Гидравлический манипулятор с механической системой программного управления

(и)673595 Союз СоватскихСоциалистическихРеспублик полнительное к авт ву й .(22) Заявлено 09.11.76 с присоединением зая 2419026 11 кирвтвеный ввететСССРлвм язебретейи втрмтяй(53) УД 4(088,8 ата опубликования описания 18,07,79 72) Автор изобретения А. КозловскииЕСКОЙ СИСТЕМО аправлениях передаточныешениям их ханиэмическими 3 у коман. разрез фнг, 2. кои апов и реи.скоговыхдинене конструкего надежности, нипуляторе илунжерный том каждыйерным нематическн , регулируе; а. его попере ретка 10 кого цили ичес ва Изобретение относится к области подьемно-"транспортного машиностроения, а именно кгидравлическим манипуляторам с механическойсистемой программного управления,Известен гидравлический манипулятор с механической системой программного управления,содержащий управляемый гидроцилийдрамимногозвенный механизм, состоящий из корпуса, установленной в нем колонны, подвижнойв круговом и осевом направлениях, и карет.ки с захватным рабочим органом, смоитиро Вванной в направляющих колонны, и командваппарат 11,Недостатком известного манипулятора явля.ется сложность конструкции и ненадежностьв работе,Цель изобретения - упрощениции манийулятора и повышениеДля этого в предлагаемом мамандоаппарат содержит мноюсос и коленчатые валы, при эроцилиндр сообщен с многоплунжсосом, плунжеры которого кидинены с коленчатыми валами мыми в радиальном и круговом нкривошипами и обеспечивающимиотношения, соответствующие отнопорядковых номеров.На фиг. 1 показан многозвенный мпредлагаемого манипулятора с гидравдвигателями перемещений звеньев, разфиг, 2 - блок плунжерных насосов -доаппаратов, вид сверху; на фиг, 3 -А - А иа фиг, 2; на фиг, 4 - реэрез Б - Б на Гидравлическии манипулятор с механич системой программного управления содер стойку 1, в которой на подшипниках ус иа внутри пустотелая колонна 2, которая по ством напрессованиой на нее шестерни 3 ки 4 соединена споршнем 5 гидравличе цилиндра б, Внутри колонны 2 на шлице направляющих установлен ползун 7, сое ный со штоком 8 поршня гидравлическо цилиндра 9. На верхнем конце полэуна 7 чных направляющих находится, соединенная с поршнем гидравл ндра 11, На каретке 1 смон 1 нро673595 чзтых валов, соответствуюших порядковым номерам 1,2,3 п;Б 1 2 БЗп - плошади поперечных сечений плунжеров, связанных с коленчатыми валами соответствующих порядковых номеров;РоФо гРоя - начальные угловые положения кривошипных пальцев, принадлежащих коленчатым валам с порядковыми номерами соответственно 1,2,3 п;Р - площадь поперечного сечения поршня 1 о любого из рассматриваемых цилиндров 6,9,11,13.По заданной наперед необходимой функции у перемещения поршня каждого цилиндра 6, 9, 11, 13, пользуясь известным математичес.ким методом разложения ее на периоде в 15 ряд Фурье и определяя коэффициенты членов ряда а также ро 1 РозРоз-ФРоеа затем их обеспечивая в устройстве путем регулирования величин, эксцентриситетов Кривошипных пальцев (Йз, В, Йзйп), иих углового положения (Ро 1Роз Роз "Роп ) дэстигают периодическое перемещение каждого поршня по наперед заданному закону на периоде, равном полному обороту 2 11 вада 21. Нрй этом то щость воспроизведения движения поршней цилиндров б, 9, 21, 13 по наперед задан- ЗО ному закону повьппается с увеличением коли. чества коленчатых валов. В результате перемещений по наперед заданному закону поршней цилиндров 6,9,11,13 и соединенных с ними звеньев механизма манипулятора корпус захват. 35 ного органа совершает в пространстве замкнутую необходимую траекторию за время одного полного оборота коленчатого вала 21 с периодическим повторением этой траектории через период и остановками в некоторых фиксиро ванных положениях, соответствующих холостому ходу шестерни 29 с собачкой 32. При работе манипулятора в режиме изопозицирования, где лиминтирующим фактором является точность фиксированных положений каждого поршня 45 цилиндров при их периодической стоянке, а воспроизведение требуемой траектории не явля. ется существенным, тогда величины Й Йз Йз"Йп и ФоРог -Роп устанавливают на устройстве такими, чтобы они удовлетворяли Ю следующей системе уравнений; У ф 51 п - +Ро + - Ь"п 2+4 Р 02 Я 51, /2 Я 1 %22 2 йгде . у. уз, уз " уп - координаты фиксиро. ванных положений поршня любого из цилинд. ров 6,9,11,13, отсппываемые от начала систе. мы координат, связанной с корпусами соответ. ствующих цилиндров;К - количество требуемых фиксировавных положений любого из поршней не считая начального, или качество двойных ходов штока ЗО за время одного полного оборота шестерни 29, которое ие может быть большим, чем удво. енное число. всех коленчатых валов, то есть 2 п,Предлагаемый "манипулятор может работать в цикловом режиме с точным обеспечением заданных фиксированных положений поршней цилиндров 6,9,11,13, а следовательно, каждого звена механизма манипулятора; в режЬме движения по наперед заданному закону для каждого звена механизма манипулятора, а следовательно, и наперед заданной траектории в про странстве карет и с захватным органом, однако, с некоторой погрешностью ее воспроизведения, зависящей от количества коленчатых валов. Формула изобретения ГЗщравлический манипулятор с механическойсистемой программного управления, содержащийуправляемый гидроцилиндрами многозвенныймеханизм, состоящий из корпуса, установленнойв нем колонны, подвижной в круговом и осевом направлениях, и каретки с захватным рабочим органом, смонтированной в направляющих колонны, и командоаппарат, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью упрощения кон. струкции манипулятора и повйшения его на. дежности, командоаппарат содержит многоплунжерный насос и коленчатые валы, при этом каждый гидроцилиццр сообщен с многоплунжерным насосом, нлунжеры которого кинема. тически соединены с коленчатыми валами, регулируемыми в радиальном и круговом направлениях кривошипами и обеспечивающими щредаточные отношения, соответствующие отношениям их порядковых номеров.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1, Белянин П, Н. "Промьипленные роботй, "Машиностроение", М., 1975, с. 70 - 75.1 орректор Г. Назарова,одписное каз 4002 Р едактор Л. Василькова оставитель М. Москалед хрец А, Богдан Тираж 993ЦНИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раушская наб инналППП "Патент", г. Ужмрод, ул. Проекгнак,