Загрузочное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК Н 9) ЯО ) 01630 23 Я 7/О НИ ТВУ яз )3 а ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБР АВТОРСКОМУ СВИДЕ(71) Межотраслевой головной конструкторско-технологический институт технологической оснастки(57) Изобретение относится к металлообработке и может быть использовано призахвате схватом робота детали. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем подачи деталейв зону схвата робота в зафиксированномположении. Деталь 9 из подающего лоткапоступает на заплечики 33 ложемента маятникового передающего блока 7, При перемещении штока пневмоцилиндра и наличии кинематической связи реек с шестернями ползушка 6 с маятниковым передающим блоком 7, в ложементе которого находится деталь 9, поднимается. Во время подъема ползушки 6 и контакта одного из роликов 3 маятникового передающего блока 7 с базовой площадкой 14 передающий блок 7 поворачивается на 90 и продолжает движение до соприкосновения с винтом 21. По команде соответствующих роликов схват робота захватывает деталь 9, а ползушка 6 опускается, при этом створка, скользя по детали 9, раскрывается, сжимая соответствующую пружину. Продолжая движение вниз, ролики 31 выходят из контакта с базовой площадкой 14, и под действием силы тяжести маятниковый передающий блок поворачивается в исходное положение. 9 ил.1Изобретение относится к металлообработке и может быть использовано при захва. те схватом робота детали.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем подачи деталей в зону схвата робота в зафиксированном положении.На фиг. 1 изображено загрузочное устройство в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг, 1; на фиг, 5 - разрез Г-Г на фиг. 4; на фиг. 6 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 7 - разрез Д-Д на фиг. 1; на фиг, 8 - момент раскрытия маятникового блока при опускании ползушки; на фиг. 9 - вид Е на фиг. 8.Загрузочное устройство содержит подводящий лотокс направляющей 2 для перемещения его при наладке по основанию 3 и направляющими 4 для перемещения в них скалок 5 ползушки 6, на которой шарнирно закреплен маятниковый передающий блок 7.Для перемещения ползушки 6 совместно с маятниковым передающим блоком 7 служит привод (пневмоцилиндр) 8.Подводящий лоток 1 выполнен в виде двух параллельных планок, установленных с помощью втулок одна от другой на расстоянии, большем диаметра стержня детали 9 и меньшем диаметра ее головки. С целью предотвращения зависания детали 9 в планки в шахматном порядке ввернуты винты 10 с заточенными концами.На одной из планок лотка 1 установлен во втулке отсекатель 11, который с помощью пальца взаимодействует с прорезью подпружиненного рычага 12, навешенного шарнирно на кронштейне 13, Основание 3 имеет базовую площадку 14, к которой приварено ребро 15, во втулках . последнего установлены направляющие 16 упора 17, обработанного по окружности, равной диаметру головки заготовки 9. Направляющие 16 используются для установки пружин 18 сжатия и пальца 19, который находится в прорези рычага 20, шарнирно закрепленного на основании 3.В основание 3 ввинчен регулировочный винт 21, а в тело рычага 20 запрессован винт 22.Ползушка 6 снабжена пазами для установки регулируемых упоров 23 и 24, Г 1 ервый при работе взаимодействует с рычагом 12, второй - с рычагом 20 через винт 22.На наружной поверхности каждой скалки 5 нарезаны рейки, которые находятся в зацеплении с шестернями 25, расположенных в корпусах направляющих 4 и насаженных на вал 26, последний выполнен за одно целое с шестерней 27, которая кинематически связана с рейкой 28, установленной во втулке корпуса 29 и соединенной со штоком пневмоцилиндра 8, 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 2Маятниковый передающий блок 7, который установлен с помощью оси 30 в отверстии ползушки 6, имеет ролики 31 и подпружиненную створку 32, образующую совместно с передающим блоком ложемент для головки детали 9 с заплечиками 33,В корпусе маятникового передающего блока 7 выполнен проем 34 для перемещения упора 17, а в створке 32 - выступ 35, с возможностью взаимодействия при повороте с упором 17. Шарнирно установленный подпружиненный шток 36 используется для возвращения створки 32 в исходное положение, С целью совмещения траектории движущихся роликов 31 с рабочей поверхностью площадки 14, а также установки соосно с деталью 9 упора 17, используется перемещение регулировочного винта 21 и основания 3 в направляющих 2. Для захвата детали 9 используется схват 37 руки робота.Устройство работает следующим образом.В исходном положении маятниковый передающий блок 7 находится в крайнем нижнем положении и покоится на планках подводящего лотка 1. При этом заплечики 33 ложемента для головки детали 9 являются продолжением несущей плоскости подводящего лотка 1, а регулируемые упоры 23 и 24 ползушки 6 в результате их взаимодействия с рычагом 12 и рычагом 20 через винт 22 переводят отсекатель 1 и упор 17 в нерабочее положение.В нерабочем положении отсекател ь 11 освобождает проход в лотке 1 для детали 9, а упор 17 перемещается в сторону базовой площадки 14 основания 3 пружинами 8.Деталь 9 из бункера (не показан) поступает по наклонной несущей плоскости подводящего лотка 1 к выходу последнего и зависает в ложементе на заплечиках 33. Стержни движущихся по лотку заготовок контактируют с концами винта 10, что приводит к колебательному движению деталей 9 и исключает их зависание при движении по криволинейной части лотка.При перемещении штока пневмоцилиндра 8 и вследствие кинематической связи реек с шестернями 25 и 27 ползушки 6 совместно с маятниковым передающим блоком 7, в ложементе которого находится деталь 9, поднимается. Подъем ползушки 6 нарушает взаимосвязь регулирующих упоров 23 и 24 с соответствующими рычагами, которые поворачиваются под действием пружин. Поворот рычага 12 выводит отсе. катель 11 в рабочее положение, предохраняя детали 9 от выпадания из лотка 1, а поворот рычага 20 перемешает упор 17 в сторону от базовой площадки 14 основания 3.Во время подъема ползушки 6 и контакта одного из роликов 31 маятникового передающего блока 7 с базовой площадкой 14 последний вместе с деталью 9 поворачивается на 90 и продолжает движе 130 630ние вверх до соприкосновения с регулировочным винтом 21. От выпадания детали 9 из ложемента предохраняет ее контакт с поверхностью ползушки 6. При повороте передающего блока 7 выступ 35 створки 32, упираясь в упор 17, перемещает его в нерабочее положение, сжимая пружину 18, Во время подъема повернутого блока 7 упор 17 совмещается с проемом 34 и под действием пружин 18 перемещается в рабочее положение, при этом упор 17 охватывает головку детали 9, находящейся в ложе- менте маятникового передающего блока по окружности, а заготовка прижимается к заплечикам 33,По команде соответствующих датчиков схват 37 робота, который обслуживает данное устройство, захватывает стержень детали 9, а ползушка 6 опускается в результате перемещения рейки 28 пневмоцилиндра 8. Опускающаяся ползушка 6 перемещает вниз передний блок 7 относительно неподвижной детали 9, которая при этом находится в схвате робота и контактирует с упором 1 7. В результате перемещения блока 7 створка 32, скользя по поверхности головки неподвижной детали 9, раскрывается, сжимая соответствующую пружину. Этим объясняется устранение воздействия изгибающего момента на схват робота при возвращении маятникового передающего блока 7 в исходное положение. Продолжая движение вниз, передающий блок 7, когда ролики 3.1 выйдут из контакта с базовой площадкой 14, под действием силы тяжести поворачивается в вертикальное положение и вместе с ползушкой 6 возвращается в исходное положение.При возвращении устройства в исходное положение упор 17, перемещаясь в нерабочее положение, освобождает деталь 9 вследствие воздействия регулируемого упора 24 на рычаг 20. После этого цикл повторяется.10Формула изобретенияЗагрузочное устройство для промышленного робота, содержащее основание и смон тированный на нем подводящий лоток,ползушку, установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещения в вертикальной плоскости, маятниковый передающий блок с ложементом для детали и привод, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно снабжено базовой площадкой, смонтированной на основании и подпружиненном упором, установленным на ней с возможностью взаимодействия с ползушкой, расположенной на дополнительно введенных в устройство скалках, кинематически связанных с приводом, при этом маятниковый передающий блок снабжен подпружиненной створкой для прижима детали в ложементе и роликами, установленными с возможностью взаимодействия с базовой площадкой./6 Редактор Заказ 92 ВНИИГ 1 с Т открытий Прои ктная. 4 Составител хред И. Ве раж 787 тета СССР - 35, Рау ое предприГосударственного ком3035, Москва, Ж дственно-полнграфнчес орректор Л. Пилипенкоодписнос делая изобретении кая наб., д. 4,5е, г. Уж го родул. П