Механизм для захватывания изделий

П на штоке котолены корпусамещения губок акреп рнирно линдро а,иу илиндр истемы ого ша идроци в пере- стройстами,гидраваниэмов и л. У 4 Василь з во управления выполненное в лических золо гидр иде ико ойс ово денасельс х м ен озя командного ва, о т л и -что, с целью ических воэможирения зоны 88.8 я те ющи видетельство СССР 15/00, 1981 расширения те ностей, за сч г 56) . Авторское 975390 кл, В 25 прототип). с звен ч а губки,связан а управлес я 4 ь АРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(72) Л.В.Тарасюк(71) Кубанский орКрасного Знамениный институт(54).(57) МЕХАНИЗИ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на катором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительными устройствами, гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата, дополнительные гидроцилиндры, шарнирносвязанные с основанием и с корпусом гидроцилиндра перемещения пяты,поиска изделия, чувствительныеустройства губок захвата установлены на корпусе гидроцилиндраперемещения пяты и выполнены каждыйв виде цилиндрических звеньев,имеющих центральные отверстия иразмещенный в них гибкий элемент,один конец которого жестко связан оследним цилиндрически ствительного устройств ругой - гидравлически олотниковым механизмом дополнительными цилинИзобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике.Известен механизм для захватывания изделий, содержащий основание,на котором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительнымиустройствами, гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата,дополнительные гидроцилиндры, шарнирно связанные с .основанием и скорпусом гидроцилиндра перемещенияпяты, на штоке которого шарнирнозакреплены корпуса гидроцилиндровперемещения губок захвата, и устройство управления гидроцилиндрами,выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмовГ 13,Недостатком известного механизма являются его низкие технологические возможности, поскольку поиск изделия производится только в полосе, ограниченной шириной захвата в раскрытом положении. 25Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет расширения зоны поиска изделия,Эта цель достигается тем, чтов механизме для захватывания изделий, содержащем основание, на котором смонтирована пята, имеющая гидравлическую камеру, и захват, имеющий губки с чувствительными устройствами,35гидроцилиндры перемещения пяты и губок захвата, дополнительные гидро- цилиндры, шарнирно связанные соснованием и с корпусом гидроцилиндра пеРемещения пяты, на штоке кото рого шарнирно закреплены корпуса гидроцилиндров перемещения губок захвата, и устройство управления гидроцилиндрами, выполненное в виде системы гидравлических золотниковых механизмов, и командного устройства чувствительные устройства губок захвата установлены на корпусе гидро- цилиндра перемещения пяты и выполнены каждый в виде цилиндрических50звеньев, имеющих центральные отверстия и размещенный в них гибкий элемент, один конец которогожестко связан с последним цилиндрическим звеном чувствительного устройства губки, а другой - гидраплически связан с золотниковым механизмом управления дополнительнымицилиндрами. На фиг. 1 изображен предлагаемый механизм для захватывания изделий, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - чувствительное устройство; на фиг. 4 - схема гидросистемы.Механизм для захватывания изделий состоит из основания 1 с шарнирно закрепленным на нем корпусом гидро- цилиндра 2. На основании 1 также шарнирно закреплены корпуса дополнительных гидроцилиндров 3 и 4, штоки которых шарнирно закреплены на корпусе гидроцилиндра 2. На штоке гидро- цилиндра 2 жестко смонтирован корпус 5 захвата с губками 6 в9 и гидро- цилиндрами 10 и 1 перемещения губок захвата. В корпусе 5 захвата установлена пята 12, подпружиненная относительно корпуса, В корпусе 5 захвата под пятой 12 выполнена камера 13, заполненная жидкостью, На корпусе гидроцилиндра 2 установлены два чувствительиых устройства 14 и 15 губок захвата и выполнены каждый в виде цилиндрических звеньев 16, имеющих центральные отверстия и размещенный в них гибкий элемент 17. Один конец гибкого элемента 17 жестко связан с последним звеном чувствительного устройства, а другой соединен со штоком 18, который снабжен упругой диафрагмой 19.Диафрагма 9 и корпус образуют камеру 20, заполненную жидкостью. Натяг гибкого элемента 17 производится пружиной 21, Камеры чувствительных устройств 20 гидравлически связаны с торцовыми полостями 22 и 23 золотникового механизма 24, каналы 25 - 27 соединены с командным устройством 28 устройства управления гидроцилиндрами, а канал 29 - с системой слива. Каналы 30 и 31 связаны с дополнительными гидроцилиндрами 3 и. 4, Камера 13 связана с торцовой полостью золотникового механизма 32, с каналом 33 которого связан гидроцилиндр 2, а с каналом 34 гидроцилиндры 10 и 1 перемещения губок захватов, Каналы 33 и 34 связаны с каналом 25 золотникового механизма 24. Командное устройство 28 устройства управления гидроцилиндрами связано с каналами 35 и 36 золотникового механизма 24, канал 37 которого связан с системой давления. Через канал 38 эолотникового механизма 32 осуществляется обратная3связь командного устройства управления гидроцилиндрами.Механизм осуществляет поиск и захват изделия следующим образом.Для поиска изделия механизму придается круговое или колебательное движение относительно оси основания 1 с одновременным поступательным движением вдоль оси механизма.При отсутствии контакта с иэделием чувствительного устройства, последнее занимает нейтральное положение, при котором цилиндрические звенья 16 прижимаются друг к другу торцовыми поверхностями усилием гибкого элемента 7. При контакте с изделием чувствительный элемент изгибается усилием контакта. При этом гибкий элемент 17:перемещается относительно цилиндрических звеньев 16, так как при изгибе между торцовыми поверх-ностями цилиндрических звеньев образуется угол, вершина которого находится на внешней образующей цилиндрических звеньев, а гибкий элемент расположен в центре. Так как цилиндрические звенья 16 не имеют свободы осевого перемещения относительно корпуса, перемещается гибкий элемент 17, преодолевая натяжение пружины 21, опускает шток 18 с упругой диафрагмой 19. В камере 20 создается разряжение, а следовательно - и в торцовой полости золотникового механизма 24. При контакте с изделием чувствительного устройства 14, разряжение будет в торцовой полости 22. Золотниковый механизм 24 перемещается влево и откроет канал 36 и 37.Командное устройство 28 устройства управления гидроцилиндрами получает информацию о контакте механизма с иэделием. Прекращаются поисковые перемещения механизма. Подается давление в каналы 25 - 27 золотникового механизма 24. Если в контактс изделием вошло левое чувствительное устройство 14, то золотниковый механизм 24, переместившись влево, открывает канал 27 и 31, по которому жидкость начинает поступать в дополнительный гидронилиндр 4. Из дополнительного цилиндра 3 жидкость по каналу 29 и 30 начинает сливаться. Механизм начинает доворачиваться влево до момента, когда изделие не оказывается между чувствительными устройствами 14 и 15, Давление в их122504 45 50 55 5 1 О 15 20 25 ЗО 35 40 камерах уравнивается, золотниковый механизм 24 занимает нейтральное положение. Через канал 33 жидкость начинает поступать в гидроцилиндр 2. Его шток начинает выдвигаться в сторону изделия. При входе в контакт с изделием пяты 12 давление в камере 13 повышается и золотниковый механизм 32 перемещается вверх. Канал 33 перекрывается, прекращается выдвижение штока гидроцилиндра 2. Канал 34 открывается и жидкость поступает в гидроцилиндры О и 11 перемещения губок захвата, губки захвата 6 - 9 осуществляют зажим изделия до тех пор, пока давление в камере 13 не достигнет значения, при котором золотниковый механизм 32 не перекроет канал 34. Зажим изделия прекращается. Через открывшийся канал 38 командное устройство получает информацию о том, что изделие находится в захватах и зажато с заданным усилием. Аналогично механизм работает и при контакте с изделием чувствительного устройства 15, Командное устройство 28 получает информацию о встрече механизма с изделием при поиске и выдает команду на прекращение поисковых движений только при контакте с изделием одного чувствительного устройства, что приводит к выходу золотникового механизма 24 из нейтрального положения. Следовательно, действие на гибкие элементы 17 и цилиндрические звенья 16 сил инерции и сил тяжести, которые действуют на оба чувствительных устройства одинаКово, не приводит к изменению положения золотникового механизма 24 и выдаче информации на прекращение поиска.Иаходясь в пространстве между чувствительными элементами, деталь контактирует с обоими чувствительными элементами, если ее размер больше расстояния между ними. В этом случае ось механизма ориентируется на центр детали, так как отклонени оси приводит к разнице усилий упругих элементов, а следовательно, к перемещению золотника.Если размер детали меньше расстояния между чувствительными элементами, то контакт с ней одного из чувствительных элементов приводит к довороту оси гидроцилиндра 2 к центру детали. Для уменьшения нагрузок намеханизм при зажиме расстояниемежду чувствительными элементамиустанавливают близким к размерудетали. Предлагаемый механизм предназначен для поиска детали в одной 5плоскости, в которой и осуществляютпоисковые движения, Поэтому изгибчувствительного элемента при контак"те происходит в плоскости поиска.Однако возможен изгиб чувствительного 10элемента в плоскости, перпендикуляр"ной плоскости поиска за счетконструктивных особенностей детали.В предлагаемом механизме изгибчувствительного элемента от контакта 15с деталью в любой плоскости приводитк довороту оси цилиндра 2 в сторону чувствительного элемента, вошедшегов контакт, так как независимо отнаправления изгиба происходит натяже.ние гибкого элемента. Таким образом; предлагаемый механизм для захватывания изделий осуществляет автоматический поиск изделия в широком диапазоне. За счет обеспечения точного положения изделия в захватах при зажиме и автоматического соблюдения усилия зажима увеличивается надежность работы механизма. Гидросистема обеспечивает плавность работы механизма, что повышает долговечность работы.