: щ, т, т, определяющие размер шагового цикла по трем направлениям;изменение угла курса за один шаг; з - скорость изменения клиренса; ы 1 скорость изменения угла крена; ы скорость изменения угла тангажа и Т - сигнал, определяющий период шагового цикла. Гоответствующие им вторичные параметры Г(, Лд, ф О, и вычисляются в пульте управления по формулам:Г т 7, Лд, - 1;,й; ) о)й;Р) т 7 о, У, 0 ыд,ЬСхемы, реализующие эти соотношения, могут быть легко осуществлены, например, на элементах аналоговой техники. Конкрет. ная реализация взаимосвязей между первичными и вторичными параметрами может з ави с ет ь от типо в датчи ков зада ю ще го органа и его конструкции, которые моут быть различными.Работа с истемы супервизорного управления шагающего аппарата зависит также от сигналов Р 1, Р 2, определяющих режим работы интеграторов блоков 3 и 23. Каждый из этих логических сигналов, которые форми руютс я в пульте 1 упра вления с помощью переключателей режимов, может принимать де а з на че ни я, соот ветствующи х уровн я м логического 0 и логической 1,С и гн ал ы Р 1 и Р 2 соеди нены, во- пе рвы х, с управляющими входами интеграторов всех генераторов шагового цикла (фиг. 2). 11 ричем сигнал Р 1 подключен к шине Исходное состоянием, а Р 2 к шине Хранение.Кроме того, сигналы Р и Р 2 соединены с основными упра вляющи ми входам и блока 22 интеграторов (фиг. 4), а внутри блока эти сигналы соединены с двумя входами каждой ячейки 25 режима (фиг. 5). Третьим входо м ка ждо й я че й ки я вл я етс я с оот ветствующий сигнал г 00" из блока 3 генераторов. В зависимости от уровней этих трех с игналов выходные сигнал ы М 1" и М 2" могут находиться в четырех состояниях,В режи ме Исходное положение генераторы 10 щаговых циклов (фиг. 2) находятс я в некотором начал ьном с остояни и, с оот ветс тв ую ще м п а ра метра м, у т ан о вле нным в блоке 12 параметров.За время т, равное одному циклу работы счетчика тактовых импульсов блока 2 ( время счета отдо Л ), на выходах всех яче. ек памяти блоков 19, 21 и 7 установятся значения компонент соответствующих векторовдля этого начального состояния. Информация на выходах блоков памяти будет постоянно обновляться через время т, так кактактовый генератор в блоке 2 управлениякоммутацией работает непрерывно.Все интеграторы блока 5 маневрированиятакже находятся в Исходном положении,поэтому положение ног шагающего анпарата будет определяться блоком 4 линейных10 преобразований, выходы которого являютсявходами начальных условий этих интеграторов.движение аппарата осуществляется в режиме жПуск. После нажатия на пультеу и ра влен и я соответствующей кл а ви ши и нтеграторы генераторов ша гового цикла переходят в состояние Решение и на их выходах начинают формироваться вспомога.тельные координаты шаговых циклов о,"(7),а"(7) в соответствии с параметром 7, опре 20 деляющим период шагового цикла. Одновременно с формированием траекторий шаговыхциклов вырабатываются логические сигналып 0", показывающие, что в фазе переносаили в фазе опоры находится соответствующий генератор, Компараторы 4 (фиг. 2)подключены так, чтобы в фазе переноса логический уровень этих сигналов был равен0, а в фазе опоры - .Сигналы ф 0", в свою очередь, определ я ют реж и м ы ра бот ы с оответств у ющ и хинтеграторов блока 5 маневрирования. Траектории движения ног, находящихся в фазепереноса, задаются блоком 4 линейных преобразований, так как соответствующие группы интеграторов блока маневрирования прип 0 0 находятся в состоянии Слеже 35 ние и и х Выходные с игна ч ы совпадя ют сс игналами на входах начальных услови й.,движение опорных ног, для которых сигнал0 , задается блоком маневрированияпутем интегрирования системы () диффе 40рен ц иал ьн ых ура вне ни й, так ка к соответствующие интеграторы блока маневрированиянаходятся в режиме Решение.В режиме Останов все интеграторысистемы управления переходят в состояниеХ ра нен ие. П ро гра м м н ые положения ног4 сохраняются неизменными, так как содержимое ячеек памяти блока 7 постоянно обновляется замороженными значениями шарнирных углов с выходов блока 6 преобразования декартовых координат, на входах которого сигналы из блока 5 маневрированияс;О также заморожены, т, е. выходные сигналы интеграторов неизменны, а коммутаторынепрерывно подключают одни и те же (вообще говоря, разные для разных ног) значенияс оот ветств у ю щ и х коо рди н а т,Формула изобретения1. С истема супервизор ного уп ра влени яшагающего аппарата, содержащая после 1634488 1230 довательно соединенные блок генераторов, блок линейных преобразований, блок маневрирования и блок преобразования декартовых координат, а также блок исполнительных следящих систем, пульт управления и датчики контакта ног с опорной поверхностью, выходы которых соединены с управляющими входами блока генераторов, при этом выходы задания параметров пульта управления соединены с соответствующими входами блока генераторов, блока линейных преобразований, блока маневрирования, а выходы задания режима пульта управления соединены с соответствующими входами блока генераторов и блока маневрирования, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности и точности, а также упрощения эксплуатации, в нее введены блок памяти и блок управления коммутацией, выход которого соединен с дополнительным управляющим входом блока генераторов, блока линейных преобразований, блока маневрирования и управляющим входом блока памяти, информационные входы которого соединены с ссютветствуюшими выходами блока преобразования декартовых координат, а выходы блока памяти соединены с входами блока исполнительных следящих систем, кроме того, дополнительные управляющие выходы блока генераторов соединены с дополнительными входами режима блока маневрирования. 2. Система по и. 1, отличающаяся тем, что блок генераторов содержит блок параметров, два коммутатора и по числу ног шагающего аппарата одинаковые цепочки из последовательно соединенных генератора шагового цикла, дифференциатора и компаратора, выходы каждого из которых являются управляющими выходами блока генераторов, параметрический вход блокаенераторов соединен с входом блока параметров, выходы которого соединены с соответствующими входами всех генераторов шагового цикла, первый выход каждого генератора шагового цикла соединен также с соответствующим входом первого коммутатора, а второй выход каждого генератора шагового цикла соединен с соответствующим входом второго коммутатора, причем управляющие входы коммутаторов соединены с дополнительным управляющим входом блока генераторов.3. Система по п. 1, отличающаяся тем, что блок линейных преобразований состоит 5 10 15 20 25 35 40 45 50 иэ последовательно включенных блока кинематических параметров, блока коммутаторов, вычислительного блока, блока поворота координат и блока памяти, при этом выходы блока памяти и блока коммутаторов связаны с соответствующими выходами блока линейных преобразований, а вторые входы вычислительного блока, блока поворота координат, управляющий вход блока памяти и блока коммутаторов соединены с соответствующими входами блока линейных преобразований.4, Система по п. 1, отличающаяся тем, что блок маневрирования содержит последовательно соединенные блок вычислений, блок памяти, блок интеграторов, блок коммутаторов и блок вычитания, выходы которого связаны с выходами блока маневрирования, при этом выход блока коммутаторов также соединен с входом блока вычислений, а управляющий вход блока памяти и блока коммутаторов и вторые входы блока вычислений, блока интеграторов и блока вычитания связаны с соответствующими входами блока маневрирования,5. Система по п. 4, отличающаяся тем, что блок интеграторов содержит идентичные каналы, количество которых соответствует числу ног шагающего аппарата, каждый из которых содержит последовательно соединенные ячейки режима и группу интеграторов, выходы которых связаны с выходами блока интеграторов, а входы ячеек режима и остальные входы групп интеграторов связаны с соответствующими входами блока интеграторов, кроме того, каждая из ячеек режима содержит трехвходовый элемент ИЛИ-НЕ и два двухвходовых элемента ИСКЛЮЧАЮШЕЕ ИЛИ, выходы которых связаны с выходами ячейки, выход элемента ИЛИ-НЕ соединен с одним из входов каждого элемента ИСКЛЮЧАЮШЕЕ ИЛИ, другие входы которых, а также входы элемента ИЛИ-НЕ связаны с соответствующими входами ячейки.6. Система по пп. 1, 3 и 4, отличающаяся тем, что блок памяти состоит из трех одинаковых каналов, каждый из которых содержит ячейки памяти по числу ног шагающего аппарата и коммутатор с тем же числом каналов, причем вход каждого канала блока памяти через соответствующий канал ком мутатора связан с соответствующей ячейкой памяти, выходы которых соединены с выходами блока памяти, а его входы связаны с соответствующими входами коммутаторов.