Манипулятор тенгиза

(5114 В 2 978.ЗАщий механивиде соедиизгиба и вра- зменяемой о т л и ч а елью расширестей за счет енты изменяе двуслойных оторых перпендикуля тержням(71) Институт кибернетики АН ГСС(56) Авторское свидетельство СССРМф 688329, кл. В 25 Л 9/00, 1(57) 1. Манипулятор, содержаческую руку, выполненную впенных между собой модулейщения, содержащих элементы иформы, и захватное устройствоющийся тем,что,сцния технологических возможноулучшения маневренности, элемемой формы выполнены в вид пластин с разным коэффициентом линейного расширения, соединенных между собой при помощи соединительных элементов, выполнен ных в виде фланцев из теплоэлектроизоляционного материала, причем в модулях изгиба двуслойные пластины расположены между фланцами в двух взаимно пересекающихся плоскостях, модуль поворота выполнен в виде двух коаксиально расположенных каркасов, каждый из которых образован стержнями, расположенными по окружности между двумя фланцами, причем один из фланцев каждого каркаса связан с соответствующим соединительным элементом,а соответствующие стержни обхватывающего и обхваса тываемого каркасов соединены между собой а двуслойными пластинами, плоскости изгиба2. Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что захватное устройство выполнено аНтропоморфным, причем на основании захватного устройства закреплены своими концами С-образные двуслойные пластиныа соседние пластины связаны между собой соединительными элементами из теп лоэлектроизоляционного материала, причем соединительные элементы каждой последую 1212780щей пары пластин смещены относительно соединительного элемента предыдущей пары, при этом каждый конец пластины выполнен в виде У-образной двуслойной пластины, своими концами закрепленной на внешней С.образной пластине, а боковые стороны У.образной пластины связаны при по- моши соединительных элементов из теплоэлектроизоляционного материала.Изобретение относится к машиностроенио, в частности к манипуляторам.Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет улучше ния маневренности.На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - модуль вращения, продольный разрез; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 2; на фиг. 4 - изображение составных частей модуля вращения; на фиг. 5 - модуль изгиба, продольный разрез; на фиг. 6 то же, общий вид; на фиг. 7 - захватное устройство, разрез; на фиг. 8 - палец, об- щий вид; на фиг, 9- - работа двуслойной Б-образной пластины пальца.Манипулятор содержит захватное устройство 1, модуль 2 вращения, модуль 3 изгиба, переходной фланец 4, образующие механическую руку, Модуль 2 вращения включает два каркаса - внешний 5 и внутренний 6, соединенные между собой двуслойными пластинами 7 с разным коэффициентом линейного вращения. Причем внешний каркас 5 образован из двух фланцев 8 и 9 стерж. ней 10, причем фланец 9 выполнен с отверстием для размещения внутреннего каркаса 6, а фланец 8 служит для соединения модулей между собой, Внутренний каркас 6 образован двумя фланцами 11 и 12 и стерж нями 13, причем фланец 12 служит для соединения модулей между собой, Двуслойные пластины 7 крепятся к соответствующим стержням 10 и 13 каркасов 5 и 6. Модуль закрывается кожухом 14, Электропитание к двухслойным пластинам осуществляется при помощи проводов 15.Модуль 8 изгиба выполнен в виде двух фланцев 16 и 17 соединенных между собой при помощи двуслойных пластин 18 и 19 с разным коэффициентом линейного расшире ния, причем эти двуслойные пластины 18 и 19 расположены в двух пересекающихся плоскостях. Электропитание.к пластинам подводится посредством проводов 20, модульзакрыт чехлом 21.Захватное устройство 1 включает жесткосвязанные между собой фланец 22 и основание 23, причем на основании закрепленыС-образные двуслойные пластины 24, соединенные между собой соединительными элемен.тами 25 из теплоэлектроизоляционного мате О риала, на внешней С-образной пластине 24закреплены пальпы 26, выполненные в видеБ-образной пластины 27, боковые стороныэтой У-образной пластины соединены междусобой при помощи соединительных элементов 28 из теплоэлектроизоляционного материала. Захватное устройство закрыто чехлом 29.Пальцы 26 закреплены на С-образной пластине 24 посредством промежуточных элементов 30 из теплоэлектроизоляционного мате тщала.Манипулятор работает следующим образом.Все модули манипулятора соединяются меж.ду собой посредством фланцев 8, 12, 16, 17 25 и 22 .Для обеспечения изгиба механической рукиподается электрическое напряжение на модуль3 изгиба, прохождение электрического токавызывает нагрев двуслойных пластин 18 и19, за счет разных коэффициентов линейно. го расширения пластины 18 и 19 изгибаются и тем самым вызывают взаимное угловоеперемещение фланцев 16 и 17.35Поворот модуля вращения происходит следующим образом.При нагреве двуслойных пластин 7 ониизгибаются за счет чего изменяется расстояние между крайними точками каждой пласти.40ны, в результате чего меняется взаимноеугловое положение каркасов 5 и 6, соответ,ственно поворачиваются на определенныйугол и фланцы 8 и 12, обеспечивая поворот на заданный угол.При захвате деталей захватным устройством 1 нагреваются двуслойные С-образные пластины 24 и Б-образные пластины 27 пальцев 2 б, при этом пластины изгибаются и охватывают деталь, обеспечивая захват. Изменяя 1212780температуру нагрева можно регулировать уси лие зажима деталей.Создавая определенную комбинацию изоднотипных модулей можно достигнуть высо-.кой подвижности и маневренности манипулятора, что расширяет его технологические возможности,// / // Составитель А, АлексеевТехред А,Кикемезей Корректор В, Бутяга Редактор Г. Волкова Заказ 705/23 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушскай наб д, 4/5