Шагающее устройство

(22) Заявлено 01.02. 79 (21) 2719288/27-11с присоединением заявки Но фИ 1 М. Кл.з В 62 Р 57/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(54) ШАГАОЦЕЕ УСТРОЙСТВО Изобретение относится к транспорт.ным устройствам с движителями иными чем обычные колеса или гусеницы, а именно к шагающим устройствам.Известно. шагающее устройство, содержащее раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с воэможностью вертикального перемещения и поворота в продольной плоскбсти 1.Недостатком его является невысокое тяговое усилие.Цель изобретения - увеличение тягового усилия шагающего устройства.Указанная цель достигается тем, . что в шагающем устройстве, содержа,щем раму и снабженные приводом опо.ры с криволинейной выпуклой опорной поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещения и поворота в,продольной плоскости, опоры расположены последовательно, вдоль продольной оси, причем каждая опора соединена шарнирно с плечом коромысла, установленНого на раме с воэможностью поворота в вертикальной плоскости, другое плечо которого соединено шатуном с кривошипом привода, связанным тягой с одним иэ плеч шарнирно закреплен.ного на раме Т-образного рычага,каждое противбположно ориентИрованное плечо которого соединено с одной иэ опор, при этом шарниры, связывающие Т-образный рычаг и короьысл. с рамой, размещены между опорами, короьаясла подпружинены относительно. рамы, а их концы, на которыхзакреплены опоры, снабжены инертными массами,На фиг, 1 показано шагающее устройство, продольный разрез; нафиг. 2 - то же, вид сверху, На фиг,315 б изображены последовательные положения элементов в процессе установившегося движения шагающего устройства, соответствующие различным фазамповорота кривошипа,шагающее устройство содержит раму; 1 ( фиг. 1), привод 2 и последовательно расположенные опоры 3. Привод 2 состоит из двигателя 4, приводной вал которого соедйнен с валом5, на котором жестко закрепленышестерни б. Шестерни б входят в зацепление с зубчАтыми венцами 7 щек8, посаженных на осях 9,которыеустановлены в подшипниках 10 раныЗО 1. Щеки 8 имеют параллельные ради 982959альные пазы 11, в которых установлены ползуны 12 с запрессованными в них пальцами кривошипов 13. Ось кривошипа 13 смещена относительно осей 9. На кривошип 13 свободно посажены шатуны 14 и 15 и тяга 16. Шатуны 14 и 15 шарнирно соединены соответственно с плечами 17 и 18 кбромысел 19 и 20, каждое из которых установлено на раме 1 с возможностью поворота в вертикальной плоскости. На шарнирах 21 и 22 плеч 23 и 24 коромы" сел 19 и 20 установлены опоры 3. Верхние концы опор 3 тягами 25 привода шарнирно соединены с противоположно ориентированными плечами шарнирно установленного на раме 1 Т-образного рычага 26 другое плечо которого шарнирно связано с тягой 16, свободно посаженной на кривошип 13. На концах плечей 23 и 24 коромысел 19 и 20 установлены 20 массы 27, которые, соответственно через пружины сжатия 28 и 29 взаимодействуют с рамой 1.Вращение от двигателя 4 через вал 5 с шестернями 6 передается на 25 щеки 8, при этом кривошип 13 вращается по окружности относительно геометрической оси 9, воздействуя через шатуны 14, 15 и тягу 16 на коромысла 19, 20 и Т-образный рычаг 26. Ко ромысла 19 и 20 через шарниры 21 и 22, а Т-образный рычаг 26 через тяги 25 воздействуют на опоры 3. Таким образом, опоры 3 приводятся в противофазное колебательное движение, В 35 начальный момент амплитуды колебаний опор 3 малы, что обусловлено малой величиной радиуса кривошипа. По мере разгона двигателя 4 полэуны 12 под действием центробежных сил перемещаются в пазах 11 к периферии щек 8 и радиус кривошипа 13 увеличиваетсяфиг. 3), а амплитуды колебаний опор 3 достигают максимальных значений,Шагающее устройство перемещается, 45 попеременно перекатываясь одной из опор 3 по опорной поверхности, в то время как другая опора находится в фазе полета. Этапы качения и полета опор 3 чередуются. Перемеще ние устройства иллюстрируется нафиг. 3-6.Такая схема движения обеспечиваетпочти постоянный контакт с опорнойповерхностью. Наличие масс 27,установленных на коромыслах 19 и 20улучшает тягово-динамические параметры устройства. Это позволяет увеличить тяговое усилие и скорость движения по сравнению с известными шагающими устройствами.Устройство имеет малые габаритыи может быть использовано в условиях,где к транспортному средству предъяв-.ляются повышенные требования попроходимости, скоростным и тяговымхарактеристикам.Формула изобретения1, Шагающее устройство; содержащее раму и снабженные приводом опоры с криволинейной выпуклой поверхностью, закрепленные на раме с возможностью вертикального перемещенияи поворота в продольной плоскости,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью увеличения тягового усилия,опоры расположены последовательнодоль продольной оси, причем каждаяпора соединена шарнирно с плечомкоромысла, установленного на раме свозможностью поворота в вертикальнойплоскости, другое плечо которогосоединено шатуном с кривошипом привода, связанным тягой с одним изплеч шарнирно закрепленного на раме Т-образного рычага, каждое противоположно ориентированное плечо которогосоединено с одной из опор, приэтом шарниры, связывающие Т-образный рычаг и коромысло с рамой,размещены между опорами.2. Устройство по п. 1, о т л и -ч а ю щ е е с я . тем, что коромысла подпружинены относительно рамы,а их концы, на которых закрепленыопоры, снабжены инертными массами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент СШЛ Р 2941846,кл. 305-1, опублик. 21.06.60.982959 Фи Составитель С.ИвановКиселева Техред М.Гергель КорректорА. Дзяткр 1130 ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Фили Редактор Т.Заказ 9811/21 Тираж 682 ВНИИПИ Государствеин по делам изобрете 5, Москва, Ж, РаушПодписноего комитета СССРий и открытийокая наб., д. 4/