G01S 7/28 — импульсные устройства

Номер патента: 862090

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Лебедев, Лошаков, Реполовский

МПК: G01S 7/28

Метки: радиоимпульсов, широкополосных

...с учетомодопплеровской поправки частоты ЬГ вводимой по целеуказаниям путем изменения частотыГколебаний управляемого генератора 9,О КЬ ЗГ 152025 Это колебание лопается на вход умножителя частоты 1 1 с коэффициентом ум 35 ножения К. Частота колебаний на выхопе умножителя1 о= "(КВ+г)40Эти колебания подаются на первый высокочастотный вход фазового модулятора 12. На второй его вход подаются колебания с фиксированной частотой"кЬ=пВ=пс45гдеЮПф- полоса прозрачности полосового фильтра 4;- девиация частоты парциональпс -ного радиоимпульса с линейной частотной модуляцией(ЛЧМ),В результате воздействия на входы фазового модулятора 12 указанных колебаний на его выходе имеет место фазомодулированное колебание бф Я) (фиг. 2 г), 55 спектр которого...

Номер патента: 883830

Опубликовано: 23.11.1981

Авторы: Грига, Жандаров, Рябков, Харатян

МПК: G01S 7/28

Метки: обнаружения, сигналов

...выделение сигнала и слежение за изменяющейся интенсивностью Фона.Для изменения интенсивности Фона40напряжение, пропорциональное его интенсивности, с выхода усилителя 1 через открытый аналоговый ключ 4 подается в ячейку аналоговой памяти 5,Это напряжение поступает на первый45 вход сумматора 13. Так как аналоговыеключи 7 и 9 на период измерения интенсивности Фона закрыты, то нафвыходеэлемента 2 сравнения присутствуеттакже сигнал с выхода усилителя 1,50 который поступает на второй вход сумматора 13, где производится суммирование аналоговых входных сигналов.Выходное напряжение сумматора 13, яв".ляющееся пороговым уровнем устройст 55 ва 3, на данный период соответствуетдвойной величине входного сигнала.Поэтому на выходе порогового...

Номер патента: 885947

Опубликовано: 30.11.1981

Авторы: Ионтов, Киселев, Семенов, Сотов

МПК: G01S 7/28

Метки: квантования, уровня

...4 и 5 сравнения кодов, а также на установочные входы реверсивного счетчика 7 поступает код, соответствующий значению уровня входного напряжения в данном канале во время его предыдущего подключения. В блоке 5 сравниваются значения кодов одного и того же канала за данное и предыдущее подключение. Результатом сравнения является импульс стандартной амплитуды, который, поступая на вход сложения или вычитания реверсивного счетчика 7 и вход делителя 8 частоты, изменяет состояние реверсивного счетчика 7 на единицу в младшем разряде. В блоке 4 сравниваются коды, поступившие из блока 6 памяти и с выхода аналого-цифрового преобразователя 2, причем масштаб преобразователя входного напряжения в код АЦП 2 определяется величиной опорного...

Номер патента: 901964

Опубликовано: 30.01.1982

Авторы: Андрианов, Просвирнин, Чемоданова

МПК: G01S 7/28

Метки: амплитудно-временной, квантователь

...триггерах,в результате чего информация иэ первоготриггера 6 ("1") переносится в третийтриггер 8 (тем самым формируется переднийфронт стандартного импульса на выходетретьего триггера 8), а в первый триггер 6записывается "О", Следующий импульс кван.тования сдвигает этот "О в третий триггер8, образуя на его выходе задний фронт.стандартного импульса.Задним фронтом импульса превышенияпроизводится опрокидьвание четвертого триггера 9, и на второй вход второго блока4 совпадения со второго выхода четвертоготриггера 9 подается разрешающий потенциал ("1"), Второй блок 4 совпадения подготовлен к работе.Следующий импульс превышения открьвает второй блок 4 совпадения, и происходитвышеописанный цикл обработки, после окон.чания которого к работе...

Номер патента: 907486

Опубликовано: 23.02.1982

Автор: Синельников

МПК: G01S 7/28

Метки: сигналов

...сумматор и второй квадратор, при этом входы всехвесовых блоков соединены между собой, а выходы всех квэдраторов соединеныс соответствующими входами сумматора (1Однако. известное устройство имеет низкое отношение сигнал/шум привыделении сигнала, предствляющегообой сумму коррелированных случайых сигналов. Цель изобретения - увеличение отношения сигнал/шум.Поставленная цель достигается тем,что в устройство обработки сигналов,содержащее сумматор, первый н второй весовые блоки, первый и второйнакапливающие сумматоры, последовательно включенные третий весовой 10 блок, третий накапливающий сумматори первый квадратор, и последовательно включенные четвертый весовой блок,четвертый накапливающий сумматор ивторой квадратор, при этом...

Номер патента: 987542

Опубликовано: 07.01.1983

Автор: Кириченко

МПК: G01S 7/28

Метки: обнаружитель, сигналов

...детектором 2 огибающейи определяется его мгновенная час отота г Ф(,6). =Юо - где Ифтекущая частота узкополосного случайного процесса ) измерителем 3 мгновенной частоты выполненным, например, в виде частотного детектора. Не- дзависимые отсчеты огибающей х имгновенной частоты ч , взятые в однии те же моменты времени, квадрируютсяпервым и вторым квадраторами л и 5/и далее перемножаются в перемножителе 6 (умножения ). Для сохранения раза Хмерности произведения х. 9 и выравнивания дисперсий для дальнейшегоабъединения с отсчетами огибающейотсчеты мгновенной частоты предвари з тикач ЙЧ У,Вероятность правильного обнаружения в устройствеизвестномпредложенном(Порог Ч = 21, 59312) (Порог Ч = 15,57065) Отношение сигнал/шум О. 000000+001....

Номер патента: 987543

Опубликовано: 07.01.1983

Авторы: Дудник-Дубиняк, Синицын

МПК: G01S 7/28

Метки: обнаружитель, сигналов

...втором - произведений отклонений в пре. дыдущем и текущем периодах, в третьем- квадратов отклонений в текущем периоде. Таким образом, сигналы на выходах блока суммирования пропорциональны ; на первом - оценке дисперсии сигнала в предыдущем периоде; на втором - оценке ковариации сигнала между предыдущим и текущим периодом, на третьем - оценке дисперсии сигнала в текущем периоде. Коэффициент пропорциональности для всех сигналов на выходах блока 8 одинаков и равен числу каналов приема.Поступающие на первый перемножитель 7 сигналы с выходов первого и третьего сумматоров 3 и 5 перемножаются между собой, а сигнал с выхода второго сумматора М возводится в квадрат в первом квадраторе 1 О и подается на второй вход блока 8 вычитания, на первый...

Номер патента: 987544

Опубликовано: 07.01.1983

Авторы: Баруздин, Устинов

МПК: G01S 7/28

Метки: импульсных, радиосигналов

...сигнал 9 (фиг. 20 ), Еслиспектр опорного сигнала сод(Ю), то буду. чи поданным на резонансную систему 3 срабочим веществом первым во времени,он инвертируется спиновой системой всопряженный спектр б и (В), на коМторый затем умножается спектр обрабатывающего сигнала. При этом отпадаетнеобходимость двухэтапной процедуры сиспользованием канала инвертирования,По окончании опорного сигнала 9 синхронизатор 1 в моментзапускаетвторой генератор 6 импульсов тока,вырабатывающий импульс тока 10(фиг, 2 а), который создает в рабочемвеществе резонансной системы 3 изменение частот прецессии электронных илиядерных спинов, что приводит к изменению фазовых соотношений для элементар.ных магнитных моментов, Далее в момент 6 на клемму 7...

Номер патента: 1057904

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Кириченко, Корнильев, Прокопенко

МПК: G01S 7/28

Метки: обнаружитель, сигналов

...через весовой блоксоединен с вторим входом перемножителя, соединенного своим выходомчерез блок сложения с входом накопителя, а выход детектора огибающейсоединен с вторым входом блока сложения, введены последовательно включенные дифференцирующий блок, треф тий квадратор и дополнительный ве-.совой блок; выход которого соединен с третьим входом блока сложения, при этом выход детектора оги бающей соединен с входом дифференцйръеощего блока,На чертеже представлена структур-.ная Электрическая схема устройства.Обнаружитель сигналов содержитсогласованный фильтр 1, детектор 2огибающей, измеритель 3 мгновенной частоты, дифференцирующийблОк 4, первый, второй и третийквадраторы 5 - 7, весовой блок 8,дополнительный весовой блок 9, переМиожитель 10,...

Номер патента: 1062624

Опубликовано: 23.12.1983

Авторы: Ванюшин, Михайлов, Щербаков

МПК: G01S 7/28

Метки: импульсных, код-задержка, пачки, сигналов

...вторым нходом первого элемента И, выход которого соединен с вторым входом первого счетчика, выход третьего элемента ИЛИ соединен с вторым входом третьего счетчика через второй элемент И, выход генератора импульсов соединен с вторыми входами второго и третьего элементов И и с четвертым входом четвертого элемента И, а выходы первого, второго и третьего блоков памяти соединены соответственно с третьим входом первого счетчика, с третьим входом третьего счетчика и вторым входом сумматора.На фиг. 1 приведена структурная электрическая схема предложенного устройства, на фиг. 2 - эпюры, поясняющие его работу.Преобразователь код - задержка пачки импульсных сигналов содержит первый, второй, третий, четвертый и пятый счетчики 1-5, первый, второй .и...

Номер патента: 561451

Опубликовано: 30.03.1984

Авторы: Георгизон, Шлапак

МПК: G01S 7/28

Метки: двухчастотной, мешающих, отражений, подавления, радиолокационной, станции

...минимальной длительности, селектор максимальной длительности и источник строба дальности, причем выходы селекторов минимальной длительности соединены со входами соответствующих усилителей- ограничителей, а селектор максимальной длительности включен мРжду Высо дом второй схемы совпадения и вторым,входом первой схемы совпадения, третий вход которой соединен с источни"ком строба дальности.На чертеже представлена структурная электрическая схема предложенного устройства.Входы усилителей-ограничителей1, 2 соединены со входами сумматора3, подключенного выходом к первомувходу схемы совпадения 4. Входы схемы совпадения 5 соединены с выходами усилителей-ограничителей 1 2.Выходы селекторов минимальной длительности 6, 7 соединены со...

Номер патента: 1113759

Опубликовано: 15.09.1984

Авторы: Кудрявцев, Пяткова

МПК: G01S 7/28

Метки: импульсных, радиосигналов

...(Фиг. 2 в)первый ключ 10 поступает на вход при.емопередатчика 4 (фиг, 3), которыйсодержит усилитель 15 мощности, цир 5кулятор 16 и усилитель 17 высокойчастоты. После усиления в усилителе15 мощности и прохождения через циркулятор 16 ЛЧМ радиоимпульсный сигнал (фиг, 2 г) излучается черезантенну 5. По окончании радиоимпульса первый ключ 10 размыкается на время Т-Ъв , где Т - период повторения зондирующих радиоимпульсов.Одновременно с излучением ЛЧМрадиоимпульса по сигналу с второговыхода программатора 2 на третийвход датчика 7 эхо-сигналов (Фиг. 4и 5), содержащего сумматоры 18,резонатср 19 или катушку 20 индуктивности с рабочим веществом 21, помещенные в поле постоянного магнита 22 и катушки 23 градиента постоянного магнитного поля,...

Номер патента: 1196787

Опубликовано: 07.12.1985

Авторы: Кашницкий, Корнеев, Сонин

МПК: G01S 7/28, H04B 1/10

Метки: квантования, уровня

...выхода квантизатора 1 единица через пересчетную схему 5 поступает на вход вычитанияреверсивного счетчика 2, тем самымпонижая пороговое напряжение,В момент времени, соответствующий началу первого элемента разрешения по дальности, синхроимпульсыс второго выхода синхронизатора 6поступают на управляющие входы Б.РС 8 БП 4, при этом информация в 5 РС 8 сдвигается, а в их последнихячейках записывается число, соответствующее пороговому уровню, выработанному для первого элемента разрешения по дальности за все предыдущие периоды повторения зондирую.щих импульсов радиолокационной станции (РЛС на фиг. 1 не показана).С выходов РС 8,число разрядов Кв каждом из которых равно числу элементов дальности в одном периодезондирования, это число в...

Номер патента: 1401423

Опубликовано: 07.06.1988

Автор: Абрамов

МПК: G01S 7/28

Метки: задержки, импульсных, радиосигналов

...и информационного сигнала на выходах обеихидентичных резонансных систем 6 и 7с рабочим веществом возникают какполезные эхосигналы, представляющиеиз себя задержанный информационныйсигнал и возникающие в моменты времени 1 , + , и 1+ так и мешающие эхоотклики (фиг. 2 г). Нафиг, 2 г показаны наиболее интенсив 20 ные мешающие эхосигналы: двухимпульсное эхо от взаимодействия первоговозбуждающего радиоимпульса и информационного сигнала, возникающее сразу после информационного сигнала, и25 двухимпульсные эхо от попарного взаимодействия возбуждающих радиоимпульсов, возникающие в моменты времени2) 2 е), и 2 р - ),.Выходной сигнал первой резонансной системы 6 с рабочим веществомподается на вход блока 8 сложения,на второй вход которого через...

Номер патента: 1617392

Опубликовано: 30.12.1990

Авторы: Гололобов, Кузнецов, Новожилов

МПК: G01S 7/28

Метки: обнаружения, сигналов

...сигналом свыхода детектора 1 порогового уровнятриггера Шмидта 17, поступают на выход счетчика 5, где суммируются завремя наблюдения, определяемое перно"дом следования импульсов -с второговыхода тактового генератора 7. В виде кода о количестве импульсов информация с выхода счетчика 5 поступает на вход решающего блока 6, напороговый вход которого поступает пороговый уровень. После сравнения кода порогового уровня и кода с выходасчетчика 5 вырабатывается сигналобнаружения или необнаружения, Приналичии сигнала на выходе решающегоблока 6 сигнал на его дополнительном выходе, являющемся выходом пред"лагаемого устройства, отсутствует.Если пороговый уровень не превышенто на соответствующем выходе решающего блока 6 появляется сигнал,...

Номер патента: 961459

Опубликовано: 23.02.1991

Авторы: Кац, Конев, Теуш, Шустерман

МПК: G01S 7/28

Метки: вторичного, моноимпульсного, приемное, радиолокатора

...1 О, второй фазовый манипулятор 11, второй линейный фильтр12, второй детектор 13 н формирова-тель 14 сигнала манипуляции.Приемное устройство вторичного моноимпульсного радиолокатора работаетследующим образом.На первый и второй входы приемного устройства от антенно-Фидернойсистемы радиолокатора поступают соответственно суммарный и разностный сиг-налы, сдвинутые относительно другдруга на 90 , причем на второй входпервого суммарно-разностного преобра зователя 1 сигнал поступает через пер-.вый фазовый манипулятор, на выходекоторого Фаза сигнала периодическиизменяется на 180 , В результате маонипуляции Фазы разностного сигналана выходах первого суммарно-разностного преобразователя образуются соответственно суммарный и разностный...

Номер патента: 669877

Опубликовано: 10.02.1996

Авторы: Бруханский, Зубков, Литюк

МПК: G01S 7/28, H03D 3/00

Метки: временной, дискриминатор

ВРЕМЕННОЙ ДИСКРИМИНАТОР, содержащий последовательно включенные первый блок вычитания и первый интегратор и два канала, каждый из которых содержит последовательно включенные блок временной селекции режекторный фильтр помехи и детектор, выход которого соединен с соответствующим из входов первого блока вычитания, отличающийся тем, что, с целью уменьшения ошибки смещения, введены последовательно включенные второй блок вычитания, второй интегратор, усилитель и сумматор, а в каждый из каналов введены последовательно включенные режекторный фильтр сигнала и детектор, при этом вход режекторного фильтра сигнала каждого из каналов соединен с выходом блока временной селекции одновременного канала, выход детектора каждого из каналов соединен с...

Номер патента: 1820731

Опубликовано: 20.05.1996

Автор: Бриккер

МПК: G01S 7/28

Метки: обнаружитель, ранговый

...и)запоминающих устройств 3 ранговых векторов В 1,ВЛ), имеющих наибольшие вероятности реализации при наличии сигнала,50 блок ИЛИ 4, Первые входы и) компараторов 2 соединены с выходом вычислителя 1рангов, вторые входы и) компараторов 2подключены к выходам и) запоминающихустройств 3, а выходы в компараторов 2соединены с и) входами блока ИЛИ 4, выход которого является выходом устройства.Вычислитель рангов может быть реализован с помощью известных схемных решений,1820731 Техническая реализация компараторов2; запоминающих устройств 3 и блока ИЛИ4 общеизвестна,В каждом иэ запоминающих устройств3 хранится одно значение рангового вектора В -(ВоВь), вычисленное заранее припроектировании обнаружителя, которое может бытьпредставлено в виде...

Номер патента: 1230420

Опубликовано: 10.08.1996

Авторы: Пономаренко, Чуканов

МПК: G01S 7/28

Метки: временного, положения, сигнала, угломерного

1. Устройство измерения временного положения угломерного сигнала, содержащее последовательно соединенные фильтр и пиковый детектор, М цепочек, каждая из которых состоит из последовательно соединенных усилителя, фиксатора временного интервала и вычислителя центра симметрии временного интервала, а также вычислитель угловой координаты, причем выход фильтра соединен с вторыми входами всех фиксаторов временного интервала, а выход пикового детектора соединен с входами всех усилителей, отличающееся тем, что, с целью повышения точности измерения временного положения угломерных сигналов при действии мультипликативной помехи, в каждую из М цепочек введены последовательно соединенные вычислитель длительности временного интервала, умножитель, первый и...

Номер патента: 807800

Опубликовано: 27.08.1996

Авторы: Игнатьев, Кашинов, Чуканов

МПК: G01S 7/28

Метки: временного, положения, сигнала, угломерного

Устройство измерения временного положения угломерного сигнала, содержащее последовательно соединенные фильтр, пиковый детектор, делитель напряжения, фиксатор временного интервала, вычислитель центра симметрии временного интервала и блок измерения угловой координаты, при этом второй вход фиксатора временного интервала соединен с выходом фильтра, отличающееся тем, что, с целью повышения точности измерения временного положения симметричных угломерных сигналов при наличии модулирующих помех, введены две цепочки, каждая из которых состоит из последовательно соединенных дополнительных усилителя, фиксатора временного интервала и вычислителя центра симметрии временного интервала, а также введены вычислитель ошибки фиксации и блок компенсации...

Номер патента: 1329400

Опубликовано: 27.08.1996

Автор: Пономаренко

МПК: G01S 7/28

Метки: временного, положения, сигнала, угломерного

1. Устройство измерения временного положения угломерного сигнала, содержащее синхронизатор, последовательно соединенные согласованный фильтр, амплитудный детектор, пиковый детектор, квадратор, блок вычитания, первый компаратор и коммутатор, а также N нелинейных преобразователей, N фиксаторов максимума сигнала, блок выбора максимального сигнала, второй и третий компараторы, выход амплитудного детектора соединен с входом каждого из N нелинейных преобразователей, первый выход каждого из которых соединен через одноименный из N фиксаторов максимума сигнала с одноименным из N первых входов блока выбора максимального сигнала, первый выход которого соединен с вторым входом блока вычитания и через третий компаратор с вторым входом коммутатора,...

Номер патента: 593548

Опубликовано: 27.08.1996

Авторы: Голубев, Игнатьев, Кашинов, Пономаренко, Чуканов

МПК: G01S 7/28

Метки: азимутального, ближней, временного, навигации, положения, радиосистем, сигнала

Устройство измерения временного положения азимутального сигнала радиосистем ближней навигации, содержащее фильтр, выход которого подключен к измерительному входу фиксатора временного интервала, отличающееся тем, что, с целью повышения точности измерения временного положения азимутальных сигналов различной длительности при нестабильности уровня фиксации и воздействий на вход фиксатора временного интервала флюктуационного шума, введены последовательно включенные пиковый детектор и делитель, а также вычислитель центра симметрии временного интервала, причем вход пикового детектора соединен с выходом фильтра, выход делителя подключен к установочному входу фиксатора временного интервала, выход которого соединен с вычислителем центра симметрии...

Номер патента: 1126100

Опубликовано: 27.08.1996

Автор: Пономаренко

МПК: G01S 7/28

Метки: временного, положения, сигнала, угломерного

1. Устройство измерения временного положения угломерного сигнала, содержащее синхронизатор и последовательно соединенные согласованный фильтр, амплитудный детектор и фиксатор максимума сигнала, второй вход которого соединен с выходом синхронизатора, при этом фиксатор максимума сигнала содержит пиковый детектор и последовательно соединенные элемент задержки, усилитель, регулируемый ограничитель и фиксатор временного положения, состоящий из последовательно соединенных первой дифференцирующей цепочки, усилителя ограничителя, второй дифференцирующей цепочки и ограничителя, при этом первым и вторым входами и первым и вторым выходами фиксатора максимума сигнала соответственно являются соединенные между собой входы элемента задержки и первый вход...

Номер патента: 1579236

Опубликовано: 10.12.1996

Авторы: Кац, Конев, Теуш, Швайгер, Шульман

МПК: G01S 7/28

Метки: вторичного, моноимпульсного, приемное, радиолокатора

Приемное устройство вторичного моноимпульсного радиолокатора по авт. св. N 961459, отличающееся тем, что, с целью увеличения точности измерения азимутального угла, в него введены коммутатор, третий и четвертый фильтры, третий и четвертый детекторы, первый и второй логарифмические усилители, причем выходы коммутатора соединены через третий и четвертый фильтры соответственно с входами третьего и четвертого детекторов, выход первого смесителя через первый логарифмический усилитель соединен с входом первого усилителя-ограничителя и первым входом коммутатора, выход второго смесителя через второй логарифмический усилитель соединен с входами второго усилителя-ограничителя и вторым входом коммутатора, управляющий вход коммутатора соединен с...

Номер патента: 1825562

Опубликовано: 20.10.1999

Авторы: Дудник, Зирберталь-Глобус, Криворучко, Пономаренко

МПК: G01S 7/28

Метки: многоимпульсного, некогерентный, обнаружитель, сигнала

Некогерентный обнаружитель многоимпульсного сигнала, содержащий последовательно соединенные бинарный квантователь и многоотводную линию задержки, а также блок обработки сигнала N n входов которого соединены с соответствующими выходами многоотводной линии задержки, и решающий блок, отличающийся тем, что, с целью увеличения пропускной способности, в него введен интегратор, вход которого соединен с выходом блока обработки сигналов, а выход с сигнальным входом решающего блока N n опорных входов решающего блока объединены с одноименными входами блока обработки...

Номер патента: 1639259

Опубликовано: 20.12.1999

Автор: Светличная

МПК: G01S 7/28

Метки: бинарный, квантователь, порогом, регулируемым

Бинарный квантователь с регулируемым порогом, содержащий последовательно соединенные пороговый блок, вход которого является входом квантователя, и делитель частоты, последовательно соединенные реверсивный счетчик и цифроаналоговый преобразователь, выход которого соединен с другим входом порогового блока, а выходом квантователя является второй выход порогового блока, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия регулировки порога, введены последовательно соединенные дешифратор, разрядные входы которого соединены с соответствующими разрядными выходами реверсивного счетчика, формирователь импульсов и коммутатор, первый и второй выходы которого соединены с суммирующим и вычитающим...

Номер патента: 1248436

Опубликовано: 27.06.2005

Авторы: Иванов, Паугурт, Плешаков

МПК: G01S 7/28

Метки: спиновым, эхопроцессором

Способ управления спиновым эхопроцессором, основанный на возбуждении в рабочем веществе сигналов эха и индукции путем поочередного воздействия управляющими и информационными радиоимпульсами, отличающийся тем, что, с целью уменьшения уровня паразитных сигналов эха и индукции, возбуждают N(N 1) дополнительных рабочих веществ воздействием управляющих и информационных радиоимпульсов, амплитуду и фазу которых выбирают согласно условиям где Anm и Фnm - соответственно амплитуда и фаза управляющего или информационного...

Номер патента: 1840485

Опубликовано: 27.03.2007

Авторы: Ложкарев, Островский, Фаминская

МПК: G01S 7/28

Метки: антенны, поворота, преобразования, угла

Устройство преобразования угла поворота антенны, содержащее блок датчиков угла, преобразователь угловой информации и формирователь стробов, отличающееся тем, что, с целью уменьшения веса габаритных показателей и повышения надежности, введены формирователь импульсов и счетчик, при этом выход формирователя импульсов соединен со входом счетчика и первым входом преобразователя угловой информации, второй и третий входы которого соединены соответственно, с выходом счетчика и выходом блока датчиков угла, а выход подключен ко входу формирователя стробов.