Устройство управления грузоподъемным краном

О Л И С А Н И Е (Ц 965966ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕатЬСТВУ Союз СоветскииСоциалистическихРеспублик(23) Приоритет 3 Ьеудеретвенный комитет СССР пп делам изобретений и открытий(53) УДК 621, .874(088.8) Опубликовано 15.10,82. Бюллетень38 Дата опубликования описания 18.10.82 Г,П, Ксений, М,Н. Хальфин, Г,Н. Катаев и В. . РвйИ 4 М ф 1":ПАПИО гг,ъАЛЕХИ)ЧЕСКЗ ф" "Новочеркасский ордена Трудового Красного 3 аменйИБЛИИЕКДГ ь . Ьь Ььь+ ЬЬЬЬ в "- " Г(54) - УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ГРУЗОПОДЪЕМНЫМКРАНОМ гИзобретение относится к подъемно- транспортному машиностроению и может быть использовано на кранах средней и большой грузоподъемности с гидравлическими приводами их механизмов.Известно устройство управления режимом работы грузоподъемного крана содержащее гидросистему механизма подъема, в которой регулируемые гидромотор и насос образуют замкнутый гидравлический контур. Регулирование скорости подъема груза в функции его веса производится гидроцилиндром управления, гидравлически соединенным с напорной магистралью регулируемого насоса 1,Однако отсутствие демпфирования низкочастотных пульсаций давления в напорной магистрали регулируемого гид. ромотора механизма подъема, являющихся следствием колебаний груза, в целом приводит к импульсным толчкообразным изменениям скорости подъема 2груза, фаза которых совпадает с фазойвектора колебаний груза в горизонтальной плоскости, т.е. силовая частьгидросистемы механизма подъема реагирует на пульсации давления от дейст вия составляющей динамической силывеса при раскачивании груза, что при-,водит к значительным динамическим нагрузкам, как в самой гидравлическойчасти механизма подъема, так и в металлоконструкциях крана, при этомэксплуатационная.надежность кранаснижается.В устройстве при автоматическомуправлении средней скоростью подъе ма груза (без учета пульсаций этойскорости) по обратно пропорциональному закону от,веса груза совершенноотсутствуют аналогичные управления 20в механизмах подъема стрелы крана иповорота крана, что приводит к необходимости снижать скорости отработки указанных операций в целях предотвращения колебаний грузоподвеса,3 96596поэтому производительность крана снижается.Кроме того, нет активных воздействий в этом устройстве, направленныхна гашение колебаний груза, что вле"чет к снижению времени цикла кранования, так как машинист крана долженделать вынужденные остановки механизмов подъема стрелы и поворота дляобеспечения выдержки времени на сво вбодное затухание указанных колебаний.Если таких остановок машинист не делает, то срабатывание защиты гидро-,системы от перегрузок приводит к пол"ному стопорению крановых механизмов, 1 Вчто также понижает время цикла кранования груза, т.е. производительность крана снижается вследствиебольших динамических нагрузок на егомеханизмы и соответственно снижаетсятакже надежность крана.Цель изобретения - повышение производительности и надежности кранапутем гашения колебаний груза и снижения скорости работы механизмов про-порционально нагрузке на крюки.Указанная цель достигается тем,что устройство, содержащее три объемных замкнутых гидропривода механизмов подъема, выдвижения стрелы и передвижения тележки, состоящих каждый из гидромотора, управляемого насоса, гидроцилиндра перестановки блока насоса, снабженного двумя возвратными пружинами, гидрораспределителя управления гидроцилиндром перестановки, фф рукоятки управления,кинематически связанной с золотником этого гидро- распределителя, электромотора привода насоса и вспомогательной гидро- аппаратуры, каждый гидропривод допоЛ- нительно снабжен гидроцилиндром и трехпозиционным четырехлинейным гид" . рораспределителем управления, трех- позиционным двухлинейным гидрораспре" делителем-гидрозамком и гидромехани- фф ческим фильтром, состоящим из регулируемого дросселя, гидроцилиндра-датчика, гидроцилиндра-генератора импульсов и рычага с неподвижной точкой опоры, причем шток и золотник гидро- фф цилиндра управления и его гидрораспределителя кинематически связаны со штоком и золотником гидроцилиндра перестановки и его гидрораспределителя соответственно, гидролинии золотника. И гидроцилиндра управления с одной сто" роны соединены с гидролиниями обеих полостей гидроцилиндра управления, а б с другой стороны параллельно соединены с гидролиниями аналогичных гидрораспределителей механизмов выдвижения стрелы и передвижения тележки и одна из них соединена со сливной гид" ролинией гидромотора механизма подъема, а другая через регулируемый дроссель гидромеханического фильтра соедииена с напорной гидролинией гидромотора механизма подъема, гидрозамок включен в напорную гидролинию гидромотора механизма .подъема, а его золотник кинематически связан с золотникомгидрораспределителя перестановки,вход регулируемого дросселя соединенс поршневой полостью гидроцилиндрадатчика, шток которого снабжен возвратной пружиной и кинематически связан с рычагом, выход дросселя соединен с поршневой полостью гидроцилиндра-генератора импульсов, шток которого связан с тем же рычагом, каждыйиз гидроприводов механизмов выдвижения стрелы и передвижения тележкиснабжен дополнительно гидроцилиндром и трехпозиционным четырехлинейным гидрораспределителем гашения колебаний, причем штоки гидроцилиндров гашения колебаний кинематически связаны со штоками соответствующих гидроцилиндров перестановки, а золотники их гидрораспределителей кинематически связаны с золотниками соответствующих гидрораспределителей перестановки.На чертеже представлена гидрокинематическая схема предлагаемого устройства,В устройстве механизм 1 подъема крайа приводится во вращение от гидромотора 2, образующего совместно с управляемым насосом 3 замкнутый гидравлический контур, в котором поток рабочей жидкости может перекрываться трехпозиционным двухлинейным гидро- распределителем-гидрозамком 1, Работу этого контура обеспечивает блок 5 электропривода, подпитки и гидрозащиты, включающий электромотор б привода управляемого насоса 3. Реверс и регулирование скорости вращения гидромотора 2 производится изменением угла регулирования управляемого насоса 3 (аксиально поршневого типа) посредством гидроцилиндра 7 перестановки блока насоса и гидроцилиндра 8управления, штоки 9 которых соединены жестко. Гидроцилиндр 7 перестановки блока насоса, управляемого на5 9659 соса 3 имеет уравновешенные возврат ные пружины 10.Полости гидроцилиндра 8 управления подключаются через трехпозиционный четырехлинейный гидрораспределитель 11 управления со сливной и через регулируемый дроссель 12 с напорной гидролинией гидромотора 2. Полости гидроцилиндра 7 перестановки блока насоса подключаются через трех О позиционный четырехлинейный гидро- распределитель 13 перестановки со сливом маслобака 14 и через этот же гидрораспределитель и редукционный клапан 15 с напорной гидролинией не регулируемого насоса 16 управления, приводимого во вращение от электромотора 17. Золотники 18 гидрораспределителя 11 управления, гидрораспре- - . делителя 13 перестановки и гидрозамка 4 соединены жесткой механической связью с перемещаемой рукояткой 19 управления. Штоки 20 и 21 гидроци" линдра-датчика 22 и гидроцилиндрагенератора 23 импульсов связаны шар з нирно с рычагом 24, имеющим неподвижную точку опоры, а поршневые полости их подключены ко входу и выходу регулируемого дросселя 12. Параметры гидроцилиндра-датчика 22 импульсов, зр имеющего возвратную пружину 25, и гидроцилиндра-генератора 23 импульсов, регулируемого дросселя 12 и рычага 24 подобраны таким образом, что в целом они образуют сглаживающий гид 3 ромеханический импульсный фильтр низкочастотных колебаний давления рабочей жидкости в напорной гидролинии гидромотора 2, являющихся следствием динамической составляющей веса поднимаемого груза при его колебаниях. Иеханизм 26 выдвижения стрелы крана имеет гидросистему 27 включает аналогичный замкнутый гидравлический контур, состоящий иэ гйдромотора 28, трехпозиционного двухлинейного гидрораспределителя-гидроэолотника 29, управляемого насоса 30 и блока 31 электропривода подпитки и гидроэащиты. В гидросистеме 27 механизма 2650 выдвижения стрелы крана гидроцилиндры 32 и 33 перестановки блока насоса и управления, трехпозиционные четырех- линейные гидрораспределители 34 и 35 перестановки и управления и рукоятка 36 управления включены между собой аналогично гидросистеме механизма подъема крана. Внешние же гидролинии гидрораспределителей 34 и 35 пере 66 6становки и управления подключены параллельно соответствующими гидролиниями гидрораспределителей 13 и 11 перестановки и управления гидросистемы механизма 1 подъема крана. В гидросистеме 27 механизма 26 выдвижения стрелы крана гидроцилиндр-датчик 37 импульсов, гидроцилиндр-генератор 38 импульсов, регулируемый дроссель 39 .и рычаг 40 выполняют функции низкочастотного гидромеханического фильтра и инвертора фазы импульсных давлений рабочей жидкости, являющихся следствием импульсных перегрузок на валу гидромотора 29 от динамической составляющей веса при его колебаниях в плоскости перемещения крана.Указанные импульсы давлений в гидромеханическом фильтре преобразуютсяпропорционально в расходы, которыепропускаются в соответствующих направлениях через трехпозиционный четырехлинейный гидрораспределитель 41 гашения колебаний в полости гидроцилиндра 42 гашения колебаний груза.Золотники гидрораспределителей 41 гашения колебаний, гидрораспределителя 34 перестановки, .гидрораспределителя 35 управления механически сое"динены жестко и соосно между собой, так же как и штоки гидроцилиндров 42гашения колебаний груза, гидроцилиндров 32 перестановки блока насоса и гидроцилиндр 33 управления.Иеханизм 43 передвижения крановой тележки имеет гидросистему 44, аналогичную гидросистеме 27 механизма 26 выдвижения стрелы крана 26, Внешние соединения гидролиний гидросистемы 44механизма 43 передвижения крановой тележки аналогичны внешним соединениям гидролиний гидросистемы 27 механизма 26 выдвижения стрелы крана.Устройство работает следующим образом.Перед началом кранования (подъема, транспортирования и спуска) груза крановщик включает электромотор 17, электромотор 6 управляемого насоса 3 в блоке 5 электропривода, подпитки и гидрозащиты механизма .1. подъема и электромоторы в аналогичном блоке 31 механизма 26 выдвижения стрелы.крана и в аналогичном блоке механизма 43 передвижения крановой тележки.Рукоятки 19 и 36 управления в гидросистеме механизма 1 подъема. и вгидросистеме 27 механизма 26 выдвижения стрелы крана и в аналогичной гид.".росистеме 44 механизма 43 передвижения крановой тележки 43 находятся в исходных позициях 1.Описание дальнейшей работы крана проводится кооперационно в соответст вии с работой каждого механизма, хотя устройство в целом допускает одновременное совмещение всех операций кранования.Так в исходном положении гидро системы механизма 1 подъема крана гидрораспределитель 13 перестановки соединяет полости гидроцилиндра 7 перестановки блока насоса со сливом, гидрораспределитель 11 управления и соединяет обе полости гидроцилиндра 8 управления со сливной гидролиниейгидромотора 2, и гидрозамок 4 перекрывает напорную гидролинию этого гидромотора, Под действием уравно- щ вешенных возвратных пружин 10 гидро- цилиндры 7 перестановки блока насоса угол регулирования управляемого насоса 3 устанавливают в нуль. Гидро- мотор 2 заторможен гидрозамком 4 и ру поэтому механизм 1 подъема крана неподвижен. Нерегулируемый насос 16 управления подает рабочую жидкость через редукционный клапан 15 на слив, а если другие гидросистемы в работе, то рабочая жидкость через редукционный клапан 15 и соответствующие гидро- распределители перестановки подается в гидроцилиндры перестановки бло" ка насоса работающих механизмов крана.В случаях подъема груза тормозная сила на гидроцилиндре 8 управления увеличивается пропорционально весу груза и поэтому в соответствии с опи- в санными процессами регулирования скорость подъема груза уменьшается обратно пропорционально его весу.Демпфирование низкочастотных гар" монических пульсаций давления рабочей жидкости в напорной гидролинии гидромотора 2, которые появляются при колебаниях груза дестабилизируют про" цесс регулирования производительности управляемого насоса 3, обеспечи" вается импульснымгидромеханическим фильтром следующим образом. Увеличение (уменьшение) амплитуды импульса давления на входе регулируемого дросселя 12 воспринимает гидроцилиндрИ датчик 22 импульсов, Его поршень при таких воздействиях передвигается впра.во (влево) относительно среднего установившегося положения, перемещая штоком 20 через рычаг 24 в этих же направлениях поршень гидроцилиндрагенератора 23 импульсов. Перемещение последнего вправо (влево) соответствует забору (выталкиванию) объема масла из гидроцилиндра-генератора 23 импульсов, сопровождающемуся соответствующим уменьшением (увеличением) амплитуды импульса давления в гидролинии за регулируемым дросселем 12, т.е. в гидролинии. за регулируемым дросселем 12 генерируются импульсы давления, фаза которых противоположна импульсам давления в магистрали до него, Регулируемый дроссель .12 и его выходная гидролиния являются сумматором этих противофазных импульсов давления. При соответствующем подборе коэффициентов передачи и постоянных времени (гебметрических параметров) элементов гидромеханического фильтра, как звеньев системы управления, достигается качественное демпФирование низкочастотных гармонических составляющих пульсаций давления, появляющихся при колебаниях поднимаемого краном груза. Среднее же демп" фированное значение давления на выходе гидромеханического фильтра пропорционально весу груза и является также управляющим воздействием для гидросистем всех механизмов крана.Стопорение механизма 1 подъема крана с висящим грузом обеспечивает переводом рукоятки 19 управления в положение 1, Следует отметить, что на скорость перевода рукояток управленияположены ограничения, элементы которых на чертеже не показаны. Поэтомуоперативное стопорение всех механизмов крана имеют плавный характер несопровождающихся значительными динамическими перегрузками в гидравлической и механической частях крана. Впроцессе стопорения гидросистемы механизма 1 подъема крана (как и гидросистем других механизмов) она переходит в исходное состояние. При работе блока 5 электропривода подпитки и гидрозащиты и перекрытии гидрозамком 4 напорной гидромашины гидромотор2 работает в режиме жесткого торможения и поэтому груз удерживается по Стопорение механизма 1 подъемакрана позволяет сохранить управленияскоростями передвижения механизмов26 и 43 выдвижения стрелы крана и передвижения крановой тележки обратно965966 . 10 9пропорциОнальными весу груза, таккак давление в замкнутой гидрозам,ком 4 напорной гидролинии гидромотора 2 под действием веса груза запоминается, аналогично описанному .демпфируется импульсным фильтром и подается как управляющее воздействиена гидрораспределитель 35 управлениягидросистемы 27 механизма 26 выдвижения стрелы крана и аналогичный гид Орораспределитель управления гидросистемы 44 механизма 43 передвижения крановой тележки,Для опускания груза переводят рукоятку 19 управления в положение 1, 15При этом реверсируются в гидросистеме механизма 1 подъема все потокирабочей жидкости, но угол регулирования управляемого насоса 3 эа счетнеодинаковой жесткости пружин 10 гидроцилиндра 7 перестановки блока насоса минимальный. Производительностьуправляемого насоса 3 также минимальная, Под действием веса груза гидромотор 2 при минимальном расходе 25на его входе переходит в насосныйрежим, цто в целом характеризует режим работы замкнутого гидравлического контура механизма 1 подъема крана, как режим гидродинамического тор- ЗОможния, при котором перепад давления рабочей жидкости на входе электромотора 6 управляемого насоса 3 состороны гидрозамка 4 относительнодругой гидромагистрали замкнутогогидравлического контура положительный и пропорциональный весу груза,Поэтому опускание груза происходитпри указанном управлении с постоянным притормаживанием недопустимыхи ограниченных весом груза скоростях,при.цем при гидродинамическом торможении формируемые в гидросистеме механизма 1 подъема крана управления,подаваемые в гидросистемы механизма26 выдвижения стрелы крана, механизма 44 передвижения крановой тележки,прямо пропорциональны, а скорости перемещения этих механизмов обратно пропорциональны уже тормозному моменту.Таким образом режим работы гидросистемы 27 и 44 механизма выдвижения стрелы крана и механизма передвижения крановой тележки независимымежду собой, но определяются весом5поднимаемого груза. Принцип работыэтих гидросистем по отработке заданных скоростей передвижения их механизмов со стороны гидросистемы механизма 1 подъема крана аналогиченописанному выше. Однако в каждую иэгидросистем 27 и 44 механизм выдвижения стрелы крана и механизма передвижения крановой тележки включен ещеконтур корректирующий скорости соответствующих механизмов в целях гашения колебаний груза, как в продольной так и в поперечной плоскостях.На примере гидросистемы 27 механизмавыдвижения стрелы крана 26 пояснимработу контура гашения колебаний груза, Параметры гидроцилиндра-датчика37 импульсов и;гидроцилиндра-генера.тора 35 импульсов, регулируемого дросселя 39 и рычага 40 выбираются такимобразом, что их совместное функцио нирование обеспечивает не демпфирующие свойства, как это выполнено вгидросистеме механизма 1 подъема крана, а обеспечивает свойства трансформации импульсов давления с инверсией их фазы, Т.е. при том же принципе работы воспринимаемые гидроцилиндром-датчиком 37 импульсов ниэкочастотные гармонические колебаниядавления рабочей жидкости в напорнойгидролинии гидромотора 28, являющиеся следствием изменения динамическойсоставляющей веса груза при его колебаниях в плоскости движения механизма 26 выдвижения стрелы крана, усиливаются, инвертируются и подаются в качестве уже корректирующего воздействия с выхода гидроцилиндра-генератора 38 импульсов на вход гидроцилиндра 42 гашения колебаний груза. Это корректирующее воздействие направлено на нейтрализацию первичных колебаний груза в полости движения механизма 26 перемещения стрелы крана через гидросистему и гидропривод этого же механизма.Так, при совпадении направления скорости перемещения стрелы .крана с фазой гармонического колебания груза противоимпульс давления рабочей жидкости с выхода гидроцилиндра-генератора 38 импульсов проходит через гидрораспределитель ч 1 гашения колебаний груза в полость гидроцилиндра 42 гашения колебаний груза, который начинает движение. Направление движения этого гидроцилиндра соответствует увеличению угла регулирования управляемого насоса 30, что при" водит к импульсному увеличению Ско" рости передвижения крана, Кран нацинает "догонять" колеблющийся груз6 12гулирования управляемого насоса 3.Здесь в случаях отсутствия груза намеханизме. 1 подъема крана увеличениеугла регулирования происходит до техпор, пока сила, движущая поршень гид,роцилиндра 7 перестановки блока насоса, не уравновесится противодействующей силой его возвратных пружин10 и противодействующей тормозной силой гидроцилиндра 8 управления, про-.порциональной сопротивлениям холостого хода гидромотора 2, которые в своюочередь. пропорциональны весу грузозахвата и канатной системы. При наступлении равновесия указанных силпроизводительность управляемого насоса 3 максимальная, и грузозахват безгруза перемещает в режиме маневрана больших скоростях.В гидросистемах механизма 26 выдвижения стрелы крана и механизма 43 пе-.редвижения крановой тележки подбираются также гидродинамические параметры их элементов, которые доставляют устойчивость движения системы"кран-груз", т,е. затухание колебаний груза.Таким образом, предлагаемое устройство управления режимом работы крана обеспечивает управление скоростьюпередвижения механизмов по обратно"пропорциональному закону от веса гру.за и обеспечивает гашение колебанийгруза путем целенаправленных и заданных импульсных изменений скоростейперемещения стрелы крана и крановойтележки в функциях ортогональных раз-ложений по плоскостям движения кранадинамической составляющей веса груза,что в целом для кранового механизмаспособствует повышению производительности, снижению динамических нагрузок на его механизмах и повышениюэксплуатационной надежности.Годовой экономический эффект отвнедрения изобретения составляет свыше 48 тыс. руб,формула изобретения Устройство управления грузоподъем. ным краном: содержащее три объемных замкнутых гидропривода механизмов подъема, выдвижения стрелы и пе" редвижения тележки, состоящих каждый из гидромотора, управляемого насоса, гидроцилийдра перестановки блока насоса, снабженного двумя возвратными 11 96%6и энергия его колебания компенсируется энергией полезного перемещениякрана. Амплитуда колебаний груза уменьшается.При противоположных векторах движения стрелы крана и колебания груза процессы управления направлены на импульсное уменьшение скорости движения стрелы крана. Стрела замедляет свое движение и энергия колебания груза 1 е компенсируется динамической энергией замедления движения стрелы крана,В переходных режимах элементы блока 5 электропривода, подпитки и гидрозащиты обеспечивают компенсацию и утечек и соответствующую гидрозащиту в замкнутом гидравлическом контуре гидросистемы механизма 1 подъема кра" на.Для подъема груза крановщик пере- р водит рукоятку 19 управления в положение 1, При этом гидрозамок 4 соединяет напорные гидролинии гидромотора 2 и управляющего насоса 3, гидрораспределитель 13 перестановки сое" д диняет соответствующие полости гидроцилиндра 7 перестановки блока насоса с выходом редукционного клапана 15 и со сл 1 вом, а гидрораспределитель 11 управления соединяет противоположные полости гидроцилиндра 8 управления с напорной через регулируемый дроссель 12 и со сливной непосредственно гидролиниями гидромотора 2.3Перепад давления рабочей жидкости на входе регулируемого дросселя 12 относительно сливной гидролинии гид" ромотора 2 пропорционален (демпфированному) моменту сопротивления на механизме 1 подъема крана, т.е. про" порционален весу. поднимаемого груза с учетом. демпфирования переменной динамической составляющей веса груза, возникающей за счет колебаний. Этот перепад давления формирует на штоке 9 гидроцилиндра 8 управления соответствующую тормозную силу, направленную на уменьшение угла регулирования управляемого насоса 3.Под действием перепада давления30 рабочей жидкости в полостях гидро-, цилиндра 7 перестановки блока насоса, равного стабилизированному давлению рабочей жидкости на выходе редукционного клапана 1 относительно слива,И формируется движущая сила, приводящая к перемещению поршня этого гидроци" линдра в сторону увеличения угла ре6 14ролинией гидромотора механизма подъема, а другая через регулируемый дроссель гидромеханического фильтра соединена с напорной гидролинией гидромотора механизма подъема, гидрозамок.включеН в напорную гидролинию гидромотора механизма подъема, а егозолотник кинематически связан с зо- .лотником гидрораспределителя перестановки, вход регулируемого дросселясоединен с поршневой полостью гидроцилиндра-датчика, шток которогоснабжен возвратной пружиной и кинематически связан с рычагом, выходдросселя соединен с поршневой по.-,лостью гидроцилиндра-генератора импульсов, шток которого связан с темже рычагом, каждый из гидроприводовмеханизмов выдвижения стрелы и передвижения тележки снабжен дополни-.тельно гидроцилиндром и трехпози-ционным четырехлинейным гидрораспределителем гашения колебаний, причемштоки гидроцилиндров гашения колебаний кинематически связаны со штокамисоответствующих гидроцилиндров пере 1становки, а золотники их гидрораспре.делителей .кинематически связаны с золотниками соответствующих гидрораспр 6 делителей перестановки,13 , 96596 пружинами, гидрораспределителя управления гидроцилиндром перестановки, рукоятки управления, кинематически связанной с золотником этого гидро.- распределителя, электромотора приво- З да насоса и вспомогательной гидро- аппаратуры, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения производительности и надежности крана путем гашения колебаний груза и сни жения скорости работы механизмов про порционально. нагрузке на крюки, каждый гидропривод дополнительно снабжен гидроцилиндром и трехпозиционным четырехлинейным гидрараспределителем 15 управления, трехпозиционным двухлинейным гидрораспределителем-гидро" замком и гидромеханическим фильтром, состоящим из регулируемого дросселя, гидроцилиндра-датчика, гидроцилиндра генератора, импульсов и рычага с неподвижной точкой опоры,. причем шток и золотник гидроцилиндра управления и его гидрораспределителя кинематически связаны со штоком и золотником 23 гидроцилиндра перестановки и его гидрораспределителя соответственно, гидролинии золотника гидроцилиндра управления с одной стороны соединены с гидролинияии .обеих полостей З 0 гидроцилиндра управления, с другой . стороны параллельно соединены с гидролиниями аналогичных гидрораспределителей механизмов выдвижения стрелы и передвижения тележки и одна из них соединена со. сливной гидИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Гавриленко Б.А. и др Гидравли"ческий привод. И., нйашиностроение",1968, с. 174.