Электрогидравлическая цифровая следящая система

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистицвских Республик(и) 517005 ТОР СКОМУ СВИДВТБЛЬСТВУ И) Дополнител е к авт свид.ву(51) М, Кл.605 В 19/У 15 В 21/О 5,74 (И) заявки5522/2 влек оединени ооудвротвениый комитетСовотв Министров СССРоо лолам иаооретвиийи открытий(43) Опубликовано 08.06,76, Бюллетень 21 53) 621.528 (088. 8) 4 б) Дата опубл ования описания 26.10., Л. Сосонкин и А, И. Сидорк 72) Авторы изобретения осковский станкоинструмевтальный инсти 1) Заявитель ЭЛЕКТРОГИЙРАВЛИЧЕС 1 АЯ 1 ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯШАЯ СИСТЕЙА(84 Изобретение относится к области станко строения и может быть использовано в кон". турных и позиционных, системах програМмво го управления,Известна электрогидравлическая цифровая Ф юледящая система, содержащая реверсивньй счетчик, связанный через блоки синхрониза ции, управляющие входы которых подключен :,к генератору тактовых импульсов, с блоком: Ьрмраммы и блоком обратной связи, электр , 10 рогидравлический цифровой регулятор расход да, связанный через блок управления переключения знака движения с исполнительньм гид .родвигателем 1 и блок установки в исходное .тоостояниеа Недосся сложиния, недуровеньцнфрово ы являют:бразоваи высокий емого егулятопереклюэлектни н роги др лей, св делит эйск иэ-з татками известной систем ость блоков цифрового пре остаточная долговечность акустического шума приме го электрогидравлическогэ 1 сбуспэвлено неизбежностьюповышенных частотвх всех лических дискретных распр занных с дэзируюшимп устр обный режим неизбежен, ка характера передачи информации от реверсив- ного счетчика к электрогидравлическому паровому регулятору, так и иэ-эа сзецифичес кой конструкции самого регулятора, посколь:ку то и другое предполагает совмещение функций квантования расхода рабочей жидкс сти по уровням и по времейи дискретными. электрогидравлическими распределителями, каждый из которых представляет собой пару релейных золотников с электромагннтны 4% управлением.Целью изобретения является упрощениепроцесса цифровэго управления гидродвигателам, повышение надежности и долговеч.ности электрогидравлической- цифровой гле едящей системы.Эта цель достигается тем, что в предлОженкой системе установлены блок передачицифровой информации и блок управления элвктромагнитами сбьемиых дозаторов электрогйдравлическогэ цифрового регулятора расхода, входы которого через блэк передачиецифровой информации связаны с параллельными выходами реверсивного счетчике, эдипиз выходов которого пэпкличен к блэку3установки в,исхэднэе состояние, соединенному выходом с блоком передачи цифровойинфэрьации ьь блоком управления переключением зььака движения.На фиг, 1 ьриведена,блок"схема электро-гидравлической цифровой следящей системцСистема содержит блэк программы 1,блок илхрониэации импульсов программы 2,генератор тактовых импульсов 3 уеверсивйый,счетчик 4, блэк установки в исходное состояние 5, блок параллельной передачи цифровойинформации 6, блок управления переключением знака движения 7, блок управления.электромагнитами обьемных доэаторов 8,эпектрогпдравлический цифровой регулятор ИРаода 91 исполнительный гидродвигатепь,10, управляемый обьект 11, блок обратнойсвязи 12 и блок синхронизации импульсовобратной связи 13, Блоки 6-9 и гидродвигатель 10 в совокупности составляют электр 40рогидравпическую цифровую испспнитепьнуючасть системы, .На фиг, 2 приведена развернутая структурная схема двоичного реверсивного счетчика4 с блоком исходного состояния и эпеМента ми параллельной передачи цифровой информаищи на блэки управления электромагнитами,Двоичьый реверсивньй счетчик состоитььиз триггерэв 14-17 и вентилей 18-23,30Блэк:,сходного состояния 5 содержитьгриггеры 24-26, вентили 27-34, потенциальные сх .,11.1 совпадения 35,36, логическуюсхему "11 ЛИ" - "И" 37, два элемента эааержки .8 и вентили 39, 40.Элементаыь параллельнойпередачи цйфровой ппф: рмации являются импульсно-потенциальные схемы совпадения 41-48, 49-56и триггеры 57-60,Снстем 11 ребэтает следующим образом.От блэка программы 1 последовательность импульсов через блок синхронизации2 поступает на один иэ входов счетчика 4в зависимости от направления движения регулируемэто эбьекта 11. Состояние счетчи- .ка 4 определяет величину рассогласованиясистемы, так как на второй вход счетчикапоступают импульсы от блока Матной связи 12 через блок синхронизации 13 соот-ветствешьэ величине перемещения регулируеОмого эбьекта 11, Информация э состояниисчетчика 4 в параллельном двэи псом кэдечерез бпэк 6 пэдпется на вхэд блока управ,ььеньья 8, ььеторый обеспечивает необходимые переключения регулятора рвсхеда 9, Ычем и эььььеделяетея регулирование скэрэстинспэпнптепьнэтэ . ььлрэднььгателя 10, Блок5 е ььэмэ 111 ь.ю блэка упь 1 аппеьпья 7:беспеььпььет ьье:юхэди;ьье ыерекпьечеьььья в регуляь т 1 е р 1 ех дьь .ь /ь:и .пдпьььпь ьребе".1 эгэ нь 4правления движения гидродвигатепя 10 аФ также вььклочение элементов регулятора 9 после отра 6 откизаданного перемещения. Генератор 3 управляет работой блока парал лельнэй передачи цифровой информации 6, а также вь 1 дает"импульсы синхронизации на блоки 2, 13, благодаря чему исключается потеря информации на входе счетчика 4 в случае совпадения во времени импульсов сбратной связи с импульсами программы.Допустим, в исходньй момент времени триггеры реверсивного счетчика находятся в исходном содтоянии;(произведен сброс). При етним вентили 21 22 23, 39 и 27 29 эаЩ)ытыа протйвоположнйе йм ьвентили 21, 22, 23, 40 и 32 34 открытььПотенциальная схема совпадения 35 на четыре входа через схему ььИф -фРЛИь" 37 разрешает прохождениетактовых импульсов с генератора 3 на соответствующие входы триггеров 2526, подтверждая их состояние, которому соответствурт включение электромагнитов цифрового регулятора, управляющего гидродвигатепем, Кроме этого, тактовйе импульсы проходят через импульсно-потенпиальные схемы совпадеаья 42,44, 46 и 48 на соответствующие входы тригге ров 57, 58, 59 и 60, подтверждая их иоходное состояние, которому соответотвует включение электромагнитов, закрытие золотниковых вентилей дозирующих ячеек цифрового регулятора.Предположим, что на вход ф+ф счетчика 4 поступают импульсы программы. Прежде чем произойдет изменение состояния счетчи ка 4, через открыться вентили 31-34 первый импульс пройдет на один иэ входов блс ка управления 7, по команде которого с пэ мошью тиристорной схемы формирования обеспечится форсированное включение одного иэ электромагнитов золотников регулятора 9, Одновременно с этим подтверждается состояние триггера 24, т. е,-разрешающие сигналы поступают на один из входов импульсно потенциальных схем совпадения 41-48, После прихода первого импуа;са программы изменяется состояние триггера 14 счетчи ка 4, В результате схема совпадения 42 получает запрет по входу от данного триггера, а схема совпадения 41 - разрешающий сигнал на прохождеьпье твктэеых импульсов, что приводит й изменеьпп :стояния триггера 57. Сигнал с соэтветствуюьцего выхода триггера 5 в момент егэ переключения с пэмэщььо тиристэрной схемы Форсирования блока 8 эбеспе ьпвает фэрсирэвпн-. нэе включеьььье эпектромагнььта дээатэрп регулярного расхода, Аыапэгььшьэ прэиехэдит управление эстальными дээптэрами рс.517005 бгулятора 9 в строгом соответствии с со: стоянием счетчика 4, которое опредепяет величину рассогласования в системе.;Реверсированию системы предшествует усгановка ее в исходное состояние. С при ходом на один из входов счетчика 4 перво го импульса прфграммц соответствующего началу движения в отицательном направле яии, происходит опрокидывание счетчика 4, т. е. изменение состояния всех его тригге- р ров 14-11. При этом вентили 21-23, 40 и 31-34 заперты, а вентили 18-20, 39 и 21 30 открыгы. Вместо схемы совпадения 36 разрешающий сигнал появляется на выходе схемы совпадения 35, При этом состоя- ние остальньк элементов системы не изменяется. Для того чтобы исключить пфтерю пер вого импульса программы при изменении направления движения, т, е. устранить зону нечувствительности. по входу счетчика 4, ф первый импульс программы одновременно подается на элемент задержки 38 и через . открытый в данньй момент вентиль 39 вторично подается на вход - счетчика 4. При любом состоянии счетчика, отличном от со ф стояния 0000 и 1111, вентили 39 и 40 закрыгы. Задержанный во времени импульс отрицательного направления, через вентили 21-30 поступает на блок управления 1, обеспечивая тем самым команду на форйаро-ЗО ванное включение регулятора 9. Одновремен но с этим изменяется состояние триггеров 24 и.25,:С триггера 24 разрешающие ситъ. налы подаются на схемы совпадения 49-56, а запрещающие - на схемы совпадения 41 ЗЬ 48, При вводе задержанного импульса на счетчик ф вновь изменяется состояние триггера 14, после чего разрешающий сигнал подается на схему совпадения 49.ф%В дальнейшем цикл продолжается впало гично как при подаче импульсов на вход ю+ счетчика 4Йпя поддержания электромагнитов во включенном состоянии после импульса фор 45 сированного включения с помощью тиристорных схем блоков 7,8 на их обмотки подаючсся сигналы с триггеров 51-60, усиленныес помощью транзисторных усилителей мощности блоков 1 и 8. Предложенная система не требует,опоа ни тельного преобразования цифровой информации, поступающей с реверсивного счетчи- ка, и блок 6 выполняет лишь функции царап лельною переноса ее на блок управления 8, имея при этом сравнительно простую логическую схему, что возможно благодаря раз делению функций квантования импульсов раохода в электрогидравлическом цифровом регуляторе, Это также обуславливает уменьшение акустического шума при работе системы и повышает ее надежность, особенно при использовании распределителя непрерывного действия кранового типа. Формула изобретения Электпогидравлическая цифровая следящая система, содержащая реверсивный счетчик связанный через блоки синхронизации, управляющие входы которьк подключены к генера тору тактовых импульсов," с блоком 1 лр тРаммы и блоком обратной связи, электрогидравлический цифровой регулятор расхода, связанный с блоком управления нерекпючением знаке движения и с исполнительным гидродвигателем. и блок установки в исходное состояние,о т д г ч а ю ш ая с я тем, что, с целью ловышения надежности работы системы, в ней установлены блок передачи цифровой информации и блок управления электромагнитами объемных дозаторов электрогидравлического цифрового регулятора расхода, входы которого через блок передачи цифровой инфор-.мации связаны с параллельными выходами реверсивного счетчика, один из выходов ко торого подключен к блоку установки в исходное состояние, соединенному выходом с блоком передачи цифровой информации и бло ком управления лереключенпем знака движения, 517005817008 г,2 Соста О. Гади Редак Корректор ц.дейзерм Л.Утехина Техред Петрова1.13 ОЭ 5, Москва, Ж Э 5, Раушская нвб, д.4/5 Филиал ППП "Патент",ж, ул. Проектная, 4 Тираж 10291 ИЦИ Государственного комитета Совета но делам изобретений я открыт Подписноенистров СССР