Робототехнологический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕОПУБЛИН ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫИ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЦТИГ 1 РИ ГННТ СССР ОПИСАНИЕ М А ВТОРСМОМУ С ЦЛЕЦЕЦЕяобретсццяости вл ложет 11 дт 11 цросг 1 и 1 1 еиЫ 1 С 111 Е 1 д Я гЛК цЕНИЯ ЧИС 1: ЦРИа с орь; дтццд строению Н Л;ЦЫЦОС яц 5 тется240/25-08 8 9 О. Ия.ц. 1" 30ИЦСКИЙ Ц 1 УЧЦО-ИССЦЕгОВитут стдцкоц и ицструлЯрковой,А,Кивецвор,в, О.Т.осцач и Л.11,Арте9-229 (088.8)рское свиетел.Ство ССС987.ТОТЕК 101 ОГ 1111.СКИ 1 КОМГретецие отцосится к ст в. Заво ЕЛо атепц ецтов 1 ет д;1 гюИИДЛ 1 Д ДЦгЕС -ска ДВ.гЬВ Д Е С Я ф - г,118 КСацко(21) 4337 (22) 03,1 (46) 15.0 (71) Укрд ский ицст (72) Э. 15. А.И.Ацико (53) 621. (56) Авто К" 1509227 (54) Р 0110 (57) Идой ЕТЕЛЬСТВУ 51)5 11 23 ы 41 СЧЕТ СОКР ь;ил с ц тц 5 к осущестг;яеуок лц 11 вицТогв 1 Л Ле торо г о в 11 о Е и.:Е ЦИЯ С. коо каючд, и ШП И Ц 5 Е,ЦЦ 85120 А 1 РлбргСскор,15, ьг г УЛУфтоГ, 28уста1 д,ц.1 зобретецце относится к станкостроению и мгжет найти црцмецецие ез 1 м 1 ницострс)еции дя Обработки материе -лов, в частности металлов, резаццем.елью изобретения является повышение нядежцосгц робототехнологического комплекса (ТК) за счет сокраЩЕНИЯ ИСЛЯ ПРИВОД) В .Иа Фиг, 1 изображен РТК; на фи,2- 10вид Л на Фцг. 1; цд Фиг, 3 - узел 1ца Фиг, 1 цл Фиг, 4 - вид ) ндФ у СФи . 1 на Фиг. 5 - узел 11 ца Фиг. 1;ца фиг, б - элемент 111 ня фиг. 1(повернуто). 15Робототехноло ический комплекссостоит из стдцкл 1 (Фиг. 1) с приспособлением, цыпопценцым в нидетисков 2 для ориентации в крегпенияспутциков 3, робота 4 с захватом,зыполценым в ниде зилки 5 и накопителя б спуНиксв, загружаемогокраном-штлбелером 7 лвтоматизировдцного склада 8. Тиски 2 содержат корпус 9 (фиг, 2) с направляющими 10 25(фиг. 3), зяжимцые губки 11 ц 12 снаклонными рабочими поверхностями13 (Фи, 2), два базовых пальца 14ориентации спутников 3, смоцтироездцные ня направляющих 10 тисков 2,и винтовой механизм 15 перемещениягубок 11 и 12 с полумуфтой 1 б, цлторце которой выполнен пдз 17, Подпятник 18 винтового механизма 15собран с зазором 1-2 мм. Спутникц353 (Фиг, 5) оснащены щитками 19 с отбуртованцыми краями, длина 1, и ширина В которых превышает соответственно длину 1 и ширину В, тисков 2(см, фиг, 3), Вилкл 5 (Фиг. 1) робота 4 оснащена пальцами 20 (Фиг. 4)фиксации спутников 3 при их транспортировке и выполнена с проемом, ширинаВ (Фиг, 5) которого больше ширины В(Фиг 3) тисков НО меньше ширины В 4(фцг. 5) спутников 3,Отверстия 21 (фиг, 4) спутников 3предназначены для Фиксации их притранспортировке роботом 4, а отверстия 22 - для Фиксации их при установке в тиски 2ринод тисков 2 (фиг. 1) выполненн виде механического ключа 23, размещенного в инструментальном магазине24 станка 1 и переносимом в шпиндель5525 станкааналогично инструментуна период зажима-разжима тисков 2.Механический ключ 23 (Фиг, б) выполнен с инструментальным конусом 2 б,подцружеэезным упором 27 и попумуфтой 28, сопрягаемой с пазом 17 поцумуфты 1 б тисков 2.дбочии цикл РТК состоит из следующих:этапов;. захват, спутникд с закрепленной ца цем злготовкои; транспортировка спутника в рдбочую зону станка; закрепление гпутцикл в тисках стлцкд; обработка заготовки ц рдскрепление спутника; захват спутника с обработанной зл 1 отовкой; транспортировка спутника в накопите:ь.В исходной поз 3 цеи 13 накопителе б, выполненном с двумя ярусли, находятся по меньшей мере четыре спутника 3 с зяготовкдми, устацовлеццые краномштабелером 7 автоматизированного склада 8.Рабочий цикл РТК начинается с этаГд 3 дхеэатл спутник 1,Об)от 4 (фи1 ) 3 д 30 дит 13 илку )под сГутник 3 с злГтГ)13 ко 1 и де 3 ижением зверх попадает 1 дпьцлми 20(Фи, 5) в отверстия 21 спутника 3,Дальнейшим движением вверх робот 4(фиг. 1) приподнимает вилку 5 СГспутником 3 цад накопителем б.Транспортировка спутника 3 в рабочую зону станка 1 состоит в том,что робот 4 выносит вилку 5 со спутником 3 из накопителя б, перемешаетее в рабочую зону станка 1 и, охватывая вилкой 5 (фиг, 3, .5) тиски 2, ширина В которых меньше ширинь В прое 1 2мя вилки, опускает спутник 3 ца направляющие 10 тисков 2, базируя егоотверстиями 22 (Фиг, 4) по базовымпальцам 14 (Фиг, 2), Дальнейшим движением вниз робот 4 выводит пальцы20 вилки 5 из отверстий 21 спутника3 и, оставляя спутник 3 в тисках 2,осевым движением выводит вилку 5 израбочей зоны станка 1.Закрепление спутника 3 в тисках2 состоит в том, что механическийклнч 23, размещенный н инструментальном магазине 24, переносится в шпиндель 25 станка 1 и инструментальнымконусом 26 закрепляется в нем аналогично инструменту. 1 осле этого цопрограмме шпиндель 25 с ключом 23 подводится к полумуфте 1 б тисков 2, Торцовые зубья полумуфты 28 ключа 23вводятся в паз 17 полумуфты 1 б, Подпружиненны упор 27 ключа 23 воздействует на вцнтовоц механизм 15, перемещая нцнт в осевс)м цлцравленцц поего упора в подпятник 18 (фцг. 3).Вкеночецием прцпоцд вращецил шцицделя 25 момент со шпинделя 25 передается через механический ключ 23егц полумуфту 28 ца винтовой мехд 5низм 15 привода перемещения губок11 и 12 тисков 2, Губки 11 и 12 перемещдкется в направлении к спутнику 3,установленному на направляющих 10тисков 2. Благодаря тому, что подпружиненным упором 27 зазор в подпятнике18 выбран со стороны полумуфты 16,губка 11 первая входит в контакт соспутником 3 и усилием подпружиненногоупора прижимает спутник 3 к базовымпальцам 14, беззазорно ориентируя егов горизонтальной плоскости. Далее вконтакт со спутником 3 входит губка12, Усилия от обоих губок 11 и 12замыкаются на спутеЕика 3 и, раскладываясь ца наклоцньех рабочих поверхностях 13, прижимают спутник 3 к направляющим 1 О тисков 2. 1 о достижениюрасчетное о усилия зажима спутника 3срабатывает предохранительная муфта 25ключа 23, а шпиндель 25 останавливается, Подобно инструменту ключ 23переносится обратно в инструментальный магазин 24 станка 1.Обработка заготовки происходит ЗОгго заданной программе, Стружка приобработке попадает на щитки 19 (фиг. 5),длина и ширина В которых превышаетдлццу и ширину В, тисков 2, вследствие этого на элементы тисков 2 рас 35положенные выше направляющих 10,стружка не попадает, Раскреплениеспутника 3 осуществляется ключом 23в той же последовательности, что изакрепление, но с вращением шпинделя25 в другом направлении, Захват спутника 3 с обработанной заготовкой состоит в том, что робот 4, охватываявилкой 5 тиски 2, ширина В которыхменьше ширины В, проема вилки 5 заЕ.Уводит ее под спутник 3 и перемещаетвверх, при этом пальцы 20 вилки 5попадают в отверстия 21 спутника 3. Дд.еьнейшим движением вверх робот 4 преецсдцимает вилку 5 сс спутником 3 над тисками 2.Трднспортцровка спутника 3 в накопитель 6 состоит в том, что робот 4 выносит вилку 5 со спутциком 3 из рабочей зоны станка 1, перемещает ее к накопителю 6 и опускает нд бдзовые пальцы (еее показаны) накопителя 6, Дальнейшим движением вниз оц выводит ;пальць 20 вилки 5 цз отверстий 21 спутника 3 и выводит вилку 5 из эоны накопителя 6.1В процессе транспортировки спутника 3 в накопитель 6 стружка, скопившаяся на спутнике 3 и его щитках 19, удерживается от выпадания отбуртоваццыми краями щитков 19.Рабочий еикл РТК на этом закацчивдется,Формула и з с б р е т е ц и я1, Робототехнологический комплекс, состоящий из станка с приспособлением для ориентации и крепления сгеутцксв, робота с захватом, накопителя спутцеков, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет сокращения числа приводов, приспособление для ориентации и крепления спутников выпслцеего в виде тисков с зажимцыми губками и винтовыммеханизмом их перемещения, а станок снабжен механическим ключом, выполненным с возможностью его установки в шпиндель стдц;:а и сцепления посредством устаноьленной на нем полумуфты с соответствующей полумуфтой цд винте винтового механизма.2. Комплекс цо п,1, о т л и ч д ющ и й с я тем, что механический ключ снабжен подпружиненным упором, установленным с возможностью осевого взаимодействия с винтом винтового механизма,д;ю,у 1Тех 1 ец 11,:(оладий Корректр М.1 ож едякт Гираж 672 1 одпи с о с",др т .иди колг11 И), 11 ос:К 1 роиР.;.Ве1 дд 1 е,1ки колОинят дте ГАпро;:Здкдд 229.1В 1 И 111111 Р гд по идобретеиял и откртиял п л(-35, 1 дук:кая дб т, .ч, э