Система автоматического регулирования

,БО51) 4 С 05 В 17/О ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ССР985,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(56) Авторское свидетельство СУ 13004 13, кл. С 05 В 17/00, 1(54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ(57) Изобретение может быть использовано для построения систем управления объектами циклического действия, обладающими большими запаздываниями и подверженными влиянию контролируемых и неконтролируемых возмущений. Изобретение позволяет повысить точность регулирования. Сущностизобретения заключается в том, что1476433 иг. Г Составитель А.Лащеведактор А.Ревин Техред М.Дидык Коррек Романенко каз 21 Тир 8 ГКН Про венно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгор Гагарина, 10 3/47 аж 7 9 Подписноесударственного комитета по изобретениям и открытиям 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/51476433 на каждом цикле работы объекта с запаздыванием оцениваются и экстраполируются на последующие циклы образ-цовые управляющие воздействия, обеспечивающие компенсацию неконтролируемых возмущений. При формированииуправлений текущего цикла прогнозируемые образцовые управления корректируются с учетом текущих значенийконтролируемых возмущений и ошибокрегулирования. Система автоматического регулирования объекта 1 регулирования содержит исполнительное устройство 2, третий 3, второй 4, первый5 и четвертый 6 датчики, первый задатчик 7, первый сумматор 8, регулятор 9, первый 10 и третий 11 блокисравнения, первый блок 12 задержки,второй сумматор 13, обратную модель14 объекта без запаздывания, фильтр15 низкой частоты, программный задатИзобретение относится к технике автоматического регулирования и может быть использовано для управления объектами циклического действия, которые подвержены влиянию контролируемых и неконтролируемых возмущений. Неконтролируемые возмущения, действующие на объект регулирования, представлены аддитивными случайными процессами с медленно и быстроменяющимися свойствами, Канал регулирования содержит запаздывание.Примерами такого рода систем могут служить системы регулирования температуры слитков металла в нагревательных колодцах.Цель изобретения - повьппение точности регулирования и расширение функциональных возможностей системы автоматического регулирования.На фиг. 1 и 2 изображена блоксхема системы автоматического регулирования.На фиг. 1 и 2 приняты следующие обозначения: Б - управляющее воздействие объекта управления; М - контролируемое знешнее воздействие;г У и 7- - соответственно первая иввторая регулируемые выходные перечик 16, третий блок 17 задержки, четвертый блок 18 сравнения, первыймасштабирующий блок 19, третий сумматор 20, третий масштабирующий блок21, второй блок 22 задержки, второймаештабирующий блок 23, второй переключатель 24, состоящий из четвертого сумматора 25 и третьего 26 ичетвертого 27 ключей, первый 28 ивторой 29 блоки записи-воспроизведения, первый переключатель 30, состоящий из первого 31 и второго 32ключей синхронизатор, состоящий изтриггера трех ключей, двух сумматоров, реле времени, таймера и блокасравнения, блок управления длительностью рабочего цикла, состоящий изчетырех сумматоров и двух ключей,трех задатчиков, четырех масштабирующих блоков, запоминающего блока 53и двух блоков сравнения. 2 ил. 2манные объекта управления; У и 7 -Ф Узаданные значения соответствующихрегулируемых выходных переменныхобъекта; Т" и Тд - соответствен но базовая и расчетная длительность корректируемого периодарабочего цикла (или всего цикла);7+ - базовая скорость записи и воспроизведения в блоках записи и воспроизведения; Чр - расчетная скорость записи и воспроизведения сигналов блоками записи-воспроизведения в корректируемый период, соответствующая расчетной длительности 15периода Т, 7 - текущее значениескорости записи воспроизведения);1 - сигнал о начале очередного рабочего цикла технологического процесса.20Система автоматического регулирования содержит объект 1 регулирования, исполнительное устройство2, третий 3, второй 4, первый 5 и 25 четвертый 6 датчики, первый задатчик 7, первый сумматор 8, регулятор,9, первый блок 10 сравнения, третийблок 11 сравнения, первый блок 12задержки, второй сумматор 13, обрат ную модель 14 объекта без запазды 1476433вания, фильтр 15 низкой частоты,программный задатчик 16, третий блок17 задержки, четвертый блок 18 сравнения, первый масштабирующий блок19, третий сумматор 20, третий масштабирующий блок 21, второй блок 22задержки, второй масштабирующий блок23, второй переключатель 24, состоящий из четвертого сумматора 25, третьего 26 и четвертого 27 ключей,первый 28 и второй 29 блоки записивоспроизведения, первый переключатель 30, состоящий из первого 31 ивторого.32 ключей, синхронизатор 33, 15состоящий из триггера 34, пятого ключа 35, пятого сумматора 36, реле 37времени, седьмого ключа 38, шестогосумматора 39, таймера 40, второгоблока 41 сравнения и шестого ключа 2 п42, блок 43 управления длительностьюрабочего цикла, состоящий из десятого сумматора 44, девятого 45 и восьмого 46 ключей, четвертого 47 и второго 48 задатчиков, четвертого масштабирующего блока 49, седьмого сумматора 50, пятого масштабирующегоблока 51, восьмого сумматора 52, запоминающего Глока 53, шестого блока54 сравнения, шестого масштабирующего блока 55, девятого сумматора 56,пятого блока 57 сравнения, седьмогомасштабирующего блока 58 и третьегозадатчика 59,Объект 1 регулирования представ 35ляет собой, например, рекуперативныйнагревательный колодец. Первой выходной регулируемой величиной 1 является, например, температура поверхности слитка, измеряемая в течение 40всего рабочего цикла. Второй регулируемой выходной величиной 1 является, например, показатель качества прогрева слитка за время рабочегоцикла, измеряемый для каждого циклаоднократно по его окончании, Такимпоказателем может служить температура раската. Управляющим воздействиемП является расход топлива (в частности, газа) на обогрев ячейки колодца. В качестве контролируемого внешнего воздействия 4 можно рассматривать, например, температуру воздуха(или газа), подаваемого на сжигание,после рекуператора.Сообразно оговоренному примеруобъекта регулирования приводятся ипримеры технической реализации исполнительного устройства и датчиков. Система автоматического регулирования работает следующим образом.В синхронизаторе 33 по сигналу 1 о начале очередного рабочего цикла технологического процесса происходит очередное опрокидывание триггера 34, т,е, в очередной раз производится смена величин сигналов на. выходах триггера, Например, на текущем цикле выходной .сигнал, отличный от нуля, формируется на первом выходе триггера 34 и поступает через пятый ключ 35 на вход третьего сумматора 36. На последующем циклетриггер 34 вновь опрокинется и сигнал появится уже на втором его выходе и через седьмой ключ 38 поступит на второй вход пятого сумматора 36. В результате в течение каждого цикла на выходе одного из ключей 35 или 38 и на выходе пятого сумматора 36 посо тоянно присутствует сигнал, отличный от нуля. Одновременно в начале рабочего цикла по сигналу 1 осуществляется запуск реле 37 времени, на выходе которого формируется сигнал, поддерживаемый на постоянном уровне в течение времени, соответствующего длительности начального периода технологического процесса (например, периоду нагрева слитков в колодце). По этому сигналу останавливается таймер 40 и одновременно сигналом 1 в таймере задаются нулевые начальные условия. Сигнал на выходе таймера 40 в этом период равен нулю. Одновре:. менно сигнал с выхода реле 37 вре- менИ поступает через шестой сумматор 39 на управляющие входы пятого 35 и седьмого 38 ключей, замыкая их и пропуская сигналы с выходов триггера 34 на входы пятого сумматора 36, В то же время этот сигнал запирает шестой ключ 42, не пропуская сигнал с выхода второго блока 41 сравнения на второй вход шестого сумматора 39. По истечении времени, соответствующего длительности начальйого периода, сигнал на выходе реле 37 времени исчезает, происходит запуск таймера, замыкается шестой ключ 42, Сигнал Т с выхода таймера 40 во втором блоке 41 сравнения вычитается из сигнала о расчетной величине Тр длительности второго периода процесса (в частности, периода томления слитков). Сигнал о полученной разности через уже замкнутый шестой ключ 42 и через51 О 15 20 25 шестой сумматор 39 поступает на управляющие входы пятого 35 и седьмого 38 ключей, И пока выполняется условие Т ( Тр - текущий цикл технологического процесса продолжается, ключи 35 и 38 замкнуты, В противном случае эти ключи размыкаются и оче-: редной цикл работы системы автоматического регулирования заканчивается,Таким образом, с началом каждого рабочего цикла технологического процесса формируется и в течение всего интервала длительности этого цикла поддерживается на выходе пятого 35 или седьмого 38 ключа (поочередно) управляющий сигнал. Одновременно на выходе пятого сумматора 36 также фор" мируется и поддерживается в течениевсего рабочего цикла управляющийсигнал,Управляющий сигнал с выхода пятого сумматора 36 поступает на первый управляющий вход программного задатчика 16. Одновременно управляющий сигнал (например, на нечетном по номеру цикла) поступает с выхода пятого ключа 35 на управляющие входы первого 31 и четвертого 27 ключей, на первыйуправляющий вход блока 29 записивоспроизведения и на второй управляющий вход первого блока 28 записивоспроизведения. По этим сигналамосуществляется запуск программногозадатчика 16, второго блока 29 записи-воспроизведения в режиме воспроизведение" и первого блока записивоспроизведения в режиме "запись",первый 31 и четвертый 27 ключи замыкаются. На выходе программного задатчика 16 формируется сигнал У, о задании на величину первой регулируемой переменной, Траектория изменения У, записана в программном эадатчике и вопроизводится от цикла к циклу, При этом в случае необходимости изменения длительности рабочего цикла, воспроизводимая длина траектории Уфможет быть изменена путем изменения величины сигнала о требуемой скорости 7 записи и воспроизведения, поступающего на второй управляющий входпрограммного задатчика 16. Одновременно этот же сигнал Ч поступает натретьи управляющие входы первого 28и второго 29 блоков записи-воспроизведения, скорость записи и воспроизведения сигналов на которых выдерживается в соответствии с величиной 30 35 40 45 50 этого сигнала Ч. Одновременно замыкаются первый 31 и четвертый 27 ключи. На выходе второго блока 29 записи-воспроизведения формируется сигнал о текущей величине 7 (1,1 ) базового управляющего воздействия, записанного в этот блок на предшествовавшем цикле работы системы. Этотсигнал поступает через четвертыйключ 27 и четвертый сумматор 25 второго переключателя 24 на вход первого сумматора 8. В то же время сигнал У (С) с вы+хода программного задатчика 16 поступает на вход первого блока 10 срав. нения, где из него вычитается сигнал 1(с,ь.) о текущем фактическом значении первой регулируемой выходной величины, на текущем 1-ом цикле работы системы, поступающий с выхода первого датчика 5, На выходе первого блока 10 сравнения формируется сигнал ошибки регулирования, равный б,И,1)=1, (с)-1 (с, 3.), (1) поступающий на вход регулятора 9,формирующего сигнал Л 13, (С,1 ) корректировки базового управляющеговоздействия 0 (С,1 ) по величине фактической ошибки регулирования, поступающий на другой вход первого сумматора 8, Одновременно изменяетсятекущее значение контролируемоговнешнего воздействия на текущем 1-омцикле, сигнал М(1,1 ) о котором поступает с выхода третьего датчика 3на вход третьего блока 11 сравнения,где из него вычитается сигнал М обазовой величине контролируемоговнешнего воздействия, поступающийс выхода первого задатчика 7. Сигнало полученной разности дМИ,1 ) =ф,= И(С,д )-Й поступает на вход третьего масштабирующего блока 21, гдеумножается на коэффициент К пересчета дМ в компенсирующие их корректировки Д Б управляющего воздействия.Величина Кр определяется, наприКй. 9мер как отношение КЭ М-О.-у коэффициента К , усиления мддели канала регулирования, равного д Б - -67 и коэффициента К , усиления канала преобразования контролируемого возмущения, равного дИ - Д У, .(4) 5 с выхода третьего масштабирующего блока 21 поступает на третий вход первого сумматора 8. В результате на выходе первого сумматора 8 формируется сигнал 10 Чр(1) Ч И 1)+ц ( 1.) + управления, поступающий через исполнительное устройство 2 на управляющий вход объекта 1 регулирования.Сигнал Ч(й,1 ) о фактически реализованном управляющем воздействии с выхода второго датчика 4 через первый блок 12 задержки, где задерживаетая на время, равное величине с времени запаздывания в канале регулирования. Получаемый сигнал ЧЙС- ),17 с выхода первого блока 12задержки поступает на вход второгосумматора 13, где суммируется с сигналом Ь ц Г(С - ),Ц, формируемым врезультате прохождения сигнала 6(С )с выхода первого блока 10 сравнениячерез фильтр 15 низкой частоты и,обратную модель 14 объекта без запаздывания. Фильтр 15 низкой частотыосуществляет подавление высокочастотных составляющих сигнала Е(й, ),обусловленных, главным образом, влиянием помех измерения. Формируемыйна выходе обратной модели 14 сигналь ц Г(С-с ), Ц представляет корректировку фактически реализованногоуправляющего воздействия Ч 1(г.-),11Получаемый на выходе второго сум-матора 13 сигнал Ч И-).к =ЧИ- ),д 1 + представляет собой восстановленное расчетным путем значение управляющего воздействия, которое будучи реализованным в момент времени (й-Г), обеспечило бы полную компенсацию всех возмущений процесса и получение нулевого значения текущей ошибки регулирования.Сигнал Ч Пг.-7), Ц с выхода второго сумматора 13 подается на вход четвертого блока 18 сравнения, гдеиз него вычитается сигнал й ц ЯСТ ), 11 о реализованной в момент (С- )корректировке управляющего воздействия по контрольному возмущению, поступающий с выхода третьего масштабирующего блока 21 через третий блок17 задержки, В результате на выхддечетвертого блока 18 сравнения формируется сигнал восстановленного управляющего воздействия, приведенногок базовым условиям по контролируемому внешнему воддействию: изменения которого от цикла к циклунаправлены на компенсацию эффектовнеконтролируемых возмущений. Этотсигнал через первый масштабирующийблок 19, где умножается на постоянный коэффициент О(( 1, поступаетна вход третьего сумматора 20. В тоже время сигнал Ч"(,), о базовомуправлении, записанный на предшествовавшем.цикле работы системы во втором блоке 29 записи-воспроизведения,поступает с выхода второго переключателя через второй блок 22 задержкии второй масштабирующий блок 23 надругой вход третьего сумматора. Вовтором блоке 22 задержки сигналЧ (й,1 ) задерживается на время сзапаздывания в канале регулирования.Полученный сигнал Ч Г(С- ), Ц во втором,масштабирующем блоке 23 умножается на постоянный коэффициент0 (,71. В результате суммированияна выходе третьего сумматора 20 формируется сигнал базового управления для последующегоцикла работы системы, поступающий через первый ключ 31 на вход первогоблока 28 записи-воспроизведения,работающего в режиме "запись". Привыборе 4 и б должно выполняться условие 4. ,/3=1. Нетрудно видеть, чтов этом случае формула (6) аналогичнаформуле экспоненциального сглаживания, Другими словами, в каждый текущий момент, времени с текущего -гоцикла, записываемое базовое управляю""Т Кт 2( )в щее воздействие для последующегоцикла О (- ),(д+1) представляетсобой экспоненциальное среднее значение оценок образцового управляющего воздействия на момент (й- ), полученных на текущем и предшествующихциклах. Глубина памяти сглаживателя(интервал усреднения) задается путемсоответствующего подбора с. и,/ ивыбирается, исходя из статистическихсвойств рядов: при различных , Свойства этих рядовопределяются свойствами неконтролируемых возмущений объекта регулирования,Поскольку на запись поступаютуправляющие воздействия Б Е=)(+1 ), смещенные в прошлое на времяГ по отношению к текущему моменту ,то для устранения этого смещения воспроизведение записей базовых управ"лений в блоках 28 и 29 записи " воспроизведения начинается с момента времени, смещенного вперед на йнтер-. вал Г по отношению к моменту начала записи.По окончании периода времени, отведенного на реализацию цикла с выхода синхронизатора 33, перестают поступать управляющие сигналы на управляющие входы программного задатчика 16, первого 28 и второго 29 блоков записи-воспроизведения, первого и четвертого ключей,функционирование рассмотренной части системы прекращается. При поступлении вновь сигнала 1 о начале очередного цикла технологического процесса весь описанный выше цикл работы рассмотренной части системы йовторитая с той лишь разницей, что замкнутся уже второй 32 и третий 26 ключи, первый блок 28 записи-воспроизведения будет работать в режиме "воспроизведение", а второй блок 29 записи-воспроизведения будет работать в режиме "запись". По окончании очередного 1-го цикла работы системы осуществляется измерение второй регулируемой вых 6 дной величины 1 объекта регулирования, в частности, показателя качества прогрева слитков в нагре 30 35 40 45 50 55 вательном колодце, Сигнал о величи"не этого показателя поступает с выхода четвертого датчика 6 в блок 43управления длительностью рабочегоцикла на вход пятого блока 57 сравнения, где из него вычитается сигнал1 о заданной величине этого показателя, поступающий с выхода второгозадатчика 48. Сигнал о полученнойразности с выхода пятого блока 57 сравнения .через четвертый масштабирующий блок49 поступает на вход седьмого сумматора, где суммируется с сигналомо расчетной величине Тр длительности корректируемого периода рабочего цикла. В четвертом масштабирующем блоке 49 сигнал Е(д) умножается на коэффициент пересчета еев соответствующую корректировку дли"тельности завершенного 1-го рабочегоцикла; где Кг - определяемый, например, опытным путем коэффициент усиления модели, отражающей взаимосвязь между изменением длительности рабочего цикла (например, периода томления слитков в нагревательном колодце) и изменениями показателя неравномерности прогрева слитков.В результате на выходе седьмого сумматора 50 формируется сигнал восстановленной образцовой величины Т (х ) длительности корректируемого периода рабочего цикла, реализация которой обеспечила бы для прошедшего 1-го цикла нулевую ошибку=0.8Сигнал Тс выхода седьмого сумматора 50 через пятый масштабирующий блок 51 и через восьмой сумматор 52 поступает на вход запоминающего блока 53, В пятом масштабирующем блоке сигнал Т (д) умножается на постоян". ный коэффициент Оса,( 1 и полученный в результате сигнал в восьмом сумматоре 52 суммируется с расчетной величиной Тр(1) длительности корректируемого периода, определенной на предшествующем цикле, поступающей с выхода запоминающего блока 53 через седьмой масштабирующий блок 58, где умножается на постоянный коэффициент О 4,/ (1.При выборе 1, и , должно выполняться условие , +д,=1. Нетрудно видеть, что в этом случае сигнал на выходе восьмого сумматора 52 равен представляет собой результат экспоненциального сглаживания. Другимисловами, расчетная длительностьТр(1+1) корректируемого периода дляпоследующего (х+1)-го цикла работысистемы представляет собой экспоненциальное среднее значение оценокобразцовых значений этой длительности, полученных на текущем и предшествующих циклах. Глубина памятисглаживателя (интервал усреднения)задается путем соответствующего подбора величини д и выбирается,исходя из статистических свойствряда 10 5 20 Т (3 ) Т (1 1) Т (1 2),фз 25 д Т р(1) - Тр (1) - Т(9) и с выхода шестого блока 54 сравнения поступает на вход шестого масштабирующего блока 55, где происходитумножение д Тр на постоянный коэффициент К пересчета изменений длительность цикла в соответствующиеизменения 6 Ч(.) скорости записи ивоспроизведения сигналов программнымзадатчиком 16 и первым 28 и вторым29 блоками записи-воспроизведения. 50 55 Свойства этого ряда определяются свойствами неконтролируемых возмущений объекта регулирования, оказывающих влияние на 1 , На последующем 30 (+1)-ом цикле по окончании первого периода (в частности, периода нагрева) и при переходе к второму периоду, длительность которого корректируется (в частности, период томления35 слитков) при снятии сигнала, на выходе реле 37 времени происходит запись сигнала Тр(1+1) в запоминающий блок и с его выхода сигнал Тр(1)поступает в синхронизатор 33 на вто рой вход второго блока 41 сравнения, а также на вход шестого блока 54 сравнения, где иэ него вычитается сигнал Т о базовой величине длительности корректируемого периода рабочего цикла: Полученный сигналпоступает с выхода шестого масштабирующего блока 55 на вход девятого сумматора 56, где суммируется с сигФналом Ч о базовой величине скорости записи и воспроизведения сигналов, соответствующей базовой длительности Т корректируемого периода рабочего цикла. Полученный сигнал расчетной скорости Ч ( ) записивоспроизведения сигналов в корректируемый период рабочего цикла, равныйпоступает с выхода девятого сумматора 56 на информационный вход восьмого ключа 46. Одновременно сигнал Ч поступает с выхода четвертого задатчика 47 на информационный вход девятого ключа 45. Сигналы с выхддов восьмого 46 и девятого 45 ключей подаются соответственно на первый и второй входы десятого сумматора 44, На управляющие входы этих ключей поступает сигнал с выхода реле 37 времени. В начальном периоде рабочего цикла, пока имеется сигнал на выходе реле 37 времени, восьмой ключ 46 разомкнут, а девятый ключ 45 замкнут, и сигнал Ч с выхода четвертого эадатчика 47 поступает через этот ключ на вход десятого сумматора 44, В результате в начальный период рабочего цикла (в частности, период нагрева слитков в нагревательном колодце) сигнал Ч(д ) управления скоростью записи и воспроизведения, поступающий с выхода десятого сумматора 44 на управляющие входы программного задатчика 16 и первого 28 и второго 29 блоков записи-воспроизведения, С наступлением второго периода процесса, длительность которого может корректироваться, сигнал на выходе реле 37 времени исчезает. В соответствии с этим девятый ключ 45размыкается, а восьмой ключ 46 замыкается, пропуская через себя на вход десятого сумматора 44 и далее на управляющие вхдды программного задатчика 16 и первого 28 и второго 29 блоков записи-воспроизведения сигнал У(1 )=Чр расчетной для данного д-го цикла скорости записи и воспро 13 1476433изведения, определенной в соответствии с рачетной длительностью корректируемого периода Тр(1), определенной для текущего цикла по окончании предшествующего, В результате происходит деформация во времени программы изменения 1 (1,) первого регулируемого выхода объекта регулирования в период с корректируемой длительностью (в частности, программы изменения температуры слитков в нагревательном. колодце в период томления). За счет этого достигается устранение нарушений хода процесса, 15 приводящих к отклонениям 1 от за 4 Удания 1 (в частности, при нагреве слитков в нагревательньж колодцах - устранение отклонений показателя неравномерности прогрева слитков от 2 О заданного уровня),Для каждого последующего цикла работы системы автоматического регулирования описанная выше последовательность функционирования системы 25 и ее элементов повторяется.Таким образом, в системе автоматического регулирования на каждом цикле оцениваются с запаздыванием образцовые значения управляющих воздействий, реализация которых позволи" ла бы компенсировать как контролируемые, так и неконтролируемые возмущения, влияющие на первый регулируемый выход объекта регулирования. Эти образцовые управления пересчитывают 35 ся на базовые условия по контролируемому внешнему воздействию, Полученные приведенные значения управлений сглаживаются с учетом их применений на предшествующих циклах и используются в качестве базовых управлений на текущем цикле. При формировании текущих управлений на текущем цикле базового управления45 корректируются с учетом отклонений отекущих значений контролируемого внешнего воздействия от базового значения. По окончании рабочего цикла оценивается .фактическая величинавторого регулируемого выхода и по50 отклонению ее от заданного уровня рассчитывается образцовая величина длительности второго (корректируемого) периода цикла. Реализация вто 55 рого периода предшествующего цикла с образцовой длительностью позволила бы компенсировать возмущения, влияющие на второй регулируемый выход объекта регулирования и получить его значение, равное заданному. Полученные образцовые значения длительности корректируемого периода сглаживаются с учетом их изменений на предшествующих циклах. Полученное сглаженное значение используется для реализации на последующем цикле.Формула изобретенияСистема автоматического регулирования, содержащая последовательно соединенные исполнительное устройство, объект регулирования, первый датчик, первый блок сравнения, регулятор и первый сумматор, подключенный своим выходом к входу исполнительного устройства, последовательно соединенные фильтр низкой частоты, обратная модель объекта без запаздывания и второй сумматор, последовательно соединенные первый масштабирующий блок и третий сумматор, последовательно соединенные второй датчик и первый блок сравнения, последовательно соединенные второй блок задержки и второй масштабирующий блок, первый и второй ключи, информационные входы которых соединены между собой, третий и четвертый ключи и четвертый сумматор, входы которого соединены с выходами третьего и четвертого ключей, первый и второй записи-воспроизведения, программный задатчик, последовательно соединенные триггер, пятый ключ и пятый сумматор, последовательно соединенные реле времени, таймер, второй блок сравнения, шестой ключ, шестой сумматор и седьмой ключ, причем вход фильтра низкой частоты соединен с входом регулятора, входы реле времео ни, триггера и второй вход таймера соединены между собой, второй выход триггера через седьмой ключ соединен с вторым входом пятого сумматора, с управляющими входами второго и третьего ключей и с первым управляющим входом первого блока записи-воспроизведения, выход реле времени подключен к управляющему входу шестого ключа и к второму входу шестого сумматора, выход которого соединен с управляющим входом пятого ключа, подключенного своим выходом к управляющим входам первого и четвертого ключей, к первому управляющему входувторого блока записи-воспроизведения и к третьему управляющему входупервого блока. записи-воспроизведения, второй управляющий вход второгоблока записи-воспроизведения соединен с первым управляющим входом первого блока записи-воспроизведения,выход первого ключа соединен с информационным входом первого блока запи Оси-воспроизведения, подключенногосвоим выходом к информационному входу третьего ключа, выход второго ключа соединен с инфармационным входомвторого блока записи-воспроизведения, 15подключенного своим выходом к информационному входу четвертого ключа,информационные входы первого и второго ключей соединены с выходом третьего сумматора, второй вход которого соединен с выходом второго масштабирующего блока, выход четвертогосумматора подключен к второму входупервого сумматора и к входу второгоблока задержки, выход первого блока 25задержки соединен с вторым входомвторого сумматора, вход второго датчика соединен с выходом исполнительного устройства, выход пятого сумматора соединен с первым входом программного задатчика, подключенногосвоим выходом к второму входу первого блока сравнения, о т л и ч а -ю щ а я с я тем, что, с целью повыщения точности регулирования, в систему введены последовательно соединенные третий датчик, третий блоксравнения, третий масштабирующийблок, третий блок задержки и четвертый блок сравнения, первый задатЧик,подключенный своим выходом к второмувходу третьего блока сравнения, четвертый датчик, последовательно соелиненные второй задатчик, пятый блоксравнения, четвертый масштабирующий блок, седьмой сумматор, пятый масш-.табирующий блок, восьмой сумматор,запоминающий блок, шестой блок сравнения, шестой масштабирующий йлок,девятый сумматор, восьмой ключ, десятый сумматор,девятый ключ третий задатчик, четвертый задатчик и седьмоймасштабирующий блок, соединенный своимвходом с выходом запоминающего блока ис вторымвходом седьмогосумматора,авыходом - с вторым входом восьмогосумматора, причем вход третьего датчика соединен с вторым входом объекта управления, выход четвертого датчика подключен к второму входу первого блока задержки, второй вход,второго блока сравнения соединен свыходом запоминающего блока, управляющие входы восьмого и девятогоключей и запоминающего блока соединены между собой.и подключены к выходу реле времени, второй управляющий вход программного задатчика итретьи управляющие входы первого ивторого блоков записи-воспроизведения соединены между собой и подключены к выходу десятого сумматора, тре-.тий вход первого сумматора соединенс выходом третьего масштабирующегоблока, второй вход четвертого блокасравнения соединен с выходом второгосумматора, выход четвертого блокасравнения подключен к входу первогомасштабирующего блока, вход четвертого датчика подключен к второму выходу объекта регулирования, выходдевятого ключа соединен с вторым входом десятого сумматора, выход третьего задатчика подключен к второму входу шестого блока сравнения, выходчетвертого задатчика подключен к второму входу девятого сумматора и информационному входу девятого ключа.