Способ управления рабочим процессом бульдозера

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 1 Ю 4 Е 02 Г 9 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ млеройЛиесма,ОСУДАРСТВЕННЫИ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ К А ВТОРСКОМЪ( СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Сибирский ордена Трудового КрасногоЗнамени автомобильно-дорожный институтим. В. В. Куйбышева и Челябинский филиалГосударственного ордена Трудового Красного Знамени союзного научно-исследовательского тракторного института.(54) (57) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ПРОЦЕССОМ БУЛЪДОЗЕРА, включающий измерение и задание углового положения отвала, фиксирование положения режущей кромки отвала в плоскости опорной поверхности ходовой части гусеничных тележек бульдозера, одновременное измерение и задание действительной скорости бульдозера и регулирование по величине рассогласования вертикального перемещения отвала относительно опорной поверхности ходовой части гусеничных тележек бульдозера, отличающийся тем, что, с целью повышения устойчивости управления процессом, дополнительно определяют величину поступательного перемещения бульдозера, задают значение базового перемещения, сравнивают текущую величину поступательного перемещения бульдозера с заданным значением и в момент равенства этих величин рабочий орган перемещают в положе- С ние опорной поверхности.1239233 Если Чд - Ъ с ) О, то х= х ., г 1= О. 7.2== 1, гз= ОЕсли - авакс.( О, то х= х ык, 7.1= О, г 2= О, кз= ОЕсли Ч - Ч кк ( О, то х= хва, г= О, хг== 1, кз= ОЕсли Ч - Чыкк.) О, то х= - хвык к= О, 7 г= - О, кз= ОЕсли 1 - Я Ус 1( О, то к 1= 1, г 2= О, гз== 1Если с - Оо) О, то х= -- х-.Если О - Оо( О, то х== - х к 1= О, 72= 1, гз= ОЕсли О - Оо( О, то х.= х к.Если О - 6 о) О, то х= - х ., г= О, г 2=- 1, гз= О,(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) Изобретение относится к землеройно-транспортным машинам, а именно к автоматизации рабочих процессов бульдозеров.Цель изобретения - повышение устойчивости управления процессом копания.На фиг. 1 приведена функциональная схема управления рабочим процессом бульдозера; на фиг. 2 - начальное состояние бульдозера при копании грунта, при котором режущая кромка отвала опущена ниже опорной поверхности гусениц на величину начального заглубления Ь; на фиг. 3 - опускание трактора в образованный уступ грунта; на фиг. 4 - процесс копания грунта при движении в уступе; на фиг. 5 - начало процесса выглубления отвала из грунта; на фиг, 6 - движение по уступу, образованному при выглублении отвала; на фиг. 7 - процесс транспортирования призмы грунта. Сущность способа заключается в том, что он позволяет учесть присущее бульдо зеру явление самозаглубления и самовыглубления, благодаря которому толщина вырезаемой стружки зависит не только от положения режущей кромки отвала относительно опорной поверхности гусениц, но и от пути поступательного движения трактора.25Так, если режущая кромка отвала бульдозера при копании грунта находится ниже опорной поверхности гусениц и гидроцилиндры вертикального перемещения отвала зафиксированы, то при движении трактора происходит самозаглубление рабочего органа в грунт с постепенньм увеличением толщины вырезаемой стружки грунта, Когда режущая кромка отвала бульдозера находится при копании грунта выше опорной поверхности ходовой тележки, то при зафиксированном положении поршней гид)оцилиндров вертикального перемещения отвала происходит постоянное уменьшение толщины вырезаемой стружки вплоть до полного где Ч - сигнал действительной скорости движения трактора;7 аксУ . - верхний и нижний пределы сигналов регулирования скорости движения;Хвка, Хвык - СИГНВЛЫ ВКЛЮЧЕНИЯ И ВЫКЛЮЧЕ- ния золотника при заглублении отвала;- Хк;,- Хвык - СИГНВЛЫ ВКЛЮЧЕНИЯ И ВЫКЛЮЧЕ- ния золотника при выглублении отвала; выхода режущей кромки из грунта. Рассмотренные состояния бульдозера являются неустойчивыми, так как приводят к постоянному изменению толщины вырезаемой струж ки вплоть до нарушения нормального протекания рабочего процесса.Способ управления позволяет получить устойчивое состояние бульдозера, при кото ром его режущая кромка находится в плоскости опорной поверхности гусеничных тележек трактора.Способ управления процессом копания грунта бульдозером предпочтительно использовать в системах автоматического управления процессом копания с регуляторами обычного типа или создаваемых на базе управляющих ЭВМ (микропроцессоров).Функциональная схема управления процесом копания грунта бульдозером содержит (фиг. 1) обьект 1 управления (трактор), снабженный рабочим органом (отвалом) 2 с исполнительным механизмом (гидроцилиндрами вертикального перемещения отвала) 3, датчик 4 сигнала положения отвала, установленный на раме гусеничной тележки (фиг. 2), датчик 5 сигнала управления процессом копания, выполненный в виде датчика действительной скорости Ч поступательного движения трактора, элемент 6 сравнения соединенный с датчиком 5 сигнала управления и задатчиком 7 базового значения сигнала управления, элемент 8 сравнения, связанный с блоком 9 интегрирования и задатчиком 10 базового перемещения трактора, элемент 11 сравнения, соединенный с датчиком 4 положения, отвала и задатчиком 12 базового положения отвала, логическое устройство 13, входы которо го соединены с выходами элементов сравнения 6, 8 и 11, а выход связан с электрозолотником 14 исполнительного механизма.Алгоритм работы предлагаемого способа записывается следующими условиями: кь 72, гз - сигналы пропускания информации при значениях г;= 1 и сигналы прерывания информациипри значениях К;= О;1.а - заданное базовое перемещениетрактора;О, Оо - текущее и заданное базовое уг.ловое положение тол кающихбрусьев бульдозера.Таким образом, функциональная схема (фиг. 1) содержит замкнутый главный кон 239233тур управления по скорости движения трактора и дополнительные замкнутые контуры управления по пути перемещения трактора и по положению отвала. Последовательность работы контуров регулируется логическим устройством 13 в соответствии с приведенным алгоритмом управления. Управление процессом копания по предлагаемому способу осуществляется следующим образом.При движении на холостом ходу с поднятым отвалом по исходной опорной поверх 10 ности АА с поизвольным продольным укло 25 ном, совпадающим с плоскостью опорной поверхности гусеничных тележек трактора, действительная скорость Чд больше верхнего предела регулирования скорости Ч , . Поэтому по условию (1) производят включение электрозолотника исполнительного гидромеханизма для заглубления рабочего органа. 20Одновременно при срабатывании условия (1) включают главный контур управления по скорости движения (гг=) и выключают дополнительные контуры по пути копания (г 1= 0) и по угловому положению отвала (гз= 0).При заглублении отвала увеличивается толщина вырезаемой стружки грунта и сопротивление копанию, уменьшается скорость движения трактора. Заглубление отвала прекращают, когда удовлетворяется условие (2), при котором отвал заглублен на начальную величину Ь толщины вырезаемой стружки (фиг, 2). Таким образом осуществляют работу системы управления по главному контуру управления, В момент выключения электрозолотника отключают все контуры управления путем задания сигналов г 1= О, гз= О, гз= О.Одновременно с началом заглубления отвала 2 бульдозера датчиком 5 формируют сигнал действительной скорости Чд движения трактора, который интегрируют и фор мируют сигнал 1. поступательного перемещения трактора 1.= )Ч Й.Сигнал 1. перемещения трактора сравнивают в элементе 8 сравнения с заданным базовым сигналом 1 з, который выбирают из условия 1) 1 где 1. - расстояние от ре 45 жущей кромки отвала бульдозера до центра тяжести С трактора.Первый этап процесса копания, удовлетворяющий описанным условиям, происходит до тех пор, пока центр тяжести трактора 1 находится слева от уступа грунта, образованного впереди идущим отвалом 2.Когда удовлетворяется условие (5), в элементе 8 сравнения вырабатывают сигнал на перемещение исполнительным механизмом 3 режущей кромки отвала бульдозе ра 2 в положение, совпадающее с плоскостью опорной поверхности гусениц ВВ (фиг. 3). При заполнении этой операции управления возможны два случая. Если в моментвыработки сигнала алгоритмом (5) режущаякромка отвала оказалась ниже плоскостиопорной поверхности гусениц, что соответствует условию (6) алгоритма, то вырабатывают команду для включения золотника- х-. на подъем рабочего органа. Подъемотвала прекращают в соответствии с условием (7), когда режущая кромка отвала приведена в плоскость опорной поверхностигусеничных тележек. В этот же момент всоответствии с условием (7) вырабатываютсигналы г= О, гз= 0 закрепления информации и сигнал г= 1 пропускания информациит.е. с этого момента включается в работуглавный контур управления по скоростидвижения и отключается дополнительныеконтуры.На этом этапе процесса копания (фиг. 3и 4) центр тяжести С трактора 1 находитсяправее уступа грунта, образованного ножомотвала, поэтому происходит поворот ходовых тележек и остова трактора 1 по часовойстрелке на угол ф. Режущая кромка отвала2 будьдозера при последующем перемещениитрактора 1 остается в плоскости ВВ опорнойповерхности гусеничных тележек. При этомсохраняется устойчивое состояние, при котором исключается самозаглубление и самовыглубление отвала,Устойчивое состояние сохранено в процессе копания при дальнейшем опусканиигусеничных тележек на уступ грунта, образованный отвалом 2 за счет того, что режущая кромка отвала бульдозера находитсяв плоскости ВВ опорной поверхности гусениц (фиг. 4).Процессе копания грунта бульдозером нарассмотренных этапах (фиг 2 - 4) сопровождается увеличением толщины вырезаемойстружки 1. и объема грунта перед отваломбульдозера, При этом увеличивается сопротивление копанию и уменьшается действительная скорость Ч движения трактора.Когда значение скорости движения Чстановится меньше заданного нижнего предела сигнала регулирования Ч. , в соответствии с алгоритмом (3) вырабатывают сигнал включения электрозолотника - х". навыглубление рабочего органа, при этом включают в работу основной контур (г.= 1) и отключают дополнительные контуры (г= О,гз= 0).Выглубление отвала и уменьшение толщины вырезаемой стружки производят домомента срабатывания алгоритма (4), в соответствии с которым вырабатывают сигналвыключения электрозолотника и выключаютвсе контуры управления (г= О, г = О,гз= 0).Одновременно с началом выглубленияотвала 2 бульдозера формируют сигнал поступательного перемещения путем интегрирования действительной скорости движениятрактора в алгоритме (5) и сравнивают этозначение с заданным базовым значением 1.Процесс копания грунта при умеьшеннойтолщине стружки 1. производят при зафиксированном положении исполнительного механизма 3 (фиг. 5) до тех пор, пока действительное перемещение 1 меньше заданногобазового значения 1., которое принимаютиз условия 1.з) 1,В момент, когда действительное перемешение трактора 1. станет больше заданного1 Означения Ь,в элементе 8 сравнения вырабатывают сигнал исполнительному механизму 3 на перемещение режущей кромкиотвала 2 бульдозера в плоскость опорной поверхности гусениц ВВ, одновременно отключают контур управления (к 2= О) и включают дополнительные контуры (г 1= 1, гз= 1)Если в данный момент режушая кромка отвала бульдозера находится выше опорнойповерхности гусениц, т.е. удовлетворяетсяусловие (8) алгоритма, то осушествляют 20включение электрозолотника на заглублениеотвала.Одне временно при перемещении отвала 2 в элементе 11 сравнения сравниваютзначение сигнала углового положения 6толкающего бруса с базовым значением 60,25В момент выравнивания этих сигналов вэлементе 8 сравнения вырабатывают сигнална выключение исполнительного механизма3, фиксируют положение режущей кромкиотвала бульдозера в плоскости опорной поверхности гусениц по условия (9), производят включение основного контура (г 2= 1)и отключение дополнительных контуров(г= О, гз= 0).В момент въезда гусеничных тележекна уступ грунта (фиг. 5) наблюдается явление самовыглубления отвала, когда призафиксированных гидроцилиндрах 3 толщина вырезаемой стружки 1. уменьшается.После въезда на уступ (фиг. 6) может произойти явление самозаглубления, если режущая кромка отвала не приведена в уровень опорной поверхности гусениц.Таким образом сигнал, выработанный системой на перемещение режушей кромки отвала бульдозера в плоскости опорной поверхности гусениц оказывает компенсирующее воздействие, уменьшаюшее явление самовыглубления отвала 2. После въезда гусеничных тележек трактора 1 на образовавшийся уступ (фиг, 6) продолжается копание грунта, при котором режущая кромка отвала 2 находится в опорной поверхности ходовой части гусениц ВВ при зафкисироанном положении исполнительного механизма 3.Последующий процесс копания грунта (фиг. 6) сопровождается увеличением объема призмы грунта перед отвалом, увеличением сопротивления копанию и снижением действительной скорости движения трактора Ч.Когда скорость движения трактора У станет меньше значения Ч", снова срабатывает условие (3) и процесс повторяют в рассмотренной последовательности.После нескольких циклов выглубления отвала бульдозер переводят в режим транспортирования грунта (фиг. 7). Управление процессом транспортирования грунта не отличается от рассмотренного управления процессом копания.Таким образом, предлагаемый способ управления процессом копания грунта бульдозером позволяет значительно повысить устойчивость процесса копания грунта за счет фиксации режущей кромки отвала бульдозера в плоскости опорной поверхности гусениц после выполнения команд на заглубление или выглубления отвала.Процессе копания грунта становится более спокойным, так как резко умеьшается число управляющих воздействий исполнительных гидроцилиндров, возрастает производительность,1239233 фиг 5 Редактор Н. Бобкова Заказ 3362/25 Составитель Р. Гладун Техред И. Верес Корректор В. Бутяга Тираж 641 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ПГ 1 П Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4