Устройство для программного управления многокоординатным манипулятором

Автор .обретения М. Шерстобитов ЙМ яцьд Яс,а ВХК" р МФ(7) Заявитель кий проектный конст тяжелого машрско-технолостр сепия УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МНОГОКООРДИНАТНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ1ение относится к сист программного управле инатным манипуляторо которого перемешаетс контуру, например для овой резки. Изобрет ифрового многокоор очий орган заданному ки или газ м ранорасустройстваукции и невоэуюшего воэости комение конкажэтого ДО 15 Цель изо струкции. Поставбрет ения - уп тем,20 Известна система для контурного управления промышленным роботом, содержащая блок памяти, приводы, датчики обратной связи ло положению 1 "1 .Для обеспечения необходимой точности перемещения рабочего органа по заС данному контуру система осуществляет управление по абсолютному значению дой координаты и по скорости, Для система по каждой координате имеет полнительно блок задания скорости и датчик скорости, что усложняет систему Недостатком системы является большой вес, применяемых в ней в качестве датчиков скорости тахогенераторов, которые размещаются на соответствующих приводах звеньев манипулятора, утяжеляют руку, повышают ее инерционность и величины динамических ошибок, перемещения рабочего органа.Наиболее близкой к предлагаемой является система программного управ ления промышленным роботом, содержащая генератор импульсов, логический блок, блок набора переключателей блок памяти и дешифратор2.Недостатками известногоявляются сложность констрможность вычисления регулирдействия, отсутствие возможнпенсации скоростной ошибки. ленная цель достигается что в устройство для программного управления многокоординатным. манипулятором, содержащее генератор тактовых импульсов, входом соединенный с первым входом логического блока, блок набора дереключателей, блок памяти, первым выхо2 6дов кода по координата о =12 интервалдискретности равен 0,0144, с) значительно меньше постоянных времени инерцион-ных звеньев, входящих в систему, то по.грешность от замены производных конечными разностями достаточно мала.Экономический эффект от упрощенияконструкции составит 7,0 тыс. руб,на одну систему в сравнении с аналогичной по назначению и т.ехническим характеристикам системой УКМ;662,Формула изобретенияУстройство для программноге управлвния многокоординатным манипулятором,содержашее генератор тактовых импульсов, входом соединенный с первым входомлогического блока, блок набора переключателей, блок памяти, первым выходомподключенный к входу дешифратора, де-мультиплексор и датчики положения, о тл и ч а ю ш в е с я тем, что, с цельюупрощения конструкции в него введенымультиплексор и вычислительный блок,выходом соцщненный с входом демультиплексора, первым входом - с выходом,блока памяти, вторйм входом - с вторым выходом логического блока, третий выход которого подключен к перво.му входу мультиплексора, вторым входом соединенного с выходом блока набора, переключателей, а третьими входами - с выходами датчиков положвнин,второй выход блока памяти подключен квходу логического блока.2. Устройство по п.1, о т л и ч а юш е е с я тем, что, аогический блок содержит выключатель, элемент ИЛИ, счетчик номера координаты и последовательносоединенные первый делитель частоты,Ю-триггер, генератор импульсов и второй делитель частоты, выход которогоподключен на 5 -вход й 5-триггера, выход генератора импульсов соединен спервым входом элемента ИЛИ, второйвход которого соединен с входом:первого делителя частоты и входом блока, авыход элемента ИЛИ - с вторым выходом блока, выход счетчика номера координат подключен к третьему выходу блэка, а первый выход - к выключателю. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМ 683897, кл. С 05 В 19/40,В 282 9700, 1978.2. Авторское свидетельство СССР% 675400 ф еле О, 05 В 19/18,В 25 3 9/00, 1978 (прототип),5 98876Устройство работает следуюшим об-, разо меВ процессе обучения перемешают иополнительный орган манипулятора по необходимой траектории и с требуемой з скоростью. При этом информация с датчиков 1 обратной связи поочередно с частотой генератора 3 тактовых импульсов (например 5 кГц) через мультиплек сор 2 поступает на блок 4 памяти и за писывается.При воспроизведении информации для выполнения манипулятором работы из блока 4 памяти в вычислительный блок 8 поступают поочередно значения Хех. 15 программы в том же порядке, в котором они били записаны при обучении, и с той же частотой (5 кГц). Логический блок 9 определяет номер координаты, . по которой в данный момент поступает20 информация из блока памяти и со своего второго. выхода подает сигнал номера координаты на мультиплексор 2 и двмультиплексор 10, обеспечивая этим самым подключение к вычислительному 25 блоку 5 задатчика 1 обратной связи и привода 11 соответствуюшей координаты.Со второго выхода логического блока 9 на третий вход вычислительного блока 5 подаются имцульсы с частотой 5 кГц, З 0 обеспечивающие продвижение поступаюше,го последовательного кода программы в параллельный код, а после каждого п "го импульса (завершающего прием п -разрядного кода программьг по координате) в паузе подается серия импульсов высокой частотынапример 500 кГц, обеспечивающая управление операциями вычисления регулирующего воздействия всоответствии с приведенной выше формулой и обработку его приводом 11 даннойкоординаты, Затем блок 4 памяти выдаетпрограмму по следующей координате, которая обрабатывается аналогичным образома для управления приводом этОЙ коор ф 1 цдинаты.Введением в регулирующее возпей ф стэне величины С Хк, пропорпиональ ной первой разности от программы, доотигавтся компенсация скоростной сшибки50 в соответствии, с комбинированным принципом управления. Введение величиный ВЫХОД пропорциональной первой разности от перемещения позволяет осушествить обратную связь по скорости без35 применения тахогенератора. Так как ин тервал дискретности (при частоте тактовых импульсов 8 кГц, число координат манипулятора М =6 и количестве разря М 8762088762 ель И.М,Надь ор Л. Бокша ктор Н. Ковалева Тв ое СССРпсами ого комитета и открытий аушская наб