Способ регулирования углового положения ротора двигателя двойного питания

)5 АНИЕ РЕТЕНИ У ий электроных следяка с исполлов ойн ГОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИ(56) Авторское свидетельство СССРй 1179511, кл. Н 02 Р 7/46, 1933.Авторское свидетельство СССРВ 1372582, кл. Н 02 Р 7/46, 1936.(54) СПОСОБ РЕГУЛИРОВАНИЯ УГЛОВОГОПОЛОЖЕНИЯ РОТОРА ДВИГАТГЛЯ ДВОЙНОГОПИТАНИЯ(57) Изобретение относится к электртехнике и может быть использовано исоздании низкоскоростных следящихсистем переменного тока. Цель изобИзобретение относится к технике и может быть использовано при создании низкоскорост щих систем переменного то нительными двигателями двойного пи" тания.Целью изобретения является повьппение точности регулирования уг ого положения ротора двигателя дв ого питания.На чертеже представлена функциональная схема электроПривода, реализующего способ регулирования углового положения ротора двигателя двойного питания,Электропривод содержит двигатель 1 двойного питания с двумя многофазными обмотками 2 и 3, инверторы 4 и 5, блоки 6 и 7 управления инверторетения - повьппение точности регулирования углового положения ротора,двигателя двойного питания. Существоспособа заключается в том, что на двемногофазные обмотки двигателя двойного питания подают питающие напряженияс одинаковой частотой, при этом каждое из этих напряжений формируют ввиде модулированной последовательности тактовых импульсов и для поворотаротора изменяют дискретно фазовыйсдвиг между напряжениями, число тактовых импульсов в периодах напряженустанавливают различным и изменяютфазу того питающего напряжения илифаз обоих напряжений, которое обеспе"чивает минимальную погреыность регулирования углового положения. 1 ил,.фрами, постоянные запоминающие устройства 8 и 9, сумматоры 10 и 11, счетчики 12 и 13, блок 14 задания приращений фаз, блок 15 задания приращения угла, блок 16 задания тактовых частот и задающий генератор 17.У двигателя 1 двойного питания обмотки 2 и 3 подключены к выходам инверторов 4 и 5 соответственно, К входу инвертора 4 подключен выход блока 6 управления инвертором, а к входу инвертора 5 - выход блока 7 управления инвертором. К входу блока б управления инвертором подключен выход постоянного запоминающего устройства 8, а к входу блока 7 управления инвертором - выход постоянного запоминающего устройства 9, Адресный вход постоянного запоминающего устройства(1) 45 где Ы - элементарный шаг двигателядвойного питания;Е - коэффициент электрическойГ/нредукции,для двигателеидвойного питания на основеасинхронных двигателей сФаэным ротором равен числупар полюсов, а для индукторных двигателей двойного питания - числу зубцов ротора); п - число тактовых широтно-модулированных или амплитудномодулиронайных импульсов н 3 соединен с выходом сумматора О, аА адресный вход постоянного запоминающего устройства 9 - с выходом сумматора 1 . К первым входам сумматора 10 и 11 подключены выходы счетчиков соответственно 12 и 13, а к вторым входам сумматоров 10 и 11 - соответственно первый и второй выходы блока 14 задания приращений Фаз, вход которого соединен с выходом блока 15 зада 1 и".я приращения угла. К входам четчиков 12 и 13 подключены соответственно первый и второй выходы блока б задания тактовых частот, вход 15, которого соединен с выходом задающего генератора 17.Способ р егулиров ания у глово го поЛожения осуществляют следующим обраом. 26Иногофазные обмотки 2 и 3 двигателя двойного питания эапитывают от отдельных источников питания соответственно первым и вторым многофазными цитающими напряжениями переменного 25 тока одинаковой частоты с широтно-модулированными или амплитудно-модулиров анными по синусоидальному,з акону тактовыми импупьсами, и для поворота ротора двигателя на требуемый угол 30 Изменяют Фазовый сдвиг между питаю 1 цими напряжениями пропорционально требуемому углу поворота ротора икоэффициенту электрической редукции с дискретностью, определяемой длительностью периода тактовых импульсов. Элементарный шаг перемещения ротора двигателя (дискрета перемещения) определяется Фазовой дискретой(наименьшей величиной изменения Фазового сдвига между питающими напряжениями) и вычисляется следующим образом: периоде первой гармоники питающих напряжений;Г - частота первой гармоники питающих напряжений;Г, - частота тактовых импульсов,широтно-модулиро.ванных илиамплйтудно-модулированных посинусоидальному закону.При равенстве числа тактовых импульсов в периоде первой гармоники первого питающего напряжения и числа тактовых импульсов в периоде первой гармоники второго питающего напряжения величина элементарного шага, вычисляемая по выражению (1), не зависит от того, фаза какого из питающих напряжений изменяется при регулировании, Повьппение точности регулирования углового положения ротора двигателя двойного питания может быть обеспечено за счет увеличения числа импульсов в периоде первой гармоники питающих напряжений. Это эквивалентно увеличению частоты тактовых импульсов, что на практике всегда ограничено рядом факторов: быстродействием силовых ключей источников питания, осуществляющих широтную или амплитудную модуляцию, возрастанием динамических потерь в источниках питания при увеличении частоты работы ключей, Эти ограничения существенны, если двигатель двойного питания рассчитан на высокую частоту питающих напряжений (400 Гц и более по первой гармонике). В этом случае частота тактовых импульсов Г, необходимая в соответствии с выражением (1) для обеспечения требуемого элементарного шага перемещения ротора двигателя (т.е. заданной точности регулирования), может оказаться недопустимо высокой и практически не реализуемой.В соответствии с рассматриваемым способом число тактовых импульсов в периоде первой гармочики первого питающего напряжения устанавливают отличным от числа тактовых импульсов в периоде первой гармоники второго питающего напряжения, а величину и знак изменения фаэ каждого питающего напряжения определяют из условия Минимума отклонения действительного угла поворотаротора от требуемого.Фазу первого и фазу второго питающих напряжений можно изменять на одинаковое число фазовых дискрет, кратное разности между фаэовой дискретой515417 первого питающего напряжения и фазовой дискретой второго питающего напряиения, при этоМ знаки изменения фаз первого и второго питающих напря 5 жений устанавливают одинаковыми и соответствующими требуемому направлению перемещения ротора двигателя двойного питания.Способ регулирования углового положения ротора двигателя двойного питания реализует шаговый режим работы двигателя с шагом, кратным задаваемому фазовому сдвигу между питающими напряжениями, В начале и в конце ре- гулирования двигатель двойного питания находится в режиме синхронного стояния за счет равенства частот обоих питающих напряжений, что позволяет , надежно фиксировать угловое положение 20 ротора, Изменение фазового сдвига между питающими напр;тиениями фактически означает разовое (на одном периоде первой гармоники питающих напряжений) изменение частот питающих напряжений, 25 что вызывает появление импульса вращающего момента и перемещения ротора на некоторый угол. Этот угол. пропорционален заданному измененио фазового сдвига между питающими напряжениями .30 и обратно пропорционален коэффициенту электрической редукции. Поэтому для поворота ротора двигателя на требуемый угол фазовый сдвиг между питающими напряжениями изменяет пропорционально требуемому углу поворота ротора и коэффициенту электрической редукции,Так как питание обмоток двигателядвойного питания осуществляется ши ротно-модулированными или амплитудномодулиров анными по синусоидальному закону импульсами (для получения наибольшей величины первой гармоники и уменьшения влияния высших гармоник), 45 то изменение фазового сдвига между питающими напряжениями осуществляется дискретно с дискретностью, определяемой длительностью периода тактовых импульсов (в долях периода первой гармоники питающих напряжений, приходящихся на один тактовый импульс). Когут быть четыре варианта изменения фазового сдвига между питающими напряжениями: изменение Фазы только пеРвого питающего напряжения (с фазовой дискретой первого питающего напряжения), изменение Фазы только второго питающего наппянеоя с фанояой диск 52 6р етой второ го питающего напряжения ), совместное изменение фаз первого и второго питающих напряжений с одинаковыми знаками приращения фаэ (обе фазы увеличиваются или обе фазы уменьшаются) и совместное изменение фаз первого и второго питающих напряжений с разными знаками приращения фаз (увеличение фазы одного питающего напряжения и уменьшение фазы другого питающего напряжения).Так как число тактовых импульсов в периоде первой гармоники первого питающего напряжения устанавливают отличным от числа тактовых импульсов в периоде первой гармоники второго питающего напряжения (при этом частота первых гармоник обоих питающих напряжений одинаковы), то величина фазовой. дискреты (и величина элементарного шага перемещения ротора) зависит от указанных вариантов изменения фазового сдвига между питающими напряжениями. В случае изменения фазы только первого питающего напряжения фазовая дискрета равна той доле периода первой гармоники первого питающего напряжения, которая приходится на один тактовый импульс первого питающего напряжения. В случае изме.нения фазы только второго питающего напряжения фазовая дискрета равна доле периода первой гармоники второго питающего напряжения, приходящейся на один тактовый импульс второго питающего напряжения, и отличается по величине от фазовой дискреты первого питающего напряжения (поскольку число тактовых импульсов в периоде первой гармоники первого и второго питающих напряжений различно).При совместном изменении фаз обоих питающих напряжений с одинаковыми знаками приращений фаз (одновременное увеличение или одновременное уменьшение) результирующая фаэовая " дискрета равна разности между фазовой дискретой первого питающего напряжения и фаэовой дискретой второго пи- тающего напряжения (т.е. тоже отличается от фазовых дискрет в первых двух вариантах изменения фазового сдвига между питающими напряжениями). При совместном изменении фаз обоих питающих напряжений с разными знаками приращений фаз (фаза одного питающего напряжения увеличивается, а другого уменьшается), результирующая дискрета"1 мяя и ф равна сумме дискрет первого и второгпитающих напряжений,Таким образом, имеется воэможностьвыбора величины фазовой дцскреты (четыре различных величины), для чегозадают. тот или иной вариант измененияфазового сдвига между питающими напрт 1 жециями. Четвертый вариант измене"ния фазового сдвига между питающими 10напряжениями может быть сведен к последовательной реализации первых двухвариантов (так как ротор двигателяперемещается в одном направлении).Осттовными являются первые три вариантЬ изменения фазового сдвига междупитающими напряжениями. Выбор варианта осуществляется из условия минимум отклонения действительного углап 1 ворота ротора от требуемого. Наличие трех возможных величин фазовойдскреты позволяет выбирать такуюкЬмбинацию приращений фаз первого ивторого питающих напряжений, котораяобеспечивает в сравнении с известнымрбш ецием умен ып ение ошибки у гл а поворота ротора,Регулирование углового положенияротора двигателя двойного питанияпроисходит следующим образом. Двигатель двойного питацця имеет т 1 ервую 2 и вторую 3 мцогофазные оботки. Например, у двигателя двойного итания ца основе асинхронного двцтателя с фазцым ротором первой обмотКой является обмотка статора, а нторой - обмотка ротора, У индукторного двигателя двойного питания обе обмотки располагаются ца статоре. Первую 40 и вторую мцогофазцые обмотки двигателя двоццого питания запитывают от отдельных источников питания (ицверторов) тактовыми импульсами, широтно- модулированными цлц амгшитудцо-модулированными по синусоцдатьцому закону. Первые гармоники (отцбающце) обоих питающих напряжений имеют в точности одинаковую частоту, Это легко может быть обеспечено синхронизацией работы обоих ццверторов от одного задающего генератора. Ицротная или амплитудная модуляция позволяет уменьшить содержание высших гармоник в питающих напряжениях, Вынужденная сОставляющая угловой скорости ротора двигателя двойного нцтацця в общем виде определяется следующим выражением: где- время;ыр- угловая скорость ротора; сО, и со - угловые частоты первых гармоник соответственно первого и второго питающих напряжений.,Так как частоты питающих напряжений одинаковы, т,е, ь,= ж, то в соответствии с выражением (2) ротор двигателя неподвижен (режим синхронного стояния).Формулу для угла пово" рота ротора получают, интегрируя выражение (2);6(Е) = 3 оз,(С)дй = -,"1,ц,(С)- 1 - ,(е) 36 + ч; (3) тР = 1 1 ф") Д%7(" +фРоф 1 1 р где ц, - начальный угол поворотаротора (до начала регулирования);Дс,дЧ 7 - приращения фаз соответственно первого и второго питающих напряжений; иэмерение всех углов ведется относительно общей оси координат, связанной со статором.Если приращения фаз равны нулю (регулирования нет), то ротор неподвижен ц угол его поворота тр= ЧроЕсли задать приращение однойиз фаз, то в соответствии с выражением (3) ротор повернется на некоторый угол Д т относительно прежнего углового положения. Направление перемещения ротора зависит от того, фаза какого питающего напряжения меняется и в какую сторону (в сторону увеличения или в сторону уменьшения). Так как питающие напряжения представляют собой последовательности тактовых импульсов, широтно-модулированных или амплитудно-модулированных по синусоидальному закону, то существует минимальное значение приращения фазы (фазовая дцскрета) для каждого иэ питающих напряженцйт т Ю 1 мини й т- фазовые дискреты соответственно первого ц второго питающих напряжений;9 15417и и и - число тактовых импульсовгв периоде первой гармоники соответственно первогои второго питающих напряжений,5Изменение фазы каждого питающего,напряжения осуществляется дис.кретно,а величины дискрет определяются в соответствии с (4). ОС учетом выражений (3) и (4) результирующая фаэовая дискрета доп".ределяется следующим образом: 5а элементарный шаг двигателя двойногопитания мцн г Чймин(6) 2 Го( =К (и + ап)РЭлементарный шаг переменного ротора двигателя двойного питания присовместном изменении фаз обоих питаю 3щих напряжений на одну дискрету опре деляется в соответствии с выражением (6)25 р( 2 Й дпот ееКр п(п + ги)Отношение о / О оказывает вссколько раз шаг при совместном изменении фаз обоих питавших напряженийменьше шага при изменении фазы только одного питакюаего напряжения: 40 /(7)Например, для трехфаэных двигателей из соображений симметрии числотактовых импульсов в периоде первой 4 гармоники питающих напряжений должно 45быть кратным шести, Поэтому наименьшее значение ап = 6. При типичномзначении ии = 24 (и и = и + 50=4йт.е. при совместном изменении фазобоих питающих напряжений величинаэлементарного нага перемещения ротора двигателя двойного питания уменьшается в четыре раза по сравнению срежимом изменения фазы только одногопитающего напряжения,2711 1 1 27( Гп - п 1. .а .+ . е. Кр п 1 пг К пп 1Так как согласно способу и, Ф ито и д ц,ицнгЧ ми,. Это означает,что результирующая фазовая дискретаДрв соответствии с (5) имеет различную вЕличину в зависимости от того,фаза какого иэ питающих напряженийменяется. Это позволяет выбирать дляизменения ту фазу, которая обеспечивает наименьшее отклонение действительного угла поворота ротора от требуемого. Программа изменения фаз зависит от величины требуемого углаповорота, но для каждой конкретной.величины требуемого угла поворотаона определяется однозначно, так каквсегда существует единственная комбинация приращений фаз первого и второго питаюших напряжений, котораяобеспечивает минимум отклонения действительного угла поворота ротора оттребуемого,Технически наиболее просто реализуется такая программа регулирования,при которой фазы обоих напряженийизменяются одинаково (одновременноувеличиваются или одновременно уменьшаются) и на одинаковое количестводискрет. В этом случае результирующаяфазовая дискрета (и элементарный шагдвигателя) имеют наименьшую величину,т.е, обеспечивается высокая точностьрегулирования углового положения ротора, Согласно выражению (6) уменьшить величину элементарного шага можно не только путем увеличения числатактовых импульсоз в периоде первой 10гармоники питающих напряжений, но и выбором близких значений чисел им" пульсов для первого и второго питающих напряжений (т.е. уменьшением разности п, - и ). Это позволяет при относительно невысоких частотах тактовых импульсов получать весьма малые значения элементарного шага.Сравним по точности режим изменения фазы только одного питающего напряжения с режимом совместного изменения фаз обоих питающих напряжений, Пусть число тактовых импульсов в периоде первой гармоники первого питающего напряжения равно п, а число так товых импульсов в периоде первой гармоники второго питающего напряжения равно и + дп, Элементарный шаг перемещения ротора двигателя при изменении фазы только одного (второго) питающего напряжениясов с близкими, но различными частотами)Счетчики 12 и 13 осуществляютподсчет тактовых импульсов соответственно первого и второго питающих напряжений (получаемых от инверторов 4и 5.соответственно), т,е. фактическиформируют текущее значение фаз питающих напряжений. Емкость счетчиков 12 и 13 выбирается равной числу тактовых импульсов в периоде первой гармоники соответственно первого и второго питающих напряжений. При отсутствии регулирования,текущие значения Фаз питающих напряжений с выходов счетчиков 12 и 13 передаются через сумматоры 10 и 11 на адресные входы постоянных запоминающих устройств 8 и 9 соответственно и абеспечивается последовательное считывание импульсов управления состоянием силовых ключей иэ ячеек постоянных запоминающих устройств 8 и 9.Блок 15 задания прирацения угла задает электроприводу требуемое изменение углового положения, Блок 14 задания приращения фаз выполняет функции регулятора и в зависимости от величины заданного приращения угла формирует задания для прирацения фаз каждого из питающих напряжений, На выходах блока 14 появляются коды чисел, равных числам дискрет, на которые необходимо изменить Фазы питаощих напряжений (для каждого питающего напряжения - свое значение), Сумматоры 1 О и 11 прибавляют заданные приращения фаз к текущим фазам, получаемым с выходов счетчиков 12 и 13 соответственно, В результате на входы постоянных запоминающих устройств 8 и 9 поступают коды фаэ, увеличенные на заданные приращения Фаз. При отсутствии регулирования коды на выходах счетчиков )2 и )3 увеличиваются равномерно на единицу с приходом каждого импульса от блока 16 задания тактовых частот и также равномерно изменяются коды на входах постоянныхзапоминающих устройств 8 и 9.При регулировании углового положения ротора двигателя двойного питания к равномерно изменяющимся кодамс выходов счетчиков 12 и 13 прибавляются с помощью сумматоров 10 и 11 дополнительные коды приращений Фаз с первого и второго выходов блока 14 задания прирацений Фаз соответственно, В результате при просмотре ячеек 1541752Электропривод, реализующий способрегулирования углового положения ротора двигателя двойного питания, работает следующим образом.Обмотки 2 и 3 двигателя 1 двойно 5го питания запитаны от отдельных инверторов питающими напряжениями. содинаковой частотой первой гармоники.Питающие напряжения представляют собой последовательности импульсов, широтно-модулированные или амплитудномодулированные по синусоидальному закону. Инверторы 4 и 5 содержат сило,вые ключи для осуществления модуляции. Блоки 6 и. 7 управления инверторами формируют управляющие импульсыдля силовых ключей инверторов 4 и 5,соответственно. На входы блоков би 7 управления инверторами поступают 20импульсы с постоянных запоминающихустройств 8 и 9 соответственно, обе,спечивающие получение многофазных(в данном слечае - трехфаэных) питающих напряжений. В постоянные запоминающие устройства 3 и 9 эаренее за"писана информация о состоянии силовыхключей,При последовательном считыванииэтои информации на выходах постояных запоминающих устройств 8 и 9формируются такие последовательностиимпульсов, которые обеспечивают синусоидальную Форму выходных напряжений инверторов 4 и 5 (средних значе 35ний этих напряжений). При этом легкообеспечивается и требуемый Фазовыйсдвиг между фазами каждого из питаю)цих напряжений (для трехфазной систеа,ние информации о состоянии силовыхключей из постоянных запоминающихустройств 8 и 9 осуществляется с помощью сигналов с выходов сумматоров10 и 11 соответственно. Зти сигпапыпоступают на адресные входы постоянных запоминающих устройств 8 и 9,на выходах которых появляются сигналы, считанные иэ ячеек с адресами,соответствующими сигналая с выходов 50сумматоров 1 О и 11, Задающий генератор 17 синхронизирует работу обоихинверторов 4 и 5, обеспечивая равенство частот первых гармоник обоих питающих напряжений.Блок 16 задания тактовых частотформирует из частоты задающего генератора 17 две тактовые частоты (двепоследовательности тактовых импуль13 15 в посто нных з явомТ 7 цяющпх ус трой ст вах 8 и 9 происходит "проскакивание" через несколько очередных ячеек (при оложцтел ьном прир ащении соотв етствующей Фазы) или возврат к предыдущим ячейкам (при отрицательном приращении соответствующей Фазы) на такое количество ячеек, которое задано бло-. ком 14 задания приращений фаз. Таким образом обеспечивается изменение фаз питающих напряжений и фазового сдвига между ними. В результате ротор двигателя двойного питания поворачивается на угол, заданный блоком 15 задания приращения угла.Алгоритм работы блока 14 задания приращений Фаз, с помощью которого определяют величину и знак приращения Фазы каждого питающего напряжения, может быть, например, таким, что приращения Фаз обоих питающих напряже ний, выраженное в числе Фазовых дискрет, выбирают одинаковыми как по величине, так и по знаку. Результирующая Фазовая дискрета фазового сдвига между питающими напряжениями в этом режиме равна разности между фазовой дискретой первого питаощего напряжения и фазовой дискретой втоого питающего напряжения, а элементарный шаг двигателя двойного питания прямо пропорционален результирующей фазовой дискрете (и обратно пропорционален коэфФициенту электрической редукции), Поэтому число фазовых дискрет, на которое должны измециться фазы обоих питающих напряжений, оказывается кратным результирующей Фазовой дискрете, чтобы двигатель двойного питания мог отработать заданное блоком 15 задания приращения угла перемещение ротора.Инверторы 4 и 5 содержат силовые ключи, с помощью которых осуществляется широтцая или амплитудная модуляция тактовых импульсов. При широтной модуляции трехфазного напряжения инверторы содержат по три стойки силовых ключей, например транзисторных, с обратными диодами, При амплитудной модуляции ключи могут, например, обеспечивать коммутацию обмоток трансФорматора (первичных), в то время как на вторичной обмотке трансформатора Формируются суммарные амплитудно-модулированные напряжения, Блоки 6 и 7 управлению инверторами содержат предварительнье усилители и (в случае не 41752 4обходимости, в зависимости от построения инверторов 4 и 5) элементы гальванической развязки, выполняемые поизвестным схемам. Постоянные запоми 5нающие устройства 8 и 9 представляютиз себя микросхемы ПЗУ с соответствующими цепями управления в типовомвключении. Сумматоры 1 О и 11 могутбыть выполнены на микросхемах (арифметические логические устройства,.представляющие собой отдельные микросхемы) в типовом включении.В качестве счетчиков 12 и 13 могутиспользоваться готовые счетчики намикросхемах, входящие в любой современный набор микросхем, с дополнительными цепями, обеспечивающими требуемую емкость счетчиков, подключае 20 мыми в соответствии с известными схемами. Блок 16 задания тактовых частот представляет собой два делителячастоты на микросхемах (триггерахили счетчиках). Задающий генератор25 является обычным мультивибратором.Блок 14 задания приращений фаэ целесообразнее всего выполнять в видемикроЭВИ. 3 качестве блока 15 задания приращения угла может испольэо 30 ваться управляющая ЭВ 11 более высокогоуровня управления,Таким образом, предлагаемый способрегулирования углового положения ротора двигателя двойного питания обеспечивает в сравнении с известным решением повьппение точности регулирования углового положения ротора, таккак имеется возможность выбора величины элементарного шага перемещения40 ротора двигателя (путем задания изменения фазы того или другого питающихнапряжений) . Предлагаемый алгоритмзадания приращения фаз питающих напряжений позволяет получить наимень 45 шую из возможных величину элементарного шага двигателя двойного питания,в соответствии с которым Фазы обоихпитаЮщих напряжений изменяют на одй.наковое число фазовых дискрет и с од 50.ним знаком. Получаемый при этом элеиментарный шаг двигателя двойного питания в несколько раз меньше, элементарного шага, обеспечиваемого в известном решении при тех же значенияхчастот тактовых импульсов.Кроме того, предлагаемый способобеспечивает повьппение устойчивостидвигателя двойного питания в переходных режимах, Это связано с тем, что15 1541752 25 30 Составитель А.)Килинедактор М,Бланар ТехредЛ,Сердюкова Корректор А.Обручар ираж 451 Заказ 28 одписно ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 1 любой двигатель двойного питания является синхронной машиной и при скачкообразном изменении фаз питающих напряжений прежде всего изменяется5 угол нагрузки двигателя и именно на ввличину, равную суммарному прираще- нию Фаз. В случае одновременно го измененияя фаэ обоих питающих напряженй на одинаковое число фазовых дскрет и с одинаковым знаком результирующая фазовая дискрета ока.1 ываетс существенно меньше, чем фазовая дискрета при изменении фазы только о ного питающего напряжения, Поэтому п и пошаговой отработке угловых пе-. р мещений уменьшается колебательнэсть угла нагрузки и тем самым повыщается устойчивость двигателя двойного питания.20 формула изобретенияСпособ регулирования углового пол 1 жения ротора двигателя двойного пИтания с двумя многофазными обмотками, при котором на укаэанные обмотки подают соответственно первое и второе многофазные питающие напрягения переменного тока с одинаковой частотой первых гармоник, при этом каждое иэ указанных многофазных питающих напряжений Формируют в ниде последовательности тактовых имлульсов, широтно-модулированных или амплитудно-модулированных по синусоидальному закону, и для поворота ротора двигателя двойного питания натребуемый угол изменяют дискретноФаэовый сдвиг между первыми гармониками указанных питающих напряжений,причем число фазовых дискрет прямо пропорционально требуемому углу поворотаи коэффициенту электрической редукции двигателя двойного питания и обратно пропорционально величине фазовой дискреты, определяемой долейпериода первой гармоники питающегонапряжения, приходящейся на один тактовый импульс, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения точности, число тактовых импульсов впериодах пеовых гармоник питающихнапряжений устанавливают различным,а указанный фазовый сдвиг между первыми гармониками питающих напряженийосуществляют изменением фазы одногоиэ питающих напряжений или фаз обоихпитающих напряжений по результатамсравнения требуемого угла поворотаротора и еГо расчетного значения,соответствующего укаэанному изменениюфаз, и полученной минимальной погрешности регулирования углового положения ротора двигателя двойного питания,