Привод монорельсового транспортного средства

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(72) Ф.С. Иоффе, Е.10. Чуфаринов, С.Д. Чухров и СЛ. Ягужинский (53) 625. 282-843. 6-82: 625. 54 (088, 8) (56) Авторское свидетельство СССР У 191616, кл. В 61 С 1308, 1965.а 801745585 А 1(54) ПРИВОД МОНОРЕЛЬСОВОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА(57) Использование: подъемно-транспортное машиностроение. Сущность изобретения: устройство содержит подъемноопускной схват, установленный в корпусе, Последний размещен на монорельсовом пути 3 посредством холостой и приводной тележек. Приводная тележка связана с редукторами 10, двигателем 7 и дифференциалом 9, Последний размещен между редукторами 10 и связан3 174558 с ними карданами 11, Выходной вал "/ каждого кардана 11 соециненжестко с выходным наломдифференциала 9, Выходной вал каждого кардана 11 охватывает с зазором ныходной вал дифференциала 9 и связан жестко с выходной шестерней редуктора. Двигатель 7 связан с корпусом зубчатой передачей. На приводной тележке установлена пара роликов.При работе робота двигатель 7 передает крутящий момент через зубчатые колеса на корпус. Дифференциал через свои зубчатые колеса передает момент . 5 4на выходные валы кардана, на шлицевых концах которых установлены входные шестерни, Крутящий момент передается через паразитную шестерню на выходные. валы редукторов 10 и далее на приводные колеса 12 тележки. При выходе робота на наклонный участок монорельса корпус приводной тележки под действием массы робота и груза наклоняется и один из роликов прижимается к нижней полке монорельса. 1 з.п. Ф-лы, 10 ил.Изобретение относится к подъемно 1 ранспортному машиностроению, а именно к .передвигающемуся по подвесномумонорельсу промьшпенному роботу, предназначенному для погрузочно"разгрузочных и транспортных работ, связанныхс внутрицеховыми и межцеховыми перевозками различных грузов. Подобныепромьппленные роботы применяются длязагрузки и разгрузки накопительныхпозиций технологического оборудования,связанного единой транспортной системой в виде монорельсовой дороги.Известен транспортный робот, который является частью сортировочной маны и перемещается прямолинейно по,онорельсу специальной конструкции.К недостаткам данного робота можно отнести невысокие эксплуатационныекачества: невозможность использованияробота на наклонных участках трассы;повышенный износ приводных роликовиз-за отсутствия в кинематическойцепи дифференциального механизма; малый запас устойчивости при перемещении робота,Наиболее близким к предлагаемомуявляется привод монорельсового транспортного средства, содержащий приводные колеса, размещенные на монорельсе, которые через дифференциалыкинематически связаны с двигателем.Для увеличения тягового усилия привод(тележка) имеет две пары пневматических приводных колес, каждая из которых соединена через шлицонанныеполуоси, конический дифференциал исовмещенный с ним конический редуктор и муфту с приводным двигателем.Двигатели расположены своими продольными осями по направлению движения,их вращение взаимно противоположно для компенсации реактивного момента,Для стабильности движения на криволи нейных участках трассытележка снабжена направляющими пневмоколесами свертикальными осями. Приводная схематележки копирует в .несколько упрощенном виде (нет коробки передач и 25 карданного вала) широко известнуюкинематическую схему привода колес автомобиля с использованием совмещенных конических редуктора и дифференциала, Тележка предназначена для езды ЗО по специальному закрытому (нестандартному) профилю, при этом ее приводныеколеса, аналогично автомобильным, разнесены в стороны относительно продольного расположения двигателя. При транспортировке грузов значительной массы (свьппе 500 кг) изготовление закрытого профиля, совмещенного с токоподводом, представляет сложную техническую проблему, связанную е задечствованием громоздкого и малодоступноготехнологического оборудования. Использование указанного привода на широко распространенном двутавровом ездовом профиле невозможно. Для этого 45необходимо максимально сблизить, ане раздвигать приводные колеса. Крометого, применение пневмоколес на нижних полках двутавра нецелесоббразно,а изготовление конических редуктора 50О и дифференциала, совмещенных в одномкорпусе может быть высококачественнопроведено только на хорошо оснащенномпроизнодстне (типа автозаводов с массовым выпуском продукции)Цель изобретения - повьппение эфФективности работы принода монорельсового транспортного средства.Для достижения поставленной цели связь двигателя с дифференциаломвыполнена через корпус последнего,а кинематическая связь дифференциалас приводными колесами выполнена иэ попоследовательно соединенных карданови редукторов, причем входной вап каждого кардана жестко соединен с выходным валом дифференциала, а выходнымвалом каждого кардана охвачен выходной вал дифференциала и на нем жесткозакреплена шестерня первой ступениредуктора,На фиг. 1 изображено транспортноеустройство, робот, общий вид; нафиг. 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг.3 -то же, вид сверху; на фиг. 4 - разрезА-А на фиг. 2; на фиг, 5 - разрез поБ-Б на фиг. 2; на фиг,6 - разрез В-Вна фиг. 4; на.фиг,7 - узел Т 1 на .фиг.4; на фиг. 8 - разрез Г-Г нафиг, 7; на фиг. 9 - кинематическаясхема приводной тележки; на фиг, 10схематическое положение узлов приводной тележки (вид слева) при воздействии больших вертикальных нагрузок ивозникающих при этом перекосов (уголувеличен).Привод предназначен для транспортного робота, содержащего приводную 1и колесную 2 тележки, которые пере-,мещаются по монорельсу 3, представляющему собой двутавровую балку стандартного профиля, На вертикальныхповоротных валах 4 (фиг, 2) тележекшарнирно закреплен корпус 5 в видерамы, на которой размещены основныеузлы промышленного робота. Последнийсодержит также механизм подъема перемещаемого груза, электрошкафы, токосъемное устройство, подъемно-опускнойсхват и другие устройства, обеспечивающие функционирование робота, Втранспортном положении (фиг, 1) перемещаемый груз в подъемно-опускномсхвате 6 жестко зафиксирован на корпусе 5. Привод состоит из электродвигателя 7, зубчатой передачи 8, дифференциала 9, размещенного между двумяредукторами 10, на входных валах которых установлены карданные шарниры(карданы) 11, а на выходных валахредукторов 10 - приводные колеса 12и электромагнитные тормоза 13. Боковые ролики 14 направляют тележку помонорельсу 3. Предусмотрена также пара роликов 15, которая установленас небольшим зазором по отношению книжней плоскости полки монорельса 3.Электродвигатель 7 постоянного тока через зубчатую передачу 8,включающуюв себя колеса 16-18, передает враше"ние на корпус 19 дифференциала 9.Каждый выходной вал 20 кардана 11 охватывает с зазором выходнои вал 12 2ифференциала 9 и передает вращениена входную шестерню 22 редуктора 10.Выходной вал редуктора 10 установ лен на подшипниках в корпусе 23 приводной тележки 1 и вращает приводноеколесо 12, имеющее ошиновку из пластика типа полиуретана, служащее дляперемещения робота по монорельсу.Привод робота работает следующимобразом.Электродвигатель 7 передаеткрутящий момент через зубчатые колеса16-18 на корпус 19 дифференциала 9, 20 который через свои зубчатые колеса,находящиеся внутри него, передает момент на свои два симметрично расположенных выходных вала 21. С выходныхвалов дифференциала момент передается 25 через детали кардана 11 на их выходные валы 20, установленные с зазоромпо отношению к валам 21, На шлицевыхконцах валов 20 установлены входныешестерни 22 редуктора 10. Крутящий З 0 момент передается через паразитную ьшестерню на выходные валы указанныхредукторов, а далее на приводные колеса 12, которые, сцепляясь с полками двутавра, осуществляют передвижение приводной тележки и робота,связанного с ней через поворотный вал.Торможение осуществляется включениемдисковых электротормозов 13, диски которых насажены на выходные валы редукторов. При выходе робота на наклонный участок монорельса корпус приводной тележки 1 под действием массыробота и груза наклоняется и один изроликов 15 прижимается к плоскостинижней полки монорельса, что создает 45дополнительную реакцию на приводныеколеса 12, тем самым увеличиваетсясила их сцепления с полками монорельса и исключается проскальзывание поним пластиковой ошиновки колес. Использование дифференциала 9 в даннойконструкции робота позволяет избежатьотносительной пробуксовки приводныхколес 12 при прохождении роботом кри-.волинейных участков трассы, котораявозникает из-за различных длин пути,проходимых каждым колесом тележки, что значительно повышает надежность в работе, так как увеличивается КПДмеханизма, уменьшается износ колеси сохраняется постоянным вращающиймомент на электродвигателе. Применение карданов 11 позволяет осуществитькинематическуюразвязку узлов приводной тележки от динамических нагрузоки перекосов (Фиг. 10), возникающихпри перемещении робота по монорельсу,исключить влияние неточности изготовления регуляторов 10 при эксплуатацииробота, упростить технологию изготовления приводной тележки, а также монтаж и эксплуатацию робота в целом.Размещение электромагнитных тормозов15 на одних валах с колесами 12 позволяет достаточно точно, во избежаниевлияния возможных люфтов, позиционировать робот относительно обслуживаемого им технологического оборудования. Бесступенчатое изменение скорости вращения вала электродвигателяпроисходит за счет использования .тиристорного регулятора. Применениередукторов с тормозами в сочетаниис дифференциальными механизмом и карданами, взаимодействие роликов в качающемся корпусе приводной тележки снижней полкой стандартного монорель 55858са позволяет применять на разветвленных трассах автоматические стрелки.Формула изобретения1, Привод монорельсового транспортного средства, содержащий опертые на монорельс приводные колеса, через дифференциал кинематически связанные с двигателем, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения эффективности, кинематическая связь двигателя с дифференциалом выполнена через корпус последнего, и кинематическая связь дифференциала с приводными колесами выполнена из. последовательно соединенных карданов и редукторов, причем входной вал каждого кардана жестко 2 О соединен с выходным валом дифференциала, а выходным валом кажцого кардана охвачен выходной вал дифференциала, и на нем жестко закреплена шестерня первой ступени редуктора.25 2. Привод по п. 1, о т л и ч а.ю -щ и й с я тем, что он снабжен парой роликов, расположенных с воэможностью взаимодействия с нижней полкой монорельса на его наклонных участках.1745585 Составитель С. ЯгужинскийРедактор А, Козориз Техред М,Моргентал КорректоР С, Шекмар ям при ГКНТ ССС 1, нПроизводственно-издательский комбинат Пат; нт , г, Ужгород, ул. Гагарина, 1 Заказ 2356 ВНИИПИ Госуд Тираженного комитета по иэ13035, Москва, Ж,Подписнотениям и откр ская наб д.